工业机器人系统试题

工业机器人系统试题第一部分工业机器人系统

一、单项选择题1.机器人的定义中，突出强调的是（）。A.具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一样思维(正确答案)D.感知能力很强2.当代机器人大军中最主要的机器人为（）。A.工业机器人(正确答案)B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人3.当代机器人主要源于以下两个分支（）。A.计算机与数控机床B.遥操作机与计算机C.遥操作机与数控机床(正确答案)D.计算机与人工智能4.下列哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称?（）A.美国B.英国C.日本(正确答案)D.中国5.机器人三原则是由谁提出的?（）A.森政弘B.约瑟夫·英格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫(正确答案)6.世界上第一家机器人制造工厂--尤尼梅逊公司，并将第一批机器人称为“尤尼梅物”（）因此被称为“工业机器人之父”。A.德沃尔B.托莫维奇C.英格伯格(正确答案)D.阿西莫夫7.直角坐标型机器人的作业范围是（）形状。A.立方体(正确答案)B.圆柱状C.空心球体D.椭圆状8.（）型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。A.直角坐标(正确答案)B.圆柱坐标C.极坐标D.关节型9.（）型机器人通过两个移动和一个转动实现位置的改变。A.直角坐标B.圆柱坐标(正确答案)C.极坐标D.关节型10.（）型机器人运动由一个直线运动和两个转动组成。A.直角坐标B.圆柱坐标C.极坐标(正确答案)D.关节型11.（）型机器人运动由前后的俯仰及立柱的回转组成。A.直角坐标B.圆柱坐标C.极坐标D.关节型(正确答案)12.允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（）。A.机座B.机身C.手腕D.关节(正确答案)13.（）机器人是球（极）坐标型机器人的典型代表。A.VerstranB.Unimate(正确答案)C.PUMAD.SCARA14.（）机器人是圆柱坐标型机器人的典型代表。A.Verstran(正确答案)B.UnimateC.PUMAD.SCARA15.按照臂部关节沿坐标轴的运动形式，工业机器人通常可分为（D）。1直角坐标机器人;2圆柱坐标机器人;3球（极）坐标机器人;4关节型机器人;5SCARA(正确答案)A.12B.123C.1234D.1234516.机器人行业所说的四巨头指的是（）。A.NACHIOTCKUKAABBB.ABBKUKAFANUCYASKAWA(正确答案)C.KUKAFANUCOTCYASKAWAD.PANASONICKUKAFANUCOTC17.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。A.绝对定位精度高于重复定位精度B.重复定位精度高于绝对定位精度(正确答案)C.机械精度高于控制精度D.控制精度高于分辨率精度18.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）。A.定位精度B.速度C.工作范围D.重复定位精度(正确答案)19.作业范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。A.机械手B.手臂末端(正确答案)C.手臂D.行走部分20.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。A.传动误差B.关节间隙C.机械误差(正确答案)D.连杆机构的挠性21.工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值。A.手腕机械接口处(正确答案)B.手臂C.末端执行器D.机座22.工业机器人运动自由度数，一般（）。A.小于2个B.小于3个C.小于6个(正确答案)D.大于6个23.工业机器人的分辨率分为编程分辨率和（）分辨率两种。A.执行B.动作C.运动D.控制(正确答案)24.机器人的（）是指单关节速度。A.工作速度B.运动速度(正确答案)C.最大工作速度D.加速度25.机器人的（）是指机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。A.工作速度(正确答案)B.运动速度C.最大工作速度D.加速度26.机器人的（）是机器人末端的最大速度。A.工作速度B.运动速度C.最大工作速度(正确答案)D.