自动控制原理智慧树知到期末考试答案章节答案2024年中国石油大学（华东）

自动控制原理智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年中国石油大学（华东）根轨迹在开环极点处切线的角度是起始角，又称为出射角。

答案:对稳态误差用于衡量系统的稳定性。

答案:错闭环系统实部为正的特征根个数等于()

答案:劳斯表第一列系数符号改变的次数。离散系统闭环脉冲传递函数的极点Pk>1，则动态响应为()。

答案:发散脉冲序列

答案:错二阶系统的单位阶跃响应出现衰减振荡时，具有负实根。

答案:错数学模型的建立方法有哪些（）。

答案:机理建模法###实验法已知欠阻尼二阶系统阻尼比，可以求出单位阶跃响应的调节时间。

答案:错根轨迹起于开环极点，终于开环零点。

答案:对无源滞后网络会增大系统的截止频率，增大系统的带宽。

答案:错负实部闭环极点使得系统稳定，而正实部闭环极点使得系统发散

答案:对传递函数的极点是微分方程的特征根，它们决定了所描述系统自由运动的模态。

答案:对非线性系统可以具有多个平衡点

答案:对如果系统的数学模型是线性微分方程，这样的系统就是线性系统。

答案:对离散系统闭环脉冲传递函数的极点-1答案:双向收敛脉冲序列二阶系统的单位阶跃响应出现等幅振荡时，阻尼比

答案:等于0

答案:系统在单位加速度信号作用下的稳态误差为无穷大，这说明（）

答案:型别小于2

答案:1,5对复杂的结构图或信号流通图直接求出系统的传递函数可以采用（）。

答案:梅森增益公式关于对数频率特性曲线描述正确的是？

答案:对横坐标ω取对数刻度，可以扩大横坐标的频率范围。

答案:已知差分方程c(k)=r(k)+5c(k-1)-6c(k-2)，输入序列r(k)=0，初始条件c(0)=0,c(1)=1，则c(3)=（

）

答案:19

答案:不稳定校正元件的作用是（）。

答案:可以改善和提高系统性能，便于调整系统参数或结构根轨迹上的点应该同时满足相角条件和幅值条件，其中（）是确定点在根轨迹上的充要条件。

答案:相角条件典型欠阻尼二阶系统超调量大于5％，则其阻尼比的范围为

答案:大于0，小于0.707进行串联滞后校正后，校正前的穿越频率wc与校正后的穿越频率wc'的关系相比，通常是（

）

答案:wc>wc’

答案:不稳定绘制零度根轨迹时，需要修改常规根轨迹法则中与（）有关的规则。

答案:相角条件一阶系统的单位阶跃响应曲线中，误差带选5%时，调节时间为(

)

