DB50-T 1571-2024 智能网联汽车自动驾驶功能测试规范

43.040

41

DB50 DB50/T

1571—2024智能网联汽车自动驾驶功能测试规范2024

-

2024

-

06

-

重庆市市场监督管理局 发

布DB50/T

1571—2024 II

DB50/T

1571—2024本文件按照

1.12020《标准化工作导则

部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定II

15712024

类、类车辆，其他车辆类型可参照执行。

5768

3.1

vehicle

VUT3.2

two-wheeler3.3

3.4

DB50/T

15713.5

scenario3.6

failure动驾系统其它车系发生误或障导致自驾驶统无可靠行部或全动态3.7

3.8

vehicle

control

3.9

platooning3.10

instruction3.11

to

TTC3.12

4.1

测试车辆应符合以下要求：a)b)c)d)e) 具备车辆状态记录、存储及在线监控功能，能实时回传下列第

1)

4)项信息，并自动记录和

90

年：1) 2)

157120243) 4) 5) 6) 7)

8) 9) 10)

a) b) c)

a) b) c)

测试车辆载荷应满足以下要求：a)

b)

200

4.2

测试场地应为具有良好附着能力的混凝土或沥青路面。

60

3.5

3.75

；测试道路限速小

60

3.0

3.5

4.3

a)b) 1) 2) 3) 根据拟申请测试的认定道路DB50/T

15714) 5)c) d) e)

测试精度应符合下列要求：a) 测试车辆和目标车辆速度精度≤

b)0.5

c)测试车辆和目标车辆相对横向距离精度≤0.1

d)测试车辆与目标车辆相对纵向距离精度≤0.1

测试设备应符合下列要求：a)

50

b)

c)0.1

d) 横向和纵向位置采集精度≤0.1

e)加速度采集精度≤0.1

试车应根其自驾驶统设运行件确定一或多行驶域并成该驶区下的表1

16171819202129*针对公交接驳42434445根据拟申请测试的认定道路46根据拟申请测试的认定道路47

15712024表1

484955根据设计运行条件进行选择56

DB50/T

1571表1

7.1

7.2

15712024

A.1

A.1.1.1

注：

A.1 A.1.1.2

测试车辆在自动驾驶模式下，在距离限速标志

100

前达到限速标志所示速度的1.2倍，并匀速沿

A.1

A.1.1.3

a)b) 在限速标志牌间行驶时，测试车辆的行驶速度不低于当前限速标志数值的

0.75

c)

200

0.75

DB50/T

1571A.1.2.1

A.2 A.1.2.2

100

30

A.1.2.3

a) b)

c)

A.1.3.1

测试道路为一条长直道和弯道组合道路，弯道长度应保证测试车辆在弯道内行驶时间不少于

根据在表中对应的速度中选取任一最小弯道半径值，其中最小弯道半径值为弯道中心与弯道上

A.3

A.2

80606080606060406020

15712024A.1.3.2

15712024A.1.3.3

a)b)测试车辆的车轮不应碰轧车道边线内侧；c)d)

A.1.4.1

A.4

A.1.4.2

100

40

A.1.4.3

a)b)

DB50/T

1571A.2

A.2.1.1

A.5

A.2.1.2

100

30

A.2.1.3

a)b)

A.2.2.1

A.6

A.2.2.2

10

30

A.2.2.3

a)b)

c)

A.2.3.1

A.7

A.2.3.2

A.2.3.3

a)b)1)2)3) A.3

11DB50/T

1571

100

A.8

a)b) A.4

A.9

12

15712024a) 测试车辆能够正确开关转向灯，以正确车速安全驶入主路，全过程不应碾压实线；b)c)

15

a)测试车辆能够正确开关转向灯，以正确车速安全驶离主路，全过程不应碾压实线；b) c)

15

A.5

测试道路为一段至少一个车道的坡道，坡度≥，长度不低于20

，坡度数值可根据实际测试路13DB50/T

1571

A.11

A.12

A.6

A.6.1.1

1470[3,4]50[3,4]90[4,5]

15712024

A.13

A.6.1.2

A.3

A.6.1.3

a)b)

A.6.2.1

A.14

A.6.2.2

157050806040DB50/T

1571

内达到减速度

A.4

A.6.2.3

a)b)

A.6.3.1

测试车道为至少包含一条车道的长直道，测试车辆匀速行驶，前方存在行人横穿马路。如图

A.15

A.6.3.2

3.5

4.5

侧以

6.5

速度横穿道路动作，并通过测试车辆所在车道的最右侧车道线，目标行人应包括

A.5

A.6.3.3

166040

15712024a) b)

A.6.4.1

A.16

A.6.4.2

3.5

4.5

14

16

A.6

A.6.4.3

a)b)A.7

A.7.1.1

178060100DB50/T

1571

A.17A.7.1.2

测试车辆在自动驾驶模式下，在距离前方障碍物100

前达到设定速度，并匀速沿车道中间驶向前

A.7

A.7.1.3

A.7.1.3

A.7.2.1

A.18A.7.2.2

测试车辆在自动驾驶模式下，在距离前方目标100

前达到设定车速，并匀速沿车道中间驶向该目

A.8

188040[4,5]6030[3,4]10050[5,6]60100

15712024A.7.2.3

15712024A.8

A.8.1.1

A.19A.8.1.2

切入左侧车道动作，完成换道时间不大于

。目标车辆在切入过程中和切入完成后其纵向速度保持

A.9A.8.1.3

a) 19DB50/T

1571b) c)

A.8.2.1

50%速度匀速

A.8.2.2

A.8.2.3

a) b)

