工业机器人应用技术（第三版） 课件 蒋正炎 项目6-10 程序编辑指令及应用-系统设置文件备份和恢复的方法及步骤

---工业机器人应用基础程序编辑指令的应用一、插入空白行将所需数量的空白行插入到现有的程序语句之间。插入空白行后，重新赋予行编号。操作步骤：1.按【SELECT】键进入程序编辑界面，按（下一页）键切换功能键内容，使F5对应为（编辑），如图所示。一、插入空白行2.移动光标到所需要插入空白行的位置（空白行插在光标行之前），按F5（编辑）键，移动光标到（插入）项，并回车确认，如图所示。一、插入空白行3.屏幕下方会出现插入多少行？用数字键输入所需要插入的行数（例如：插入3行），并回车确认，如图所示。二、删除指令行将指定范围的程序语句从程序中删除。删除程序语句后，重新赋予行编号。操作步骤：1.按【SELECT】键进入程序编辑界面，按（下一页）键切换功能键内容，使F5对应为（编辑），如图所示。二、删除指令行2.移动光标到所需要删除的指令行号，按F5（编辑）键，移动光标到（删除）项，并回车确认.二、删除指令行3.屏幕下方会出现是否删除行？，移动光标选中所需要删除的行（可以是单行或是连续的几行），如图所示。按F4（是），即可删除所选行。三、复制／剪切、粘贴指令1.复制／剪切操作步骤：（1）进入程序编辑界面，按下一页按键，显示F5（编辑）。（2）移动光标到所要复制或剪切的行号处。（3）按F5（编辑）键，移动光标到（复制/剪切）项，如图所示，并回车确认。三、复制／剪切、粘贴指令（4）按F2（选择），屏幕下方会出现（复制）和（剪切）两个选项，如图所示。三、复制／剪切、粘贴指令（5）向上或向下拖动光标，选择需要复制或剪切的指令，然后根据需求选择F2【复制】或者F3【剪切】，出现如图所示画面。三、复制／剪切、粘贴指令2.粘贴（4）选择合适的粘贴方式进行粘贴。3）F4（位置数据）：在未更新动作指令中的位置数据，但位置编号被更新的状态下插入粘贴，即粘贴位置信息并生成新的位置编号，如图所示。三、复制／剪切、粘贴指令2.粘贴操作步骤：4）按（下一页）显示下一个功能键菜单，如图所示三、复制／剪切、粘贴指令2.粘贴①F1R-LOGIC（倒序逻辑）：在动作指令中的位置编号为[．．．]（位置尚未示教）的状态下，按照复制源指令相反的顺序插入粘贴。②F2R-POS-ID（倒序位置编号）：在与复制源的动作指令的位置编号及格式保持相同的状态下，按照相反的顺序插入粘贴。③F3RM-POS-ID（倒序动作位置编号）：在与复制源的动作指令的位置编号保持相同的状态下，按照相反的顺序插入粘贴。为了使动作与复制源的动作完全相反，更改各动作指令的动作类型、动作速度。三、复制／剪切、粘贴指令2.粘贴④F4R-POS（倒序位置数据）：在与复制源的动作指令的位置数据保持相同，而位置编号被更新的状态下，按照相反的顺序插入粘贴。⑤F5RM-POS（倒序动作位置数据）：在与复制源的动作指令的位置数据保持相同，而位置编号被更新的状态下，按照相反的顺序插入粘贴。为了使动作与复制源的动作完全相反，更改各动作指令的动作类型、动作速度。四、其他程序编辑指令项目说明Find（查找）查找所指定的程序指令要素。Replace（替换）将所指定的程序指令的要素替换为其它要素，例如，在更改了影响程序的设置数据的情况下，使用该功能。Renumber（变更编号）以升序重新赋予程序中的位置编号：位置编号在每次对动作指令进行示教时，自动累加生成。经过反复执行插入和删除操作，位置编号在程序中会显得凌乱无序。通过变更编号，可使位置编号在程序中依序排列。Comment（注释）可以在程序编辑画面内对以下指令的注释进行显/隐藏切换。但是，不能对注释进行编辑：DI指令、DO指令、RI指令、RO指令、GI指令、GO指令、AI指令、AO指令、UI指令、UO指令、SI指令，SO指令；寄存器指令；位置寄存器指令（包含动作指令的位置数据格式的位置寄存器）；码垛寄存器指令；动作指令的寄存器速度指令；Undo（取消）取消一步操作：可以取消指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。若在编辑程序的某一行时执行取消操作，则相对该行执行的所有操作全部都取消。此外，在行插入和行删除中，取消所有已插入的行和已删除的行。Remark(改为备注)通过指令的备注,就可以不执行该指令，可以对多条指令备注，或者予以解除。被备注的指令，在行的开头显示“//”。图标编辑器进入图标编辑界面,在带触摸屏的TP上，可直接触摸图表进行程序的编辑。命令颜色使某些命令如IO命令以彩色显示IO状态在命令中显示IO的实时状态谢谢!---工业机器人应用基础寄存器及I/O指令的应用一、寄存器类型寄存器支持“+”，“-”，“*”，“/”，“MOD”（两值相除后的余数），“DIV”（两值相除后的整数）四则运算和多项式，例如：R[1]=R[2]+R[3]-R[4]。寄存器类型一般寄存器位置寄存器字符串寄存器二、查看寄存器值1.按Data（资料）键，如图所示；2.按F1TYPE（类型）出现以下内容：Registers：数值寄存器；PositionReg：位置寄存器；二、查看寄存器值3.移动光标选择数值寄存器，按ENTER（回车）键；4.把光标移至寄存器号后，ENTER（回车）键，；5.把光标移到值处，使用数字键可直接修改数值。二、查看寄存器值6.在程序中加入寄存器指令。步骤：（1）进入编辑界面；（2）按F1INST键；二、查看寄存器值6.在程序中加入寄存器指令。（3）选择Registers，按ENTER键确认；二、查看寄存器值6.在程序中加入寄存器指令。（4）选择所需要的指令格式,按ENTER键确认；（5）根据光标位置选择相应的项，输入值即可。三、寄存器指令练习1.程序编程练习请输入以下程序看看是否机器人按图的要求运动。三、寄存器指令练习三、寄存器指令练习2.练习步骤（1）创建程序:Test1;（2）进入编辑界面,按F1【INST】键；（3）1至7行：选择数值寄存器项，按ENTER键确认进行指令框架选择；（4）8至12行：用SHIFT+POINT记录任意位置后，把光标移到P[]处，通过F4CHOICE键选择PR[]，并输入适当的寄存器位置号。谢谢!---工业机器人应用基础I/O指令应用一、常用I/O指令应用I/O（输入/输出信号）指令，是改变向外围设备的输出信号状态，或读取输入信号状态的指令。I/O指令数字I/O指令机器人I/O指令模拟I/O指令群组I/O指令一、常用I/O指令应用1.数字I/O(DI/DO)指令一、常用I/O指令应用2.在程序中加入I/O指令步骤：（1）进入编辑界面；（2）按F1[INST]键；一、常用I/O指令应用2.在程序中加入I/O指令步骤：（3）选择I/O，按ENTER键确认；（4）选择所需要添加的I/O指令,按ENTER键确认；（5）根据光标位置输入值或选择相应的项并输入值即可。二、常用I/O指令练习机器人从HOME点出发，经过P[1]到P[2],抓取工件，再经过P[1]、P[3]到P[4]点，将工件放下。请用示教器示教程序。其中RO[2]是机器人输出信号，当RO[2]=ON时,手爪夹紧，抓起工件。当RO[2]=OFF时，手爪松开，放下工件，如图所示。二、常用I/O指令练习谢谢!---工业机器人应用基础条件比较指令和条件选择指令的应用主要内容一、寄存器条件比较指令二、I/O条件比较指令三、逻辑条件比较四、条件选择指令一、寄存器条件比较指令寄存器条件比较指令：是对寄存器的值和另外一方的值进行比较，若比较正确，就执行处理。一、寄存器条件比较指令谢谢!---工业机器人应用基础跳转/标签