加速度27.机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的（）。A.执行机构(正确答案)B.控制系统C.传输系统D.搬运机构28.机器人的手部也称末端执行器，它是装在机器人的（）部上，直接抓握工作或执行作业的部件。A.臂B.腕(正确答案)C.手D.关节29.工业机器人由机械系统、驱动系统、控制系统和（）组成。A.机柜B.感知系统(正确答案)C.计算机D.气动系统30.机器人的机械系统的作用相当于人的（）A.身体(正确答案)B.肌肉C.大脑D.五官31.机器人的驱动系统的作用相当于人的（）A.身体B.肌肉(正确答案)C.大脑D.五官32.机器人的控制系统的作用相当于人的（）A.身体B.肌肉C.大脑(正确答案)D.五官33.机器人的感知系统的作用相当于人的（）A.身体B.肌肉C.大脑D.五官(正确答案)34.机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠（）完成。A.传感器组(正确答案)B.机构部分C.控制部分D.信息处理部分35.工业机器人感知系统包括（）以及对传感器的数据进行分析处理从而得到对象的正确数据两部分。A.手臂B.传感器系统(正确答案)C.手爪D.行走机构36.下面哪一项不属于工业机器人子系统。（）A.驱动系统B.机械结构系统C.人机交互系统D.导航系统(正确答案)37.工业机器人基座必须具有足够的刚度和稳定性，主要有固定式和（）两种。A.移动式(正确答案)B.行走式C.旋转式D.电动式38.机器人结构中起着支撑作用的部件是（）。A.机座(正确答案)B.机体C.腰部D.臂部39.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A.固定B.定位C.释放(正确答案)D.触摸40.手部的位姿是由（）构成的。A.位置与速度B.姿态与位置(正确答案)C.位置与运行状态D.姿态与速度41.（）是工业机器人最常用的一种手部形式。A.钩托式B.弹簧式C.气动式D.夹钳式(正确答案)42.工业机器人的（）直接与工件相接触。A.手指(正确答案)B.手腕C.关节D.手臂43.工业机器人（）适合夹持圆柱形工件。A.V型手指(正确答案)B.平面指C.尖指D.特型指44.工业机器人（）适合夹持方形工件。A.V型手指B.平面指(正确答案)C.尖指D.特型指45.工业机器人（）适合夹持小型工件。A.V型手指B.平面指C.尖指(正确答案)D.特型指46.工业机器人（）适合夹持不规则工件。A.V型手指B.平面指C.尖指D.特型指(正确答案)47.工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠（）把吸附头与物体压在一起，实现物体的抓取。A.机械手指B.液压马达C.大气压力(正确答案)D.线圈产生的电磁力48.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。A.粗糙B.凸凹不平C.平缓突起D.平整光滑(正确答案)49.（）具有结构简单、运行可靠，可凭频繁启动、制动，没有无线电波干扰的特点。A.步进电机B.直流伺服电机C.三相异步电机D.交流伺服电机(正确答案)50.随着电力电子技术的发展，驱动电机的电力控制的体积越来越小，可实现高速高精度控制是（）的一个重要特点。A.电机(正确答案)B.传感器C.机械D.传动51.谐波传动的缺点是（）。A.扭转刚度低(正确答案)B.传动比大C.惯量低D.精度高52.谐波减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。A.主轴B.次轴(正确答案)C.工装轴D.基座轴53.RV摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。A.主轴(正确答案)B.次轴C.工装轴D.基座轴54.机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和（）实现。A.执行机构B.传动机构(正确答案)C.步进电机D.控制程序55.机器人移动关节的运动，通常用（）来表示。A.P(正确答案)B.SC.TD.W56.工业机器人的（）是连接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。A.机座B.腕部(正确答案)C.驱动器D.传感器57.工业机器人中，连接机身和手腕的部分是（）。A.头部B.臂部(正确答案)C.手部D.腰部58.手臂的运动中，（）指的是手臂的上下运动。A.垂直运动(正确答案)B.径向运动C.回转运动D.偏摆运动59.手臂的运动中，（）指的是手臂的伸缩运动。A.