A.8.3.1

测试道路为至少包含双向两条车道的长直道，中间车道线为白色黄色实线。测试车辆沿车道中间

A.21

A.8.3.2

度接近测试车辆，两车稳定行驶后的初始纵向距离不小于100

，横向重叠率为10%30%。测试车辆2040403030

15712024

A.10A.8.3.3

A.8.4.1

20

301.0

2.5

A.22

A.8.4.2

30

A.8.4.3

a)b) A.9

A.9.1.1

218040603010070DB50/T

1571

A.9.1.2

A.11A.9.1.3

A.9.2.1

A.9.2.2

后，目标车辆以

减速直至停止；若测试车辆保持跟随状态，当测试车辆车速降为

10

228040603010070

15712024

A.12A.9.2.3

a)

b)

A.10A.10.1

A.10.1.1

A.10.1.2 测试车辆在自动驾驶模式下，以30

km/h的速度匀速行驶，当测试车辆到达人行横道线所需时间为3.5

A.10.1.3 a)b)

A.10.2

23DB50/T

1571A.10.2.1

同时行人于车辆正前方沿车道向前行走。如图

A.26A.10.2.2100

30

A.10.2.3 A.10.3

A.10.3.1

A.27 A.10.3.2 30

1.515

A.10.3.3 a) b)

A.10.4

24

15712024A.10.4.1

A.28

A.10.4.2100

30

20

A.10.4.3A.11 A.11.1

A.11.2

A.132580406030100708060100DB50/T

1571DB50/T

1571a)b)c)A.12 A.12.1

A.12.1.1测试道路为至少包含两条车道的长直道。测试车辆匀速行驶，且邻近车道无干扰车辆。如图

A.30

A.12.1.2

A.12.1.326605080

15712024a)

b)

A.12.2

A.12.2.1

A.31

A.12.2.2

至测试车辆后

区域内以相同速度匀速行驶，测试车辆接收并道指令。测试车辆速度选取参

A.12.2.3A.12.3

A.12.3.150

27604080DB50/T

1571

A.12.3.2 测试车辆在自动驾驶模式下，在距离车道变少指示标志牌100

前车速达到设定速度，并沿车道中间匀速驶向车道变少指示标志牌，邻近车道内目标车辆在测试车辆前

至测试车辆后

区域

A.12.3.3

A.12.3.3

a) b)c) A.13 A.13.1

A.13.1.1 28

15712024

A.33

A.13.1.24.5

5.5

20

A.13.1.3a)b)A.13.2

A.13.2.1

A.34

29DB50/T

1571A.13.2.24.5

5.5

20

A.13.2.3 a)b) c)A.13.3

A.13.3.1

A.35

A.13.3.24.5

5.5

20

A.13.3.3a)b)c)A.14A.14.1

30

15712024试场为不低于出入的环形路，每出入口至为双两车，测试车入口游有

A.14.2

20

路口，当测试车辆到达环岛入口时，在入口上游附近存在正要通过出口驶出的目标车辆，目标车辆车20

A.14.3

a)b)c)A.15A.15.1

A.15.1.1

A.37

A.15.1.2318060max小于60

maxDB50/T

1571

A.15.1.3a)b) c) A.15.2

A.15.2.1S为测试车辆右侧车轮距离车道线内侧距离。

A.15.2.2

32604080

15712024A.15.2.3

15712024a)b) c)

50

d)A.16 A.16.1

A.16.1.1

A.39

A.16.1.2 A.16.1.3 a)b) 1)2)

0.3

3)

10

A.16.2

33DB50/T

1571A.16.2.1 25

A.40

A.16.2.2A.16.2.3a)b)

0.3

c)

A.16.3

A.16.3.1

A.41

A.16.3.2A.16.3.334

15712024a)b)

0.3

c)

A.17

A.42

A.18

A.43

35DB50/T

1571 a) 若不具备换道行驶功能，测试车辆应在车辆减速时或在车辆静止后

15

内发出超出设计运行b) A.19

A.44

a)b)

A.20

A.45

36

15712024

A.21A.21.1

A.46 A.21.2

37DB50/T

1571

A.47 A.22加油站/充电站通行A.22.1

A.48

38

15712024A.22.2

A.49

A.23A.23.1

A.23.1.1 测试道路为双向两车道的长直路段，开阔无遮挡，测试车辆和目标车辆对向行驶，保证至少300

A.50

39DB50/T

1571A.23.1.2测试车辆在自动驾驶模式下，开启联网通讯功能，测试车辆和目标车辆均以30

100

向匀速行驶，两车车载单元终端分别对对方车辆连续发送信息包，当两车距离达到300

时，开始记录A.23.1.3 90%A.23.2

A.23.2.1测试道路为至少包含一条车道的长直道，开阔无遮挡。测试车辆驶向路侧单元保证至少300

的有

A.51

A.23.2.2 测试车辆在自动驾驶模式下，开启联网通讯功能，测试车辆以30

100

的速度匀速驶向300

A.23.2.3 90%A.23.3

A.23.3.1 50

40

15712024

A.52

A.23.3.2 15

40

的速50

A.23.3.390%A.23.4

A.23.4.1A.23.4.1.1

A.53

A.23.4.1.2

60

A.23.4.1.3

41DB50/T

1571a)b)±25%

20

A.23.4.2 A.23.4.2.1

测试道路为至少包含一条车道的长直道。测试车队由辆测试车辆组成，测试车辆已处于编队行驶开始减速至停止。如图

A.54

A.23.4.2.2

60

A.23.4.2.3

A.23.4.3 A.23.4.3.1

测试道路为至少包含两条车道的长直道。测试车队由辆测试车辆组成，测试车辆已处于编队行驶

A.55

A.23.4.3.2

60

开始向邻近车A.23.4.3.3

a)

b)c)

0.5

4