指令的应用主要内容一、标签指令二、跳转指令一、标签指令标签指令LBL[i]是用来表示程序的转移目的地指令。标签可以通过标签定义指令来定义。二、跳转指令跳转指令JMPLBL[i]，使程序的执行转移到相同程序内所指定的标签。跳转指令必须配合标签指令使用。谢谢!---工业机器人应用基础

条件和等待

指令的应用一、条件比较指令IF条件和等待指令是机器人指令中用于逻辑判断和执行的重要指令，也是工作过程中最常用的指令。一、条件比较指令IF可以通过逻辑运算符“or”和“and”将多个条件组合在一起，但是“or”和“and”不能在同一行使用。例如：IF〈条件１〉and（条件２）and（条件３）是正确的IF〈条件１〉and（条件２）or（条件３）是错误的应用1:IFR[1]<3,JMPLBL[1]如果满足R[1]的值小于3的条件,则跳转到标签1处。一、条件比较指令IF应用2:IFDI[1]=ON,CALLTEST如果满足DI[1]等于ON的条件,则调用程序TEST。应用3:IFR[1]<=3ANDDI[1]〈〉ON,JMPLBL[2]如果满足R[1]的值小于等于3及DI[1]不等于ON的条件,则跳转到标签2处。应用4:IFR[1]>=3ORDI[1]=ON,CALLTEST2如果满足R[1]的值大于等于3或DI[1]等于ON的条件,则调用程序TEST2。二、条件选择指令SELECT指令格式如下：SELECTR[i]=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)ELSE(Processing)说明：①SELECTR[1]=1,CALLTEST1满足条件R[1]=1,调用TEST1程序；②SELECTR[1]=2,JMPLBL[1]满足条件R[1]=2,跳转到标签1处；③ELSE,JMPLBL[2]否则,跳转到标签2处。二、条件选择指令SELECT如何在程序中加入IF/SELECT指令？1.进入编辑界面；2.按F1[INST]键；二、条件选择指令SELECT3.选择IF/SELECT，按ENTER键确认；4.选择所需要的项,按ENTER键确认；5.输入值或根据光标位置选择相应的项，输入值即可。二、条件选择指令SELECT6.按数字键8切换到SELECT指令进行配置，具体如下图所示。编程练习：例1：要机器人从HOME点出发，完成轨迹3次循环后回到HOME点，如同所示，请编程。编程练习：编程练习：例2：工业机器人在工作中需要根据输入信号进行判断应该执行什么操作，本例是根据条件选择JOB1、JOB2、JOB3中的程序执行，执行结束回到HOME点；当不满足选择条件时，通过寄存器R[100]自加一次并结束程序，如图所示。编程练习：1：JPR[1：HOME]100%FINE2：LP[1]2000mm/secCNT503：SELECTR[1]=1，CALLJOB14：=2，CALLJOB25：=3，CALLJOB36：ELSE，JMPLBL[10]7：LP[1]2000mm/secCNT508：JPR[1：HOME]100%FINE9：END10：LBL[10]11：R[100]=R[100]+1[END]三、等待指令WAIT1.指令说明WAIT指定时间（或者条件）的指令，使程序的执行在指定时间（或者条件）内等待。等待指令WAIT的基本形式。当程序中遇到不满足条件的等待语句时，会一直处于等待状态。此时如果想继续往下运行，需要人工干预，按FCTN键后，选择数字键7，或者通过方向键移动光标到【RELEASEWAIT】跳过等待语句，并在下个语句处等待。三、等待指令WAIT三、等待指令WAIT当程序在运行中遇到不满足条件的等待语句并需要人工干预时，按FCTN键后，选择数字键7，或者通过方向键移动光标到【RELEASEWAIT】跳过等待语句，并在下个语句处等待。三、等待指令WAIT2.在程序中加入WAIT指令步骤：（1）进入编辑界面；（2）按F1[INST]键；（3）选择WAIT，按ENTER键确认；（4）选择所需要的项,按ENTER键确认；（5）输入值或根据光标位置选择相应的项，输入值即可。四、项目练习利用机器人基础实训平台，达到如下要求：判断传送带上是否有物料，若有物料(需要进行I/O配置DI[101]模拟物料检测传感器)，则等待3S后将物料抓取到仓库中进行存放。若没有物料，机器人回到HOME点并发出报警，结束程序。四、项目练习谢谢!---工业机器人应用基础