垂直运动B.径向运动(正确答案)C.回转运动D.偏摆运动60.手臂的运动中，（）指的是机器人绕铅垂轴的转动。A.垂直运动B.径向运动C.回转运动(正确答案)D.偏摆运动61.手腕的运动形式中，手腕绕小臂轴线的转动称为（）。A.手腕回转(正确答案)B.手腕俯仰C.手腕偏摆D.手腕伸缩62.手腕的运动形式中，手腕的上下摆动称为（）。A.手腕回转B.手腕俯仰(正确答案)C.手腕偏摆D.手腕伸缩63.手腕的运动形式中，手腕的水平摆动称为（）。A.手腕回转B.手腕俯仰C.手腕偏摆(正确答案)D.手腕伸缩64.多指灵巧手的每个手指具有（）个回转关节。A.2个B.3个(正确答案)C.4个D.5个65.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。A.R(正确答案)B.WC.BD.L66.RRR型结构形式的手腕主要用于喷涂作业，是（）自由度手腕。A.1B.2C.3(正确答案)D.467.RBR手腕是关节型机器人主流手腕结构，具有（）个轴。A.6B.5C.3(正确答案)D.268.步行机器人的行走机构多为（）。A.滚轮B.履带C.连杆机构(正确答案)D.齿轮机构69.运动学主要是研究机器人的（）。A.动力源是什么B.运动和时间的关系(正确答案)C.动力的传递与转换D.运动的应用70.在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号（）表示。A.LB.PC.J(正确答案)D.F71.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题(正确答案)C.动力学正问题D.动力学逆问题72.机器人的运动学可用一个（）来建模，此链由数个刚体(杆件)以驱动器驱动的转动或移动关节串联而成。A.闭环关节链B.开环关节链(正确答案)C.闭环腕链D.开环腕链73.运动正问题是实现如下变换（）。A.从关节空间到操作空间的变换(正确答案)B.从操作空间到笛卡尔空间的变换C.从笛卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到关节空间的变换74.运动逆问题是实现如下变换（）。A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到笛卡尔空间的变换C.从笛卡尔空间到关节空间的变换(正确答案)D.从操作空间到任务空间的变换75.机器人运动学逆解问题的求解主要存在三个问题，下面哪一项不属于这三个问题之一（）。A.逆解可能不存在B.逆解的多重性C.求解的实时性不足(正确答案)D.求解方法多样性76.以下哪个动作不包含在RPY动作中（）。A.俯仰B.偏转C.翻转D.加速(正确答案)77.动力学主要是研究机器人的（）。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.运动和受力的关系(正确答案)D.动力的应用78.工业机器人的动力系统包括动力装置和（）两大部分。A.执行机构B.控制装置C.传动机构(正确答案)D.连接机构79.70年代末，机器人技术才得到巨大发展。80年代，计算机技术和传感器的发展推动了机器人的发展，它们都具有一定的（）能力，90年代，小型轻型机器人开始出现，这类机器人能在特殊的环境中完成给定的任务。A.一般B.重复工作C.识别判断(正确答案)D.特定80.第三代具有智能的机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行（），并作出判断和决策，不用人的参与就可以完成一些复杂的工作。A.一定感知B.独立思维、识别、推理(正确答案)C.自动重复D.逻辑分析81.机器人主要分为内部传感器和外部传感器两大类，可测量物体的距离和位置，识别物体的形状、颜色、温度、嗅觉、听觉、味觉等，该传感器称为（）。A.内部传感器B.组合传感器C.外部传感器(正确答案)D.光纤传感器82.用于测量机器人自身位置、速度等状态参数的传感器，称为（）。A.内部传感器(正确答案)B.组合传感器C.外部传感器D.光纤传感器83.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。A.接近觉传感器B.接触觉传感器C.滑动觉传感器(正确答案)D.压觉传感器84.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.灵敏度(正确答案)85.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求，一般为（）。A.4~20mA、–5~5V(正确答案)B.0~20mA、0~5VC.-20mA~20mA、–5~5VD.