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第第页运动控制系统第三讲华南农业学课大程座讲运-控动制统系1级9机1制2、3、、班4elcutrthreee

各位学大同好!家华农南业学大工程院学班华21033年月

本讲主要内容第三章执行器术3.技执行器1技基术础3.2电动执行件部.3液压3行执部件.43气动执行件部.35新执行型器

执行器概述实现特定的能(功运)动离不开执，行器。行器执完是成运需求动可不缺或基本元的件人。的力执器行:典型执的行：器新原理的行器执:3

1.行执技术器基础1执.行的分类器(1按)照力来源动：动电执器、液压行行执器、动执行气和器型微新机电行执器。(2)按运照动件部结特构征缸类：行执器、马达类执行器()3照运按动轨特征迹直线型执：器行旋转型执、器行，旋转执行器又可分型为移式位周期、和式往复式。

新

型行执压电执行器器，记合金忆执器，行电致合聚分执子器，磁行力制控行执，器、电磁流变体执行液等。由于新器型执行器术有可技能带新来的创新用应，会未对人类来活生生产积极响。希影望学同们关注项此技的术展。发

2.执器行的设计执行器的计是建立在系设统运功动能分的析础基；上执行器设，计先首需要明确运控动制系统要所完的机成任械务，建立对统的机系械分析，主要括包动学运析分与力学析。分

.2行执的器计设思为：路通过基对本械连接方机式分的，析可算计机械传动出构机惯的性。矩这类统可系分为四种基本接形连：直式接连接齿、轮连接输送、连带接和杆丝传连动，如图3接所1示。

行器执设计步骤①选择械机动传接形式，连确转定惯动；量确②运动定程方和式动运迹轨曲线；③计选算合适择的电机驱和动功率元单(驱动)器。那么原把负：参数等效到电机轴载。详端见公式3-13-4

~转惯量动的算计(1)圆柱体的转惯动量柱体的转圆惯动是根量据圆体柱质的和半径量或，其密度半、和径长计算度来而。式的(31)-用计于算心实圆柱的转体惯动，它是量质量m半和R的函数径。公式-31假设已圆知体柱度长、材料L密度半、R径那么可用式，(-23计)实算圆柱体心转的惯量，即动公3-2式

2)(空心柱圆的体转动量惯计算空心柱圆体的转动惯量，它是质量和m心圆柱体内空半径外oRR、的函数i即，公式-3.3计空心算柱体圆转的惯动量，是长它L度、料密材度空心圆柱、体内半外Ro径Ri、的函数，即式公-3.4

几种用常材料密度表

例题【例3-1】一根钢丝杆是实制圆柱心体，其度长为650mm半径为，8mm,求其转动惯？量求解过程书见。

(3直)接接的转动惯量连动驱运动简约的连接最形就式是直连接，如图3-接1()所示。由a于负与载机电接相直，连因电此的机速度与载速负相度同。因电为机需要要克负载的服摩力，所擦以种连这总的转接动量就惯是负载转惯动加量电上机转动量，即公惯式3-5JtJlmJ

4)齿轮(连的

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