常用控制指令一、跳转/标签指令JMP/LBL在程序中如何输入JMP/LBL指令？一、跳转/标签指令JMP/LBL2.步骤：（1）进入编辑界面如图；一、跳转/标签指令JMP/LBL2.步骤：（2）按F1[INST]键；（3）选择JMP/LBL，按ENTER确认，进入图；二、调用指令CALL1.指令说明调用程序指令：CALL（program），其中program是需调用的程序名。2.配置步骤：（1）进入编辑界面；（2）按F1[INST]键；（3）选择CALL，按ENTER确认，进入图；（4）选择1，按ENTER键，再选择所调用的程序名；（5）最后按ENTER键即可。二、调用指令CALL二、调用指令CALL三、循环指令FOR/ENDFOR通过用FOR指令和ENDFOR指令来包围需要循环的区间，根据由FOR指令指定的值，确定循环的次数。例：前面学习的要机器人从HOME点出发，完成轨迹3次循环后回到HOME点，请使用FOR循环指令编程，如图所示。三、循环指令FOR/ENDFOR四、偏置条件指令OFFSET1.指令说明OFFSETCONDITIONPR[i]通过此指令可以将原有的点偏置，偏置量由位置寄存器决定。偏置条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏置条件指令被执行（注：偏置条件指令只对包含有附加运动指令OFFSET的运动语句有效）。四、偏置条件指令OFFSET2.在程序中加入偏置指令步骤：（1）进入编辑界面；（2）按F1[INST]键；四、偏置条件指令OFFSET2.在程序中加入偏置指令步骤：（3）选择Offset/Frames，按ENTER键确认四、偏置条件指令OFFSET2.在程序中加入偏置指令步骤：（4）选择OFFSETCONDITION项,按ENTER键确认；（5）选择PR[]项，并输入偏置的条件号即可。四、偏置条件指令OFFSET3.练习：在仿真软件和实验设备中输入以下程序，并看机器人动作效果。四、偏置条件指令OFFSET4.应用实例：机器人从PR[1]出发，执行正方形轨迹，并最终返回PR[1]。该过程循环三次，第一次在1号区域，第二次在2号区域，第三次在3号区域，如图所示。程序：五、工具坐标调用指令UTOOL_NUM当程序执行完UTOOL_NUM指令，系统将自动激活指令所设定的工具坐标系号。前面的内容中已经介绍过相关的坐标，那该如何在程序中加入UTOOL_NUM指令？具体步骤如下：1.进入编辑界面；2.按F1[INST]键；五、工具坐标调用指令UTOOL_NUM当程序执行完UTOOL_NUM指令，系统将自动激活指令所设定的工具坐标系号。前面的内容中已经介绍过相关的坐标，那该如何在程序中加入UTOOL_NUM指令？具体步骤如下：1.进入编辑界面；2.按F1[INST]键；五、工具坐标调用指令UTOOL_NUM当程序执行完UTOOL_NUM指令，系统将自动激活指令所设定的工具坐标系号。前面的内容中已经介绍过相关的坐标，那该如何在程序中加入UTOOL_NUM指令？具体步骤如下：3.选择偏移坐标系，按ENTER键确认；4.选择UTOOL_NUM,按ENTER键确认；5.选择UTOOL_NUM值的类型,并按ENTER键确认；6.输入相应的值。五、工具坐标调用指令UTOOL_NUM六、用户坐标调用指令UFRAME_NUM当程序执行完UFRAME_NUM指令，系统将自动激活指令所设定的用户坐标系号。如何在程序中加入UFRAME_NUM指令？具体步骤如下：1.进入编辑界面；2.按F1[INST]键；3.选择Offset/Frames，按ENTER键确认；4.选择UFRAME_NUM,按ENTER键确认；5.选择UFRAME_NUM值的类型,并按ENTER键确认；6.输入相应的值，具体如图所示。六、用户坐标调用指令UFRAME_NUM谢谢!---工业机器人应用基础