-20mA~20mA、0~5V86.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列那种传感器?（）A.接触觉B.接近觉C.力/力矩觉(正确答案)D.压觉87.机器人外部传感器不包括（）传感器。A.力或力矩B.接近觉C.触觉D.位置(正确答案)88.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。A.极间物质介电系数B.极板面积C.极板距离(正确答案)D.电压89.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。A.电压B.亮度C.力和力矩(正确答案)D.距离90.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。A.精度B.重复性C.分辨率(正确答案)D.灵敏度91.下面哪种传感器不属于触觉传感器（）。A.接近觉传感器B.接触觉传感器C.压觉传感器D.热敏电阻(正确答案)92.力控制方式的输入量和反馈量是（）。A.位置信号B.力（力矩）信号(正确答案)C.速度信号D.加速度信号93.力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（）。A.关节驱动器轴上B.机器人腕部C.手指指尖D.机座(正确答案)94.下边哪一项不属于对工业机器人传感器的要求（）。A.精度高B.抗干扰能力强C.价格贵(正确答案)D.质量轻、体积小95.测速发电机的输出信号为（）。A.模拟量(正确答案)B.数字量C.开关量D.脉冲量96.机器视觉系统是一种（）的光传感系统，同时集成软硬件，综合现代计算机，光学、电子技术。A.非接触式(正确答案)B.接触式C.自动控制D.智能控制97.关于工业相机下列描述中错误的是（）A.工业相机的帧率远远高于普通相机B.工业相机相对普通相机来说价格较贵C.工业相机只有单色相机，并无彩色相机(正确答案)D.工业相机是用来代替人眼来做测量的98.（）是利用行星轮传动原理发展起来的一种新型减速器，是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星轮传动。A.蜗轮减速器B.齿轮减速器C.蜗杆减速器D.谐波减速器(正确答案)99.AL语言格式，程序从（），由END线束。A.BEGIN(正确答案)B.FORC.MOVED.FRAME100.（）是指机器人不进行任何运算，依靠传感器的输入信息能够直接执行机器人下一步任务的能力。A.运算B.控制C.决策(正确答案)D.通信101.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。A.优化算法B.平滑算法C.预测算法D.插补算法(正确答案)102.机器人的控制信号由计算机发出的数字信号，必须通过D/A转换器，转换成（）信号，才能让执行装置接收。A.数字B.模拟(正确答案)C.“0”或“1”D.脉冲103.不具备信息反馈的系统，称为（）控制系统。A.开环(正确答案)B.无环C.圆环D.闭环104.带有信息反馈的系统，称为（）控制系统。A.开环B.无环C.圆环D.闭环(正确答案)105.（）通常由使末端执行器从一个位置到另一个位置的一系列命令组成。A.动作级语言(正确答案)B.对象级语言C.任务级语言D.本体级编程106.机器人语言是由（）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。A.二进制(正确答案)B.十进制C.八进制D.十六进制107.世界上第一种机器人语言是美国斯坦福大学于1973年研制的（）语言。A.ALB.LAMA-SC.DIALD.WAVE(正确答案)108.（）语言结构与BASIC语言结构很类似，是基于BASIC语言发展起来的一种机器人语言。A.LMB.PAPIDC.KUKAD.VAL(正确答案)109.工业机器人的控制功能不包括下面哪一项（）A.位姿控制B.速度控制C.力控制D.流程控制(正确答案)110.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。A.操作人员劳动强度大B.占用生产时间(正确答案)C.操作人员安全问题D.容易产生废品111.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。A.相同(正确答案)B.不同C.无所谓D.分离越大越好112.机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（）主程序。A.3个B.5个C.1个(正确答案)D.无限制113.