无人机航空测绘与后期制作 课件 第十二课时 现场飞行流程

Writedownyourtitleandplanningcontenthere.BUYUNAVIATION现场飞行流程BUYUNAVIATION现场飞行流程一、飞行前准备工作飞机组装二、三、飞行作业四、飞行应急知识及功能介绍飞行前准备工作飞行前准备工作D2000动力电池飞行前一天必须将电池充满，待适配器红灯变绿，且电池由闪烁至熄灭状态，拔掉充电线短按电池开关，四灯长亮，则电池已充满满电电池若48小时电池未使用，需重新补电智能电池充电每次飞行完毕请及时补电，严禁低电量电池长期存放，若长时间不使用，请满电存放，并每隔1个月进行一次充放电维护飞行前准备工作智能电池具有记录功能，每个电池循环使用次数、电量、电压等都有记录智能电池带有自放电功能，每一个月要充电一次，保证电池电量电池保养飞行前准备工作飞马机器人产品采用网络升级方式，新固件推出后联网会自动更新，再次连接会提示升级，如不进行升级将不能继续执飞固件升级飞行前准备工作升级步骤如下：固件升级组装飞机并上电插入钥匙，将数据线电台端与飞机连接，USB端与电脑连接连接完成后点击“升级”，在弹出对话框中点击“拷贝”，等待拷贝完成，按照提示检查FC盘固件，拔掉飞机端数据线，连接电台，重启飞机将自动升级升级成功后电台自动连接，检查飞机各个模块版本号，确保升级成功飞行前准备工作更具体的操作如下：固件升级连接飞机，进入维护，查看管家固件是否需要升级，如需要升级，则“升级”字是红色。连接飞机，等待电脑读取到FC盘符维护界面飞行前准备工作点击“升级”，出现弹框后点击“确定”，再点击“拷贝”固件固件升级固件升级飞行前准备工作拷贝完成后，检查Firmware文件夹固件，然后拔掉机身type-c线，将type-c连接电台，然后重启飞机，等待升级固件升级等待升级飞行前准备工作升级成功后，用电台连接飞机，进入维护-飞机状态中检查飞机各个模块版本号，确保正常升级成功固件升级升级成功相机（存储卡）准备飞行前准备工作检查相机，将相机安装在飞机上进行手动测试，测试相机拍照功能等各项功能是否正常维护--飞机信息飞行前准备工作飞机信息里面包括飞机状态和电池状态。可点击详细固件信息，查看各部件的固件号，也可点击电池全部信息查看电池更多信息飞机状态信息飞机组装场地选择飞行组装起降点保证无遮挡、远离建筑物，安全距离保持50米以上，起飞点10m*10m范围内空旷为宜红色脚架为机头方向，起飞时机头朝前飞马D2000组装飞行组装展开飞机展开飞机的四个支架的过程中听到“咔”声后，说明卡扣卡死，检查卡扣是否卡死展开支架组装飞行组装组装桨叶桨叶的正桨和反桨的卡扣处的颜色分为红黑两种，脚架及脚架卡扣处的颜色一致，安装时红色对红色，黑色对黑色，将桨叶插入卡扣内，卡死即可组装桨叶组装飞行组装挂载载荷将飞马无人机的相机从机箱内取出，装入机身下侧的滑轨内，听到“咔”声后相机装入了滑轨的卡槽内，检查卡扣是否卡死挂载载荷组装飞行组装安装电池将电池从机箱内取出，装入机身电池滑轨内，用力向上推，听到“咔”声后，电池安装完毕，检查卡扣是否卡死安装电池组装飞行组装全部安装完成后重新检查一遍部件是否安装牢固，卡扣是否已经将部件卡死飞行作业飞机状态可在维护界面查询每个任务完成后保证飞机清洁，可用干毛巾擦拭电台与飞机链路中断超过电台失联保护时间，飞机自动返航每次升级后都会默认设置30秒，需手动调整飞行前检查飞行作业飞行检查打开智飞行，选择工程项目-区块，双击进入，在谷歌地球双击选择对应架次智飞行--打开工程飞行作业打开工程注意：待飞机、相机、数传全部自检完成，“开始飞行”图标变绿，方可开始飞行智飞行--打开工程飞行作业准备飞行进入智飞行后首先选择测区连接飞机，连接成功后点击右上角“飞行设置”，首次连接输入账号和密码，点击“连接”连接飞马差分服务飞行作业飞马网络RTK差分服务提供两种坐标采集模式。在开展作业前需确认最终控制点采集的方式，飞行时和控制点保持一致该种模式主要针对控制点的高程系统为大地高，不需要进行其他转换。