其他指令一、用户报警指令UALM[i]1.指令说明用户报警指令作用：当程序中执行该指令时，机器人会报警并显示预先设定好的报警消息。使用该指令前，首先设置用户报警。2.指令格式:UALM[i]i：用户报警号步骤：（1）选择【MENU】（菜单）；（2）按【SETUP】（设置）；一、用户报警指令UALM[i]（3）选择【Useralarm】（用户报警），按ENTER确认；一、用户报警指令UALM[i]（4）进入用户报警设置画面，如图所示，按【ENTER】（回车）键后可输入报警内容。二、计时器指令TIMER[i]1.指令说明计时器指令作用：计时器指令是用来对编写的机器人控制程序运行时间进行计时的指令。可以对整个程序运行时间进行计时，也可以对部分程序运行时间进行计时。二、计时器指令TIMER[i]步骤：（1）选择【MENU】（菜单）；（2）0NEXT（下页）；（3）【STATUS】（状态）；（4）选择【PrgTimer】（程序计时器），如图所示；二、计时器指令TIMER[i]（5）程序计时器一览显示画面，如图所示。三、速度倍率指令1.指令说明速度倍率指令以百分比表示，通过改变百分比的值来控制工业机器人运动速度。2.指令格式OVERRIDE=(value)%value=1to100。四、注释指令1.指令说明消息指令是在屏幕中弹出完成相应的程序功能后给用户反馈希望看到的信息。2.指令格式Message[message]message：消息，最多可以有24字符。当程序中运行该指令时，屏幕中将会弹出含有message的画面。五、参数指令1.指令说明参数指令是在某些场合需要在程序运行中修改参数以便更好完成生产要求，例如在前面学习的超时等待时就需要设置系统参数。注意：系统参数是系统运行的重要数据，不要轻易进行更改；一定要更改的应当经过研究清楚后才可以修改系统参数。六、综合练习木块为正方体：20x20x20mm，两个木块之间隔80mm放置。编写程序，使用夹取工具完成方块木料的搬运叠加，如图所示。谢谢!---工业机器人应用基础其他指令主要内容一、用户报警指令：UALM[i]；二、计时器指令：TIMER[i]；三、倍率指令：OVERRIDE；四、注释指令：!(Remark)；五、消息指令：Message[message]；六、最大速度指令其他指令在程序中的应用其他指令在程序中的应用谢谢!---工业机器人应用基础常用I/O板卡

信号配置教学内容1.FANUC机器人常用I/O信号种类2.FANUC机器人I/O的分配一、FANUC机器人常用I/O信号种类一、FANUC机器人常用I/O信号种类（一）通用I/O信号一、FANUC机器人常用I/O信号种类1、数值I/O信号数值I/O信号也叫DI/DO信号，是由外部设备通过I/O接口输入或输出标准数字信号一、FANUC机器人常用I/O信号种类2、组I/O信号也叫GI/GO信号，将2~16条信号线作为1组进行定义的通用数字信号。一、FANUC机器人常用I/O信号种类3、模拟I/O信号也叫AI/AO信号，是机器人与外围设置通过I/O模块（或I/O单元）的输入输出信号线而进行模拟输入输出电压值的交换。一、FANUC机器人常用I/O信号种类（二）专用I/O信号一、FANUC机器人常用I/O信号种类（二）专用I/O信号1、外围设备I/O信号也叫UI/UO信号，是在系统中已经确定了其用途的专用信号。这些信号通过处理I/O印刷电路板（或I/O单元）与程控装置（如信号控制柜、PLC等）和外围设备相连接，从外部进行机器人控制。一、FANUC机器人常用I/O信号种类（二）专用I/O信号2、操作面板I/O信号也叫SI/SO信号，用来进行操作面板/操作箱的按钮和LED状态数据交换的数字专用信号。输入随操作面板上的按钮的ON/OFF而定。输出时，操作面板上的LED指示灯随状态而变化。一、FANUC机器人常用I/O信号种类（二）专用I/O信号3、机器人I/O信号也叫RI/RO信号，是指经由机器人，作为末端执行器I/O被使用的机器人数字信号。通过末端执行器I/O与机器人的手腕上所附带的连接器连接后使用。二、FANUC机器人I/O的分配数字I/O信号的分配二、FANUC机器人I/O的分配（一）数字输出信号的分配二、FANUC机器人I/O的分配（一）数字输出信号的分配二、FANUC机器人I/O的分配（二）数字输出信号的分配二、FANUC机器人I/O的分配（二）数字输入信号的分配二、FANUC机器人I/O的分配（二）数字输入信号的分配二、FANUC机器人I/O的分配（二）数字输入信号的分配谢谢!---工业机器人应用基础PROFINET