答案:3T闭环系统的稳定性一定比开环系统好

答案:错第k条前向通路的特征余子式为信号流图特征式中除去与第k条前向通路不相接触的回路增益项之后的余项式。

答案:错对欠阻尼二阶系统，增大自然频率或减小阻尼，都可减小延迟时间。

答案:对自动控制系统在结构上必须具有反馈装置，并且根据实际情况选择正反馈或是负反馈

答案:错闭环零点只影响系统瞬态分量幅值的大小和符号

答案:对传递函数G(s)的拉氏反变换是阶跃响应g(t)。

答案:错闭环系统根轨迹增益等于开环系统前项通道根轨迹增益。

答案:对若已知某串联校正装置的传递函数为G(s)=2s，则它是一种（）

答案:微分调节器如果劳斯表某行第一列的系数为零，该列其他系数不为零，则系统（

）

答案:不稳定

答案:K增大

a

倍，T

缩小a

倍单位反馈系统稳态速度误差的正确含义是（

）

答案:适用于描述函数法分析非线性系统的前提条件之一是

答案:非线性特性正弦响应中的基波分量幅值占优将室内温度控制在一个恒定值，这样的系统是一个（

）。

答案:恒值控制系统绘制开环对数频率特性曲线的渐近线时，如果遇到一阶微分环节，斜率变化量为（），如果遇到一阶惯性环节，斜率变化量为（）。

答案:+20dB/dec,-20dB/dec使用描述函数法研究非线性系统时，系统的线性部分应该具有较好的（)滤波功能，以保证分析结果的准确性。

答案:低通以下哪种模型可以做线性化处理（）。

答案:系统的稳态误差与（

）有关

答案:其余选项都正确某系统的微分方程为，则该系统是线性系统

答案:错含有延迟环节的系统一定是非最小相位系统

答案:对二阶系统运行的平稳性与稳态精度不存在矛盾。

答案:错根轨迹的分支数等于开环传递函数的极点数。

答案:错ess是稳态性能指标

答案:对不以开环增益作为可变参数绘制的根轨迹，称之为零度根轨迹。

答案:错若相邻两零点间有根轨迹，则必有会和点。

答案:对开环控制系统具有能自动修正被控量偏差的能力，故系统的精度高、抗干扰能力强。（）

答案:错设n和m分别是系统开环极点和零点的个数（n>m），则会有n-m条根轨迹终于无穷远处。

答案:对开环不稳定系统也有可能是最小相位系统

答案:错过渡过程越短，说明（）越好。

答案:快速性输入信号不是常数，但按预先设定的规律变化的系统是（）。

答案:程序控制系统惯性环节和积分环节的频率特性在（

）上相等。

答案:穿越频率

答案:-90°

-180°

答案:稳定某系统单位斜坡输入时，稳态误差为无穷大，说明该系统（）

答案:是0型系统对于180度根轨迹来说，实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。

答案:对

答案:对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面：稳定性、快速性和准确性。其中,稳态误差是衡量控制系统控制精度即准确性的重要标识.

答案:对系统的开环增益越大系统的动态特性越好

答案:错

答案:

答案:稳定能够方便的得到系统的零极点是传递函数的哪一项形式的特点（）。

答案:零极点形式频率法和根轨迹法的基础是？

答案:传递函数一阶微分环节属于什么类型的校正环节？

答案:超前校正

答案:系统不同，其数学模型也不可能相同。

答案:错斜坡输入下，一阶系统没有稳态误差。

答案:错在F(s)平面上，F(s)的闭合曲线ΓF包围原点的圈数R大于0，表示曲线逆时针包围原点。

答案:对系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数。

答案:错

答案:II型系统低频渐近线的斜率为（）

答案:‘-40dB/dec

答案:对叠加原理适用于非线性系统

答案:错线性系统的重要性质有哪些（）。

答案:齐次性###叠加性幅值条件是绘制根轨迹的充分必要条件。

答案:错阻尼比大于1时，随着阻尼比的增大，系统响应迟缓，调节时间ts长，快速性差

答案:对闭环系统的闭环极点与开环零点、开环极点和开环根轨迹增益均有关。

答案:对控制装置与被控制对象之间只有顺向作用而无反向联系的控制方式为开环控制。（）

答案:对

答案:线性系统的频率特性（）。

答案:由系统的结构、参数确定。信号流图特征式的计算公式为（）。

答案:上升时间响应曲线从零首次上升到设定值所需的时间

答案:错无源滞后网络进行串联校正时，不能提高系统的相角裕度。

答案:错要确定一个测试点是否在根轨迹上，只需要看其是否满足相角条件。

答案:对若一个系统仅在反馈通道中存在非线性元件，则这个系统是线性系统。

答案:错系统快速性的指标有()

答案:峰值时间###上升时间###调节时间一个系统的快速性越好，则稳定性也越好

答案:错非线性系统可能出现自激震荡

答案:对非线性系统一定是不稳定的。

答案:错

答案:对设n和m分别是系统开环极点和零点的个数（n>m），根轨迹的分支数等于开环传递函数的极点数n。

答案:对稳态误差是当时间t趋于无穷时，系统响应的实际稳态值与给定值之差。

答案:对Tr，tp和ts反映系统动态过程的快速性

答案:对系统的开环增益越大系统的稳态特性越好

答案:对采用积分控制器可以提高系统的型别，有利于减小系统的稳态误差。

答案:对选择系统带宽时，应使得系统的带宽频率小于噪声频率的带宽范围。

答案:对

答案:扩大20倍。

答案:不稳定，有2个正实部根

答案:超前校正

答案:1适合应用传递函数描述的系统是()。

答案:单输入，单输出的线性定常系统；

答案:-60dB/dec进行串联超前校正前的穿越频率wc与校正后的穿越频率wc'的关系，通常是(）

答案:wc

答案:

答案:0.84设n和m分别是系统开环极点和零点的个数，当n-m>2时，当某些闭环极点在s平面上左移时，另外某些极点（)。

答案:向右移动自动控制系统的控制量说明正确的是？

答案:指可以被改变，并影响被控制量的物理量

答案:a不稳定，b稳定关于幅相频特性曲线描述正确的是？

答案:相频特性、虚频特性为ω的奇函数。如果劳斯表第一列系数有正数也有负数，则系统()

答案:不稳定比例环节的频率特性相位移是？

答案:0度比较元件的作用是（）。

答案:用来比较控制信号与反馈信号，并产生反映两者差值的偏差信号离散系统闭环脉冲传递函数的极点Pk<-1，则动态响应为()。

答案:双向发散脉冲序列系统的开环增益越大系统的阻尼越小

答案:对根轨迹是开环系统某一参数从零变化到无穷时，闭环系统特征方程的根在平面上变化的轨迹。

答案:对影响系统稳态误差的因素包括（）

答案:系统型别###输入信号的幅值###输入信号的形式###开环增益开环控制系统的输出会影响到控制器的输入

答案:错前向通路：开始于阱节点，沿支路箭头方向，每个节点只经过一次，最终到达源节点的通路（）。

答案:错机器人研究属于自动控制研究的范畴

答案:对系统的动态指标有()

答案:峰值时间###调节时间###超调量###上升时间输入信号的变化预先不可知的系统是不稳定系统

答案:错在一些复杂系统中，包含了正反馈内回路，有时为了分析内回路的特性，则有必要绘制相应的根轨迹，其相角条件为2kpi，具有这类相角条件的相轨迹称为零度根轨迹。

答案:对主导极点只能是实极点。

答案:错过阻尼二阶系统有两个负实根。

答案:对在移动比较点或引出点的过程中，“前”、“后”指位置上的前后（）。

答案:错增加的极点越靠近原点对系统影响越小。

答案:错根轨迹在开环零点处切线的角度是终止角，又称为入射角。

答案:对只有系统中全部元件都是线性元件时，系统才是线性系统。

答案:对线性定常系统的微分方程与传递函数之间可以相互确定。

答案:对是线性系统

答案:错零阻尼二阶系统的单位阶跃响应是平均值为1的正余弦形式等幅振荡

答案:对相角裕度和幅值裕度是系统开环传递函数的频率指标，与闭环系统的动态性能密切相关

答案:对非线性系统的稳定性与外作用形式和幅值以及系统的初始状态有关

答案:对

答案:-20分析系统的频率特性时常用的典型输入信号是（）。

答案:正弦函数测量反馈元件的作用是（）。

答案:测量被控量，并转换成与输入相同的量反馈到输入端根轨迹与虚轴的交点是：当有纯虚根s=jw，此时K*使系统处于（）状态。

答案:临界稳定

答案:滞后—超前校正

答案:滞后校正绘制开环对数频率特性曲线的渐近线时，如果遇到二阶微分环节，斜率变化量为（），如果遇到振荡环节，斜率变化量为（）。

答案:+40dB/dec,-40dB/dec执行元件的作用是（）。

答案:能直接对被控对象进行操作、使被控量达到预期值

答案:

答案:0香农采样定理指出，如果采样器的输入信号具有有限带宽，并且有直到wh的频率分量，则使信号完满地从采样信号恢复过来的采样周期T，满足下列条件（）。

答案:自动控制系统的开环控制和闭环方式分别是按照什么进行控制的？

答案:给定值或扰动；偏差离散系统闭环脉冲传递函数的极点Pk=1，则动态响应为()。

答案:等幅脉冲序列求系统频率特性的方法有

答案:解析法和实验法离散系统闭环脉冲传递函数的极点Pk=-1，则动态响应为()。

答案:双向等幅脉冲序列在系统校正时，为降低其稳态误差优先选用（

）校正。

答案:滞后相位超前校正装置的奈氏曲线为（）

答案:上半圆

答案:在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是

答案:减小增益线性系统的稳态误差与系统输入信号的大小和形式（）

答案:有关根据结构图的绘制步骤，将下边①-③进行排序（）。①考虑负载效应分别列写系统各元部件的微分方程或传递函数，并将它们用方框表示；②确定系统的输入量和输出量；③将输入量置于最左端，输出量置于最右端，根据各元部件的信号流向，用信号线依次将各方框连接起来；