若最终控制点高程系为水准高，则需要内业差分处理时进行差分POS高程系统基准的转换注意：连接飞马差分服务飞行作业飞行时保证电脑全程联网状态RTK飞行期间此账号禁止他人占用，如有占用会被顶掉新飞机需联系飞马售后开通权限，绑定手机号，关注“飞马助手”小程序，即可看到差分账号账号设置避障功能开关：每次飞机开机默认开注意：在获取大比例尺的影像数据，飞行高度较低时，若测区内有影响避障功能的物体，在确保飞行安全的情况下可以手动关闭雷达避障功能飞行设置--飞机设置飞行作业飞机设置飞行作业飞行前检查采用引导式操作，按照引导一步一步检查，全部检查完后点击“完成”智飞行--安全检查安全检查飞行作业起降设置等待RTK定位成功需此处连接千寻或架设基站首架次记录断点后可断点续飞智飞行--准备起飞准备起飞飞行作业载荷检查智飞行--准备起飞可设置相机参数飞行作业飞机自检智飞行--准备起飞保持飞机静止飞行作业任务上传智飞行--准备起飞可自定义飞行速度飞行作业飞行情况汇总智飞行--准备起飞检查电池电量飞行作业检查完毕，确认起飞智飞行--准备起飞飞行作业起飞录制操作人员面部录制电台上飞机编号录制飞机起飞爬升50米降落录制视频飞机降落在可视范围直至降落飞行作业飞行过程中重点监控：飞机姿态、位置、高度、飞行速度、GPS卫星数、RTK状态、剩余电量等参数飞行监控飞行应急知识及功能介绍飞行应急知识及功能介绍点击暂停任务按钮后，则会弹出虚拟键盘，帮助操作者快速进行降落位置调整，或使用电脑键盘调整，一定注意机头朝向调整飞机位置调整飞机位置飞行应急知识及功能介绍什么情况需要点击：调整飞机位置起降场环境发生变化时，不满足降落条件飞机降落位置偏移，不满足降落条件注意：微调一次是0.5m，多次点击可以累积叠加，点击“OK”后飞机执行命令，最多10m飞行应急知识及功能介绍D2000标配前置毫米波避障雷达，可自动检测前方障碍物，保障飞机安全避障逻辑飞行应急知识及功能介绍触发条件：全速状态下，飞机与障碍物距离小于55m，且处于前进状态时会触发避障功能当飞行高度高于障碍高度40米以上时避障功能不影响飞行当飞行高度比障碍高度往上30米的高度还低时启动避障功能当飞行高度处于障碍以上高度30至40米之间时是一个缓冲区，避障功能主要依赖雷达对障碍的检测能力避障逻辑飞行应急知识及功能介绍返航逻辑：飞机第一次检测到前方有小于55m障碍物时会减速到0.2m/s，减速完成后继续观察前方是否真正有障碍物避障逻辑若减速后第二次检测5秒钟看不到障碍物，则继续以之前的航速执行剩余任务若减速后第二次检测到低于55m的障碍物，飞机会切换到悬停模式飞行应急知识及功能介绍目前返航高度的值限制输入为0-2000，只有设置返航高度不小于飞机当前的高度值才生效，否则管家会提示，设置的返航高度不生效，请重设避障逻辑飞行应急知识及功能介绍飞行过程中与管家失联，且已预设避障返航高度，且避障返航高度大于航线返航高度，那么飞机会直线爬升到避障返航高度，如果没有障碍物，就直接返航避障逻辑--失联避障逻辑--失联飞行应急知识及功能介绍如果检测到有障碍物，则继续往上爬30米，检测爬升次数最大为6次。在爬升过程中，如果没有遇到障碍物，那么飞机将按照当前飞行的高度返航。如果爬升了6次还是有障碍物，那么飞机会悬停等待数传信号，直到超低电降落如果中途连上数传信号，则无人机管家会弹出对话框，提示用户设置返航高度，设置完返航高度后，点击“确定”，飞机会自动切入返航模式，先爬升到用户输入的返航高度，然后返回home点降落避障逻辑--失联飞行应急知识及功能介绍超低电量保护飞马无人机应急知识飞机在返航过程中如发生直接降落情况，飞手应先查看是否有超低电量提醒触发条件：飞机进入超低电量状态会自动强制降落退出超低电量模式：如果发送暂停，然后发送返航指令，飞机会退出超低电量模式，保存现状高度返航注意事项：启动超低电量模式只会发生一次，如果用户退出该模式，飞机将继续返航直至电量消耗殆尽飞行应急知识及功能介绍起飞或降落过程中，场地突遇障碍物或人员飞马无人机应急知识起飞前优先清空飞行场地，防止无关人员靠近飞机，保证飞行安全若降落过程中突遇到有人员或车辆进入场地，应立即点击“暂定任务指令”，飞机保持悬停，等无关人员离开后，发送开始任务指令降落飞行应急知识及功能介绍降落位置有偏差飞马无人机应急知识产生原因：是GPS定