通信板卡信号配置教学内容：

一、PROFINET机器人通信系统的构架。

二、PROFINET以太网通信的条件。

三、PROFINET通信方式实现机器人与S71200PLC通信的方法和步骤。一、PROFINET现场总线机器人通信系统的构架以太网通信方式的特点是传输速率快、方式灵活和硬件兼容性高。二、实现PROFINET现场总线通信的条件1.软件条件当正确的设置好参数后，在控制柜里的扩展槽内插入工业机器人专用的PROFINET通信板卡的时，系统将能够识别该板卡。二、实现PROFIBUS现场总线通信的条件2.硬件条件在主板中接入配套机器人主板的PROFINET通信板卡，插入通信卡后进行正确设置即可实现机器人与外部设备间采用PROFINET通信。⑴机器人侧还需要配备PRPFIBUS通信板卡二、实现PROFIBUS现场总线通信的条件2.硬件条件通常在一个工业机器人以太网控制系统中会有多个设备联网，因此需要配置交换机用于设备间的连接。（2）配置以太网通信电缆进行设备连接三、PROFINET与S71200PLC通信的方法和步骤1.首先对S71200进行硬件组态三、PROFIBUS与S71200PLC通信的方法和步骤2.安装GSD文件⑴第一步将GSD文件拷贝到特定的目录下，具体如下图所示。三、PROFIBUS与S71200PLC通信的方法和步骤2.安装GSD文件⑵第二步是在博图软件目录树下点击进入“设备和网络”菜单三、PROFIBUS与S71200PLC通信的方法和步骤2.安装GSD文件⑶第三步是点击“选项”菜单，选择“管理通用站描述文件（GSD）”，然后在弹出的界面中找到存储GSD文件的目录，找到上述3个后缀名为“XML”的文件并加载。三、PROFIBUS与S71200PLC通信的方法和步骤2.安装GSD文件（4）第四步是在博图软件中的硬件目录树下“其它现场设备”→“PFOFINETIO”中可找到“FANUCRobotController(1.0)”的硬件信息。。三、PROFIBUS与S71200PLC通信的方法和步骤3.配置“FANUCRobotController(1.0)”模块（1）双击“FANUCRobotController(1.0)”，将其加载到“设备和网络”配置界面中，然后双击已经加载在界面中的“r30ib-iodevice”弹出它的参数设置菜单。三、PROFIBUS与S71200PLC通信的方法和步骤3.配置“FANUCBOBOT-2”模块（2）为导出的机器人PROFINET模块分配网络，看到导出机器人模块后上面显示“未分配”字样，需用鼠标点击“未分配”字样，然后在弹出的菜单中选择“PLC_1.PROFINET接口_1”即可。。三、PROFIBUS与S71200PLC通信的方法和步骤4.测试两个设备间的通信（1）在博图软件设备目录树下的“监控与强制表”中新建“监控表_1”，并导入如下图所示的监控列表，数据输出口存储器分别选择“QB106”和“QB107”两个字节存储器，数据输入口存储器分别选择“IB106”和“IB107”两个字节存储器。三、PROFIBUS与S71200PLC通信的方法和步骤4.测试两个设备间的通信（2）机器人的示教器PRONET菜单下选择通信的频道，首先在机器人示教器中的“I/O”菜单下点击“PROFINET(M)”选项进入配置界面，光标移动到“1频道”，然后按下示教器上的“DISP”键进入屏幕右侧的设置界面，然后按下示教器上的“F5”键可以在“有效”和“无效”间切换。三、PROFIBUS与S71200PLC通信的方法和步骤4.测试两个设备间的通信（2）机器人的示教器PRONET菜单下选择通信的频道，首先在机器人示教器中的“I/O”菜单下点击“PROFINET(M)”选项进入配置界面，光标移动到“1频道”，然后按下示教器上的“DISP”键进入屏幕右侧的设置界面，然后按下示教器上的“F5”键可以在“有效”和“无效”间切换。三、PROFIBUS与S71200PLC通信的方法和步骤4.测试两个设备间的通信（3）第3步是设置“2频道”的参数。三、PROFIBUS与S71200PLC通信的方法和步骤4.测试两个设备间的通信（3）第3步是设置“2频道”的参数。三、PROFIBUS与S71200PLC通信的方法和步骤4.测试两个设备间的通信（3）第3步是设置“2频道”的参数。三、PROFIBUS与S71200PLC通信的方法和步骤4.测试两个设备间的通信（4）第4步是对机器人的存储器进行配置，我们通过组输入输出信号GI1、GI2和GO1、GO2作为对象与PLC通过PROFINET通信的方式进行信号测试。三、PROFIBUS与S71200PLC通信的方法和步骤4.测试两个设备间的通信（4）第4步是对机器人的存储器进行配置，我们通过组输入输出信号GI1、GI2和GO1、GO2作为对象与PLC通过PROFINET通信的方式进行信号测试。总结工业机器人的PROFINET的通信方式、配置方法和测试方法，随着信息化的不断发展，以太网通信已经成为智能制造领域设备间的主要通信方式，掌握好工业机器人与其它设备间以太网通信的方法和步骤有着极其重要的现实意义。谢谢!---工业机器人应用基础机器人自动运行

