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文档简介

第五课碰撞小车一〇四团中心小学主讲：曹腊梅目录温故知新——程序的三种基本结构今日任务——躲避障碍避障神器——认识碰撞开关梳理思路——锻炼逻辑思维仿真运行——验证程序对错温故知新

程序的三种基本结构返回今日任务——躲避障碍使用永远循环模块、条件判断模块、碰撞检测模块编写一个程序，让碰撞小车在前方没有障碍物时前进，碰到障碍物时先后退然后转弯。仿真运行视频返回碰撞开关——机器人的“触角”碰撞开关的检测碰撞检测

发生碰撞时（有障碍），检测值为0未发生碰撞时（无障碍），检测值为1碰撞开关的连接碰撞开关是一种数字信号传感器，只能连在主控器的信号7-13端口。

我们的小车连接的是7号端口。返回回顾任务——躲避障碍使用永远循环模块、条件判断模块、碰撞检测模块编写一个程序，让碰撞小车在前方没有障碍物时前进，碰到障碍物时先后退然后转弯。梳理思路——锻炼逻辑思维1主程序条件判断（前方有障碍？）后退转弯直行碰撞检测Y有障碍N无障碍永远循环梳理思路——锻炼逻辑思维2主程序条件判断（前方无障碍？）后退转弯直行碰撞检测Y无障碍N有障碍永远循环程序展示参数设置

“碰撞检测”模块默认参数“条件判断”模块“直行”模块的速度100，时间500“转弯”模块速度30，时间1000返回仿真运行——验证程序对错

场景中“墙”的设置参数：长10，宽1000，高100此软件存在一些漏洞，如有遇到不正常的运行现象，请举手告知老师。返回程序说明首先进入循环，接着检测碰撞，将检测到的值在“条件判断”模块处判断，当碰撞开关被碰到时运行判断左边的“直行”“转弯”模块，小车先后退0.5秒，再右转0.

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