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束.A.X轴B.Y轴C.Z轴(正确答案)D.R轴114.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。A.柔顺控制(正确答案)B.PID控制C.模糊控制D.最优控制115.下列不属于工业机器人控制系统特点的是（）。A.运动描述简单(正确答案)B.自由度多C.信息运算量大D.数学模型复杂116.点位控制下的轨迹规划是在（）进行的。A.关节坐标空间(正确答案)B.矢量坐标空间C.直角坐标空间D.极坐标空间117.连续控制下的轨迹规划是在（）进行的。A.关节坐标空间B.矢量坐标空间C.直角坐标空间(正确答案)D.极坐标空间118.喷涂机器人一般采用（）驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点。A.气动B.液压(正确答案)C.电力D.步进电机119.机器人末端执行器的力量来自（）。A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节(正确答案)120.机器人的控制方式分为点位控制和（）。A.点对点控制B.点到点控制C.连续轨迹控制(正确答案)D.任意位置控制121.焊接机器人的焊接作业主要包括（）。A.点焊和弧焊(正确答案)B.间断焊和连续焊C.平焊和竖焊D.气体保护焊和氩弧焊122.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。A.手爪B.固定C.运动D.工具(正确答案)123.气动焊钳可以分为C型和（）两种类型。A.Y型B.X型(正确答案)C.A型D.B型124.（）型焊钳主要用于点焊垂直及近似垂直倾斜位置的焊缝。A.Y型B.X型C.A型D.C型(正确答案)125.（）型焊钳主要用于点焊水平及近似于水平倾斜位置的焊缝。A.Y型B.X型(正确答案)C.A型D.C型二、多选（50）1.一般来说，工业机器人具有的基本特征是（）。A.通用性(正确答案)B.特定的机械机构(正确答案)C.可编程(正确答案)D拟人性2.机器人具有下列哪些共同特点。（）A.其动作机构具有类似与人或其它生物的某些器官的功能(正确答案)B.是一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种操作(正确答案)C.具有不同程度的智能性(正确答案)D.外观像人3.Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等的快速（）。A.分拣(正确答案)B.码垛C.装配(正确答案)D.抓取(正确答案)4.工业机器人是一门多学科综合交叉的综合学科，它涉及机械及（）。A.电子(正确答案)B.运动控制(正确答案)C.传感检测(正确答案)D.计算机技术(正确答案)5.工业机器人具有哪些特点（）。A.能高强度地在环境中从事单调重复的劳动(正确答案)B.对工作环境有很强适应能力，能代替人在有害场所从事危险工作。(正确答案)C.具有很广泛的通用性(正确答案)D.动作准确性高，可保证产品质量的稳定性(正确答案)6.服务机器人主要从事工作有（）。A.清洁(正确答案)B.保安(正确答案)C.焊接D.监护(正确答案)7.机器人三原则指的是（）。A.机器人不应伤害人类(正确答案)B.机器人应遵守人类命令，与第一条违背除外(正确答案)C.机器人应保护自己，与第一条相抵触者除外(正确答案)D.机器人可以根据自己的意愿行事8.发展机器人的主要理由是（）。A.干人不愿意干的事(正确答案)B.干人不好干的活(正确答案)C.干人干不了的活(正确答案)D.促进科技水平发展9.机器人驱动方式有（）。A.手工驱动B.电力驱动(正确答案)C.气压驱动(正确答案)D.液压驱动(正确答案)10.电气驱动系统在工业机器人中的应用最普遍，常见的驱动形式包括（）。A.步进电机(正确答案)B.三相异步电机C.直流伺服电机(正确答案)D.交流伺服电机(正确答案)11.工业机器人驱动类型可以划分为液压驱动和（）驱动。A.电机B.电力驱动(正确答案)C.自动D.气压驱动(正确答案)12.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是（）。A.位置环(正确答案)B.电流环(正确答案)C.功率环D.速度环(正确答案)13.定位精度是指机器人末端执行器的实际位置与目标位置之间的偏差，由（）与系统分辨率等部分组成。A.机械误差(正确答案)B.控制算法(正确答案)C.随机误差D.系统误差14.机器人工作空间和以下参数有关（）。A.自由度(正确答案)B.载荷C.速度D.关节类型(正确答案)15.