方式及种类教学内容一、自动运行的概念二、远程自动运行三、RSR启动四、PNS启动五、系统信号的定义及其配置方法一、自动运行的概念自动运行：无需操作示教器通过外围设备I/O就可以启动程序。二、远程自动运行三、RSR启动RSR启动方式：远程启动中最简单的一种方式，其主要特点是基于绑定信号运行，程序名通常由RSR加上4位程序序列号所构成。四、PNS启动PNS是一种选择确认后的运行方式。与RSR一样，其程序名必须为三个字母，加上４位程序号；但PNS启动采用二进制的算法，8个输入信号共有256种组合，但是全0不能用，只有255个程序可供选用。五、系统信号的定义及其配置四、PNS启动系统信号是机器人发送给和接收自远端控制器或周边设备的信号，可以实现以下功能：•选择程序•开始和停止程序•从报警状态中恢复系统•其他五、系统信号的定义及其配置四、PNS启动五、系统信号的定义及其配置四、PNS启动五、系统信号的定义及其配置四、PNS启动系统信号是机器人发送和接收外部控制设备的信号，实现机器人程序运行。所需启动的机器人程序可以使用外部控制设备如PLC等通过信号的输入、输出来选择和执行。通过外部设备选择和执行程序前需要对系统信号进行配置，信号配置是建立机器人的软件端口与通讯设备间的关系。五、系统信号的定义及其配置四、PNS启动五、系统信号的定义及其配置四、PNS启动总结1.FANUC机器人分为本地启动和远程启动两种方式；2.RSR远程启动方式可以同时接受多个启动请求信号；3.PNS远程启动方式在程序执行期间不会响应新的启动请求；4.本地启动，只能执行一个程序；5.RSR可以执行8个程序，而PNS可以执行255个；6.自动运行，都需要关闭示教器，并将模式设置为AUTO状态；7.自动运行程序时，系统输入信号UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]必须为ON。8.对不同的柜体，机架、插槽、开始点是不同的，应根据柜体型号来配置。谢谢!---工业机器人应用基础控制柜按钮启动及程序执行中断的应用教学内容一、控制柜按钮启动二、程序执行中断一、控制柜按钮启动要实现本地自动运行需要分别进行软件设置和硬件设置，其中软件设置需要将系统设置为本地模式。一、控制柜按钮启动要实现本地自动运行需要分别进行软件设置和硬件设置，其中软件设置需要将系统设置为本地模式。一、控制柜按钮启动要实现本地自动运行需要分别进行软件设置和硬件设置，其中软件设置需要将系统设置为本地模式。一、控制柜按钮启动要实现本地自动运行需要分别进行软件设置和硬件设置，其中软件设置需要将系统设置为本地模式。二、程序执行中断1、程序的执行状态类型。程序的执行状态类型分为三种状态：第一种状态是执行状态，在示教器的消息显示窗口显示程序的执行状态为RUNNING（执行），表示程序正在运行中。二、程序执行中断2、引起程序中断的情况：操作人员停止程序运行；程序运行中遇到报警；二、程序执行中断2、引起程序中断的情况：操作人员停止程序运行；程序运行中遇到报警；二、程序执行中断2、引起程序中断的情况：操作人员停止程序运行；程序运行中遇到报警；二、程序执行中断3、人为中断程序的方法：人为中断程序的方法就是我们有意识的去让一个正在运行的程序停止，人为中断有分为暂停中断和终止中断。二、程序执行中断3、人为中断程序的方法：人为中断程序的方法就是我们有意识的去让一个正在运行的程序停止，人为中断有分为暂停中断和终止中断。二、程序执行中断4、急停中断和恢复：按下控制柜的急停键或者是示教器上的急停键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭。二、程序执行中断5、暂停中断和恢复：按下控制柜的急停键或者是示教器上的急停键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭。二、程序执行中断5、报警引起的中断：当程序运行或机器人操作中有不正确的地方时会产生报警以确保人员安全。谢谢!---工业机器人应用基础RSR自动运行方式的原理及设置步骤教学内容1.自动运行的条件2.RSR启动方式的设置一、自动运行的条件自动运行：是外部设备通过信号或者信号组来选择与启动程序的一种功能，在日常应用中主要有RSR和PNS两种。（一）RSR和PNS的启动条件第一，控制模式开关设置为AUTO档，可以在示教器上面看到显示自动。如果不在自动模式下，可以通过控制柜上的钥匙将控制模式开关设置为自动模式。（一）RSR和PNS的启动条件第二，将程序设置为非单步执行状态，如果当前显示为单步，可以按下示教器上面的step按钮进行设置。（一）RSR和PNS的启动条件第二，将程序设置为非单步执行状态，如果当前显示为单步，可以按下示教器上面的step按钮进行设置。第三，UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]设置为ON。（一）RSR和PNS的启动条件第四，TP开关设置为OFF。第五，外部专用信号改为启用。（一）RSR和PNS的启动条件第六，自动模式改为远程。第七，系统变量$RMT-MASTER改为0，如果默认值不为0，直接更改为0。（二）RSR启动方式的设置RSR启动方式：通过机器人服务请求信号RSR1~RSR8选择和开始程序。RSR自动运行方式的特点：第一个特点是当一个程序正在执行或者中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；第二个特点是RSR自动运行方式只能选择8个程序。（二）RSR启动方式的设置RSR自动运行方式的命名有什么要求呢？1.程序名必须为7位；2.由RSR+4位程序号组成；3.程序号=RSR记录号+基数案例1、将RSR自动运行方式基数设置为0，我们要调用RSR0003程序，怎么样去调用呢？1、设置RSR点击示教器上MENU菜单——>6设置——>1选择程序——>进入选择程序界面将光标移至1程序选择模式——>点击F4【选择】按钮——>选择2RSR点击F3【详细】按钮——>进入RSR设置画面——>将RSR3程序编号改为启用将RSR3程序编号改为3将基数改为0满足自动运行条件后，使示教器上的报警复位，确认UO信号灯状态。通过外部启动按钮使UI[11]为ON，这时工业机器人将按照RSR0003为程序名的程序运行。RSR启动方式的时序要求：在RSR启动方式下启动程序时，程序并不会在按下按钮立即运行程序的，它有一个延时过程。具体的运行时序过程是：当程序满足自动运行条件后，通过外部启动按钮进行程序的选择，选择RSR1到RSR8中的任意一个按钮，在32ms内机器人会发出一个启动前的脉冲信号ACK给外部设备，当发出ACK信号开始的35ms内PROGRUN输出一个信号同时在上升沿启动选择好的程序，工业机器人才运行。谢谢!---工业机器人应用基础PNS自动运行方式的原理及设置步骤教学内容1.自动运行的条件2.PNS启动方式的设置3.系统信号的选择（一）PNS的启动条件第一，控制模式开关设置为AUTO档，我们可以在示教器上面看到显示自动。如果不在自动模式下，我们可以通过控制柜上的钥匙将控制模式开关设置为自动模式。一、自动运行的条件（一）PNS的启动条件第二，将程序设置为非单步执行状态，如果当前显示为单步，可以按下示教器上面的step按钮进行设置。（一）PNS的启动条件第三，UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]设置为ON。第四，TP开关设置为OFF。（一）PNS的启动条件第五，外部专用信号改为启用。第六，自动模式改为远程。（一）PNS的启动条件第七系统变量$RMT-MASTER改为0，如果默认值不为0，直接更改为0。（二）PNS启动方式的设置PNS自动运行方式的特点是什么？第一：是当一个程序被中断或执行时，这些信号被忽略。第二：是自动开始操作信号（PROD_START)从第一行开始执行被选中的程序，当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收。第三：是最多可以选择255个程序。PNS设置步骤重启完成后按照上述步骤进入到选择程序界面，按F3（详细）键进入PNS设置界面。三、系统信号的选择PNS自动运行方式的程序命名规则：1.程序名必须为7位；2.由PNS+4位程序号组成；3.程序号=PNS号+基准号码（不足以零补齐）

