第一章 电罗经 第三节_第1页
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文档简介

第四节变自由陀螺仪为陀螺罗经的方法一、自由陀螺仪不能稳定指北的主要原因

2使得自由陀螺仪指北端产生相对于子午面的运动，是其不能稳定指北的主要原因。V2=H

2

V1=H

1

y

=H

1

sinα≈H

1

α当α=0时，或＝90°，cos

＝0时，V1=0仅当

2

=0即＝0时，V2=0问题：如何克服

2的影响？设法人为产生一个u2使其与V2大小相等，方向相反。利用陀螺仪的进动性，施加外力矩，产生u2

。问题：力矩施加在哪个轴上？只能加于水平轴（oY）上。结论：人为施加水平轴控制力矩（My）克服

2影响。Z。NSEW问题：如何实现？Z

XY

V2U2二、控制力矩的获得获得控制力矩的方法重力控制力矩电磁控制力矩重心下移法—下重式罗经（如：安许茨系列罗经）

重心上移法—液体连通器罗经（如：斯伯利系列罗经）

电磁控制法—电磁控制罗经（如：阿玛勃郎系列罗经）

三、下重式罗经的控制力矩1.下重式罗经灵敏（指北）部分的结构：G重心ZX陀螺球陀螺转子Oa动量矩指北重心G下移7-8mmH2.重心下移后如何使主轴自动找北？mg西东XZZ0OGH1地球自转OGHXZZ0mgθ2西东A主轴初始水平指西西东XZZ0aOGHmg1OG西东HXZZ0mgθθ2地球自转

My=mgsinθa

u2=My=M

θB主轴初始水平指东水平面之上，偏西水平面之下，偏东

u2的方向:结论：在重力控制力矩的作用下主轴指北端能自动找北。=Msinθ≈Mθ动量矩指南（ox轴负向）四、液体连通器罗经的控制力矩1.液体连通器罗经灵敏（指北）部分的结构：连通器内装水银或硅油NSXOZ地球自转2.液体连通器如何使主轴指北端自动找北？A主轴指北端（ox正向）初始水平指东S西东ONZ0ZX1多余液体mg产生控制力矩MyZ0SN西东ZXθ水平面O2mg地球自转B主轴指北端（ox正向）初始水平指西结论：液体的流动能使主轴指北端自动找北。My=多余液体重力﹡力臂≈Mθu2=My=M

θ水平面之下，偏东

水平面之上，偏西

u2的方向：西SN东ZXθ水平面mg2NZ0ZX西东S1OMM’EWN东南西北子午面水平面五、下重式罗经的等幅摆动1.主轴指北端投影图：θαPαθP(α,

θ)MM’EWN投影面线速度产生原因公式规

律V1（上升/下降）

2V1=H

1α方向：东升西降大小：与α成正比

V2（偏东/偏西）

2

V2=H

2

方向：北纬东偏，南纬西偏大小：纬度一定，V2不变

u2（控制线速度）

My（控制力矩）

u2=Mθ方向：水平面之上，u2偏西水平面之下，u2偏东大小：与θ成正比

2.主轴指北端运动线速度3.主轴指北端在投影面上的运动轨迹：NMM’（E）（W）ABCDEFGHV1V2V1V2V1V2u2u2V2u2V1V2u2V1V2u2V2V1V1V2u2u2V2V1随方位角的增大而增大V2大小方向不变U2随高度角的增大而增大其运动轨迹为一椭圆，分析如下：NMM’（E）（W）结论：下重式罗经在施加了控制力矩后，其主轴

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