柱面坐标机器人主要用于重物的（）等工作。A.装卸(正确答案)B.分类C.搬运(正确答案)D.检测16.工业机器人按作业任务的不同可以分为焊接及（）等类型机器人。A.搬运(正确答案)B.装配(正确答案)C.码垛(正确答案)D.医疗17.RV减速器主要由（）、针尺销、针轮壳体和输出轴等结构组成。A.中心轮(正确答案)B.行星轮(正确答案)C.曲柄轴(正确答案)D.摆线轮(正确答案)18.谐波齿轮主要由哪些主要零件构成（）。A.刚性齿轮(正确答案)B.摆线轮C.柔性齿轮(正确答案)D.谐波发生器(正确答案)19.工业机器人的机械部分主要由机身、（）和手部构成。A.立柱B.臂部(正确答案)C.腕部(正确答案)D.腰部20.工业机器人的手腕设计，按自由度数目可以分为（）A.单自由度(正确答案)B.二自由度(正确答案)C.三自由度(正确答案)D.六自由度21.按机械结构特征，机器人的机械钳爪式手部具有多种结构形式，包括（）拨杆杠杆式和特殊形式手指。A.齿轮齿条移动式(正确答案)B.重力式(正确答案)C.自动调整式(正确答案)D.平行连杆式(正确答案)22.机器人机身和臂部常用的配置形式有（）。A.横梁式(正确答案)B.立柱式(正确答案)C.机座式(正确答案)D.屈伸式(正确答案)23.机器人常见的指面形式有（）。A.光滑指面(正确答案)B.齿形指面(正确答案)C.柔性指面(正确答案)D.刚性指面24.手腕的运动包含（）。A.旋转(正确答案)B.移动C.弯曲(正确答案)D.侧摆(正确答案)25.传感器是利用物体的物理、化学变化，并将这些变化转换为电信号的装置，通常由（）组成。A.敏感元件(正确答案)B.基本转换电路(正确答案)C.转换元件(正确答案)D.模数转换电路26.传感器的感知形式有（）。A.压电式(正确答案)B.接触式(正确答案)C.非接触式(正确答案)D.压阻式27.以下传感器属于机器人内部传感器的包括（）传感器。A.力或力矩(正确答案)B.加速度(正确答案)C.速度(正确答案)D.位置28.以下传感器属于机器人外部传感器的包括（）。A.力或力矩传感器(正确答案)B.触觉传感器(正确答案)C.速度传感器D.视觉传感器(正确答案)29.以下属于外部传感器的有（）。A.视觉(正确答案)B.触觉(正确答案)C.加速度D.听觉(正确答案)30.机器人传感器具有以下特殊要求（）。A.体积小(正确答案)B.价格高C.重量大D.抗干扰能力强(正确答案)31.机器视觉系统具有的特点包括（）。A.精度高(正确答案)B.连续性(正确答案)C.灵活性(正确答案)D.标准性(正确答案)32.机器视觉系统主要由三部分组成（）。A.图像的获取(正确答案)B.图像恢复C.图像的处理和分析(正确答案)D.输出或显示(正确答案)33.常见的图像处理方法包括图像平滑、边缘锐化、图像压缩和（）。A.图像增强(正确答案)B.图像分割(正确答案)C.图像识别(正确答案)D.图像编码(正确答案)34.机器人控制方式，按照轨迹控制可分为（）。A.点位控制(正确答案)B.位置控制C.连续控制(正确答案)D.关节空间运动控制35.下列作业，工业机器人采用PTP控制方式的是（）。A.点焊(正确答案)B.印刷电路版上安插元件(正确答案)C.弧焊D.喷漆36.下列作业，工业机器人采用CP控制方式的是（）。A.点焊B.切割(正确答案)C.弧焊(正确答案)D.喷漆(正确答案)37.从动力学的角度出发，机器人控制系统具有的特点包括（）。A.非线性(正确答案)B.多变量(正确答案)C.时变性(正确答案)D.线性38.工业机器人常见的坐标系有（）。A.关节坐标系(正确答案)B.直角坐标系(正确答案)C.工具坐标系(正确答案)D.用户坐标系(正确答案)39.对工业机器人进行作业编程，主要内容包含（）。A.运动轨迹(正确答案)B.作业条件(正确答案)C.作业顺序(正确答案)D.插补方式(正确答案)40.目前，工业机器人常用的运动控制器从结构上主要分为（）。A.单片机控制(正确答案)B.可编程控制器控制(正确答案)C.IPC+运动控制卡(正确答案)D.示教器41.目前，机器人编程的主要方式，包括（）。A.机器人语言编程(正确答案)B.机器人示教编程(正确答案)C.机器人离线编程(正确答案)D.计算机仿真42.机器人语言编程的基本功能包括（）。A.运算功能(正确答案)B.决策功能(正确答案)C.通信功能(正确答案)D.运动功能(正确答案)43.通常所说的焊接机器人主要指的是（）。A.点焊机器人(正确答案)B.弧焊机器人(正确答案)C.等离子焊接机器人D.激光焊接机器人44.在机器人动作范围内示教时,需要遵守的事项有（）。A.保持从正面观看机器人(正确答案)B.遵守操作步骤(正确答案)C.考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案(正确答案)D.