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UnLM+_UuUd图1－52电压负反馈直流调速系统原理图UcR1R0IdR3Rp1+_*1.7电压反馈电流补偿控制的直流调速系统1.7.1电压负反馈直流调速系统_电机转速近似与电机电枢电压成正比电压反馈信号为：Uu=γUd电枢回路总电阻R：R=Rpe+RaRpe：电力电子变换器内阻Ra：电动机电枢电阻Ud0–IdRpe=Ud

Ud-IdRa=EUu：电压反馈信号，γ

：电压反馈系数电压负反馈直流调速系统的静特性方程式：电压负反馈系统实际上只是一个自动调压系统，只有被反馈环包围的电力电子装置内阻引起的稳态速降被减小到1／(1+K），而电枢电阻速降RaId／Ce处于反馈环外，其大小仍和开环系统中一样。式中电压负反馈系统的稳态性能比带同样放大器的转速负反馈系统要差些。

●

电压负反馈系统的稳态性能比带同样放大器的转速负反馈系统要差些。

●

电压负反馈信号的引出线应尽量靠近电动机电枢两端。

●

电压反馈信号必须经过滤波●

电压负反馈的调速系统不能弥补电枢压降所造成的转速降落Un图1－53电压负反馈直流调速系统稳态结构图ΔUnE1/CeKsKpUcUdoγUnUdId___*

+++RaRpe图1-54带电流正反馈的电压负反馈直流调速系统UuM+_UuUdUcR1R0Id_RsIdRs*

R0R2UPE+_+Uu

1.7.2电流正反馈和补偿控制规律当负载增大使静态速降增加时，电流正反馈信号也增大，通过运算放大器使电力电子装置控制电压随之增加，从而补偿了转速的降落。

●电流正反馈的作用又称作电流补偿控制电流反馈系数：由IdRs取出电流正反馈信号ΔUnUnE1/CeIdKsKpUcUdoγUu图1-55带电压负反馈和电流正反馈的直流调速系统稳态结构图UdRaβId*

Rs+RpeUi+

+-

-

-

++调速系统的静特性方程式：电流正反馈作用的项能够补偿两项稳态速降，当然就可以减小静差了如果就做到了无静差

R:电枢回路总电阻，无静差的条件：：临界电流反馈系数采样补偿控制的方法使静差为零，叫做“全补偿”“全补偿”“欠补偿”“过补偿”如果取消电压负反馈，单纯采用电流正反馈的补偿控制，则静特性方程式变成：全补偿的条件：由被调量负反馈构成的反馈控制和由扰动量正反馈构成的补偿控制，是性质不同的两种控制规律在实际调速系统中，很少单独使用电流正反馈补偿控制，只是在电压（或转速）负反馈系统的基础上，加上电流正反馈补偿，作为减小静差的补充措施。当参数配合适当，使电流正反馈作用恰好抵消电枢电阻产生的那部分速降，即时，则转速公式为：这时的电压

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