案例：如何实现PNS的自动运行谢谢!---工业机器人应用基础搬运工作站的

工作过程及原理教学内容1）搬运工作站的硬件组成及作用2）搬运工作站的控制要求3）搬运工作站的信号分配一、搬运工作站的硬件组成及作用仿真软件模型

实际工作站一、搬运工作站的硬件组成及作用物料检测传感器：主要用于传送带是否有料的检测，并将检测信号反馈给机器人。气动控制回路：用来控制机器人工具上的吸盘以及传送带上物料的定位工装和夹具。二、搬运工作站的控制要求三、搬运工作站的信号分配四、画出电气原理图四、画出电气原理图四、画出电气原理图五、气动原理图真空发生器接的是一个2位3通阀，传送带气缸接的是一个2位5通阀总结搬运工作站的组成及工作原理，并且对相关的信号进行了分配，并根据分配的信号设计了电气原理图和气动原理图，为后续学习打下了基础。谢谢!---工业机器人应用基础搬运工作站信号的配置和工具的安装教学内容1）搬运工作站信号的配置2）搬运工作站工具的安装及调试一、根据I/O分配表进行信号分配一、根据I/O分配表进行信号分配一、根据I/O分配表进行信号分配配置板卡第25针信号通道为DI120一、根据I/O分配表进行信号分配