确保设置躲避场所,以防万一(正确答案)45.对机器人进行示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进行的项目检查有（）等。A.机器人外部电缆线外皮有无破损(正确答案)B.机器人有无动作异常(正确答案)C.机器人制动装置是否有效(正确答案)D.机器人紧急停止装置是否有效(正确答案)46.气吸式手部形成压力差的方式有（）。A.真空吸附(正确答案)B.气流负压(正确答案)C.气流正压D.挤压吸附(正确答案)47.示教器也称示教编程器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按键组成，可由操作者手持移动。它是机器人的人机交互接口，试问以下哪些机器人操作可通过示教器来完成?（）。A.点动机器人(正确答案)B.编写、测试和运行机器人程序(正确答案)C.设定机器人参数(正确答案)D.查阅机器人状态(正确答案)48.示教器显示屏多为彩色触摸显示屏，能够显示图像、数字、字母和符号，并提供一系列图标来定义屏幕上的各种功能，可将屏幕显示区划分为（）。A.菜单显示区(正确答案)B.通用显示区(正确答案)C.人机对话显示区(正确答案)D.状态显示区(正确答案)49.弧焊机器人的焊接设备主要是由（）组成。A.焊接电源(正确答案)B.送丝机(正确答案)C.焊枪(正确答案)D.防碰撞传感器(正确答案)50.焊接机器人的常见周边辅助设备主要有（）。A.变位机(正确答案)B.工件夹具(正确答案)C.过滤送风系统D.清枪剪丝装置(正确答案)三、判断（100）1.工业机器人是一种能自动控制，可重复编程、多功能、多自由度的操作机。对(正确答案)错2.机械手亦可称之为机器人。对(正确答案)错3.发展工业机器人的主要目的是在不违背“机器人三原则”前提下，用机器人协助或替代人类从事一些不适合人类甚至超越人类的工作，实现生产自动化、柔性化，避免工伤事故和提高生产效率。对(正确答案)错4.工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程序动作来执行各种任务并具有编程能力的多功能机械手。对(正确答案)错5.数控机床和汽车也属于机器人。对错(正确答案)6.和人长的很像的机器才能称为机器人。对错(正确答案)7.示教-再现机器人的出现标志着工业机器人广泛应用的开始，示教-再现方式目前仍然是工业机器人控制的主流方式。对(正确答案)错8.因技术尚未成熟，现在广泛应用的工业机器人绝大多数属于第一代机器人，它的基本工作原理是示教再现。对错(正确答案)9.到目前为止，机器人已发展到第四代。对(正确答案)错10.虽然示教再现方式存在机器人占用机时、效率低等诸多缺点，但在工业机器人的作业示教在相当长时间内仍将无法脱离在线示教的现状。对(正确答案)错11.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。对错(正确答案)12.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的主动轴数目。对错(正确答案)13.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。对(正确答案)错14.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。对(正确答案)错15.机器人分辨率分编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。对(正确答案)错16.机器人的分辨率和精度之间不一定相关联。对(正确答案)错17.分辨率指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。对(正确答案)错18.机器人的自由度数大于关节数目。对(正确答案)错19.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。对(正确答案)错20.最大工作速度通常指机器人单关节速度。对错(正确答案)21.精度是指实际到达的位置与理想位置的差距。对(正确答案)错22.直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占地空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。对错(正确答案)23.串联机器人的杆件和关节采用闭链式，并联机器人的杆件和关节采用开链式。对错(正确答案)24.串联机器人的杆件和关节采用开链式，并联机器人的杆件和关节采用闭链式。