答案:②①③二阶系统的闭环增益加大，则下列说法正确的是（）

答案:对动态特性无影响在系统中串联PD调节器，以下那一种说法是错误的（）

答案:使系统的稳态精度得到改善确定根轨迹上某一点的K*值时，需要使用（）条件。

答案:幅值条件如果控制系统不稳定，则当系统受到扰动，在扰动消失后时，被控变量会（）。

答案:发散到无穷大非线性系统平衡状态的稳定性与系统初始条件（）

答案:有关

答案:负穿越2次，正穿越1次

答案:不稳定

答案:稳定

答案:稳定奈奎斯特稳定判据对于非最小相角系统是不适用的。

答案:错

答案:不稳定非线性系统的稳定性与（）有关。

答案:系统的参数###系统的输入信号###系统的初始条件###系统的结构

答案:不稳定

答案:稳定

答案:不稳定经过零阶保持器作用后的采样值会变成（）信号。

答案:阶梯设采样频率W1，原信号最高频率W2，若满足香农采样定理，则W1，W2的关系是（）

答案:W1≥2W2

答案:错

答案:采样控制系统的采样开关闭合时进行（）控制，采样开关打开时进行（）控制

答案:闭环，开环单位阶跃函数的z变换为（）

答案:z/(z-1)若采样系统闭环极点为0.1、-0.1、±0.5j，则系统（）

答案:稳定采样开关每隔T闭合一次，每次闭合时间为t，则应满足（

）

答案:t<在离散控制系统中，若给定的输入信号是连续的，则主反馈信号是（）

答案:无法判断零阶保持器的作用是将前一时刻的采样值保持到下一个采样时刻。（）

答案:对常用的时域性能指标有（）

答案:调节时间###稳态误差###超调量无源超前网络具有最大超前角。

答案:对常用的频域性能指标有（)

答案:闭环带宽###相角裕度###谐振峰值无源滞后超前网络在低频段具有相位超前特性，在高频段具有相位滞后特性。

答案:错选择系统带宽时，应使得系统的带宽频率包含输入信号的带宽。

答案:对微分控制律能够增加系统的阻尼程度，使系统变得不稳定。

答案:错校正方式包括（）

答案:复合校正###串联校正###前馈校正###反馈校正在系统中串联无源校正网络时，可以改善系统的动态性能和稳定性。

答案:对采用积分控制器，使信号产生了90°相角滞后，会增加系统的稳定性。

答案:错使用无源超前网络进行串联校正时，需要提高放大器增益，以补偿开环增益的下降。

答案:对下面关于绘制开环概略幅相曲线说法不正确的是？

答案:开环幅相曲线的起点与系统型别无关概略开环幅相曲线应反映开环频率特性的三个重要因素，其中不包括？

答案:开环幅相曲线与坐标轴所围成的面积

答案:

答案:a>-1

答案:

答案:-1关于增益K对频率特性曲线的影响正确的是？

答案:改变增益，对相频特性没有影响，幅频特性只需上下平移。波特图中高频段反映了系统的()

答案:抗干扰性能

答案:不稳定，有2个正实部极点

答案:-1

答案:正负45度，-1.25###正负135度，-1.25n-m=1时，开环极点之和=闭环极点之和=常数

答案:错根轨迹上的点应满足的幅角条件为∠G(s)H(s)=(

)

答案:（2k+1）pi系统在加速度信号作用下的稳态误差为无穷大，说明(

)

答案:型别小于2已知系统的闭环特征方程为则系统实部为正的特征根个数有(

)

答案:2在系统闭回路中引入积分环节就能消除稳态误差。

答案:错线性系统的稳定性与输入信号和初始条件（），非线性系统平衡状态的稳定性与系统初始条件（）。

答案:无关、有关阻尼比越大，超调量σ%越小，响应的振荡性越弱，平稳性越差。

答案:错系统的闭环特征方程为若某项系数为零，则该系统（

）。

答案:不稳定系统中是否存在稳态误差取决于外作用的形式(阶跃