配置板卡第40针信号通道为DO120二、吸盘安装到工业机器人第六轴法兰盘处三、按照电气原理图和气路图进行电气接线和气路的连接EE接口电气的接线和气路接线现场实操视频四、信号的测试测试EE接口信号总结学习了如何根据已经分配好的I/O表进行信号配置，学习了如何根据设计好的电气原理图和气路图进行接线并对信号进行测试，这些都是机器人系统调试中的必备技能，这为我们掌握好机器人的使用打下了基础。谢谢!---工业机器人应用基础搬运工作站的

编程和调试广西工业职业技术学院2019年7月教学内容:搬运工作站编程和调试

一、搬运工作站编程和调试1.对操作示教器界面进行编程录制，建立RSR0010程序，并编写程序，完成校点，手动测试运行情况；2.进行RSR自动运行方式配置，完成配置后切换到自动运行状态，运行程序。一、搬运工作站编程和调试总结掌握搬运工作站的组成和设计原理，并掌握调试的方法和步骤，为今后能够在实际工作中胜任机器人相关工作打下了基础。谢谢!---工业机器人应用基础工业机器人电池种类及更换方法教学内容1.FANUC机器人常见电池的种类2.FANUC机器人电池的更换方法一、FANUC机器人常见电池种类1、机器人主板电池机器人程序和系统变量（如零点标定的数据）存储在主板的内存中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。该电池一般需要两年换一次。一、FANUC机器人常见电池种类2、机器人本体电池二、FANUC机器人电池的更换方法1、机器人主板电池的更换方法及步骤二、FANUC机器人电池的更换方法1、机器人主板电池的更换方法及步骤二、FANUC机器人电池的更换方法1、机器人主板电池的更换方法及步骤注意：更换过程需30分钟以内完成，否则会因长时间不安装电池，造成存储器的数据丢失。为了防止意外发生，在更换电池之前，需事先备份好机器人的程序系统变量等数据。二、FANUC机器人电池的更换方法2、机器人本体电池的更换方法及步骤二、FANUC机器人电池的更换方法2、机器人本体电池的更换方法及步骤二、FANUC机器人电池的更换方法2、机器人本体电池的更换方法及步骤二、FANUC机器人电池的更换方法2、机器人本体电池的更换方法及步骤二、FANUC机器人电池的更换方法2、机器人本体电池的更换方法及步骤谢谢!---工业机器人应用基础机器人零点丢失的处理方法步骤教学内容1.FANUC机器人零点丢失的故障现象2.FANUC机器人零点丢失的处理方法一、FANUC机器人零点丢失的故障现象（一）何时进行零点标定当发生以下情况，则需要进行零点标定。1、更换电机、减速机、电缆、脉冲编码器等机器人主体部件时；

2、机器人本体后备电池用尽，未及时更换时；3、当机器人本体与工件或环境发生强烈碰撞时；4、没有在控制器下，手动移动机器人关节时；5、其他可能造成零点丢失的情况时。一、FANUC机器人零点丢失的故障现象（二）零点丢失的故障现象1、SRVO-062报警一、FANUC机器人零点丢失的故障现象（二）零点丢失的故障现象2、SRVO-075报警一、FANUC机器人零点丢失的故障现象（二）零点丢失的故障现象3、SRVO-038报警在机器人系统恢复备份时，通常会出现“SRVO-038

SVAL2脉冲值不匹配（Group:iAxis:j）”的报警，此时机器人无法动作。二、FANUC机器人零点丢失的处理方法1、显示“零点标定/校准”选项（一）故障的消除二、FANUC机器人零点丢失的处理方法1、显示“零点标定/校准”选项（一）故障的消除二、FANUC机器人零点丢失的处理方法1、显示“零点标定/校准”选项（一）故障的消除二、FANUC机器人零点丢失的处理方法1、显示“零点标定/校准”选项（一）故障的消除二、FANUC机器人零点丢失的处理方法2、消除SRVO-062报警（一）故障的消除二、FANUC机器人零点丢失的处理方法2、消除SRVO-062报警（一）故障的消除二、FANUC机器人零点丢失的处理方法3、消除SRVO-075报警（一）故障的消除二、FANUC机器人零点丢失的处理方法3、消除SRVO-075报警（一）故障的消除二、FANUC机器人零点丢失的处理方法4、消除SRVO-038报警（一）故障的消除二、FANUC机器人零点丢失的处理方法4、消除SRVO-038报警（一）故障的消除二、FANUC机器人零点丢失的处理方法4、消除SRVO-038报警（一）故障的消除二、FANUC机器人零点丢失的处理方法（二）零点标定的方法二、FANUC机器人零点丢失的处理