对(正确答案)错25.Delta机器人通常具)三至四个自由度，可以实现在工作空间中沿x、y、z方向的平移及绕z轴的旋转运动对(正确答案)错26.机器人最常用的是移动关节和回转关节，通常用P表示回转关节，用R表示移动关节。对错(正确答案)27.机器人最常用的是移动关节和回转关节，通常用R表示回转关节，用P表示移动关节。对(正确答案)错28.SCARA型机器人最适宜于平面定位，以及在水平方向上进行装配，所以又称为装配机器人。对错(正确答案)29.机器人手臂是连接机身和手腕的部分。它是执行结构中的主要运动部件，主要用于改变手腕和末端执行器的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到机座。对(正确答案)错30.关节型机器人的机械臂是由若干个电动机构连接在一起的集合体。对错(正确答案)31.工业机器人的腕部传动多采用RV减速器，臂部则采用谐波减速器。对错(正确答案)32.手部是决定整个工业机器人作业完成好坏、作业柔性好坏的关键部件之一。对(正确答案)错33.机器人在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。对错(正确答案)34.机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。对错(正确答案)35.机器人的旋转关节有60%-70%使用的是RV减速器。对错(正确答案)36.无论是电气还是液压驱动的机器人，其手爪的开合都是采用气动形式的。对(正确答案)错37.目前，采用液压、气压驱动的机器人所占的比例越来越大。对错(正确答案)38.步进电机多为开环控制，控制简单，功率不大，多用于低精度、小功率的机器人系统。对(正确答案)错39.工业机器人都是利用安装在电机处的编码器读出关节的旋转角度，然后通过运动学求出手部在空间的位姿。对(正确答案)错40.机器人使用的编码器的输出信号采用并行输出方式，以减少机器人本体与控制柜之间的连线。对错(正确答案)41.工业机器人每个关节电动机的控制系统是一个典型的半闭环伺服控制系统。对(正确答案)错42.电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。对错(正确答案)43.除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人目前大多采用交流伺服电机驱动。对(正确答案)错44.液压驱动的特点是动力大，力或力矩惯性比大，响应快速，易于实现直接驱动等。对(正确答案)错45.气动动力系统可直接使用压缩空气站的气源，使用的气体压力约为0.5~1MPa。对错(正确答案)46.机器人的液压系统的油液工作压力一般为7~14MPa。对(正确答案)错47.当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。对(正确答案)错48.示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。对错(正确答案)49.手动操作移动机器人时，机器人运动数据将不被保存。对(正确答案)错50.机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。对(正确答案)错51.采用直线插补示教的程序点指的是从当前程序点移动到下一程序点运行一段直线。对错(正确答案)52.离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。对错(正确答案)53.关节式搬运机器人本体在负载较轻的情况下可以与其它通用关节机器人本体进行互换。对(正确答案)错54.机器人装配过程较为简单根本不需要传感器协助。对错(正确答案)55.吸附式末端执行器TCP多设在法兰中心线与吸盘所在平面交点处。对(正确答案)错56.焊接机器人其实就是在焊接生产领域代替焊工从事焊接任务的工业机器人。对(正确答案)错57.点式控制系统，机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关。对(正确答案)错58.动作级编程语言是最高一级的机器人语言。对错(正确答案)59.关节空间是由全部关节参数构成的。对(正确答案)错60.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。对(正确答案)错61.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。对错(正确答案)62.电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。对错(正确答案)63.激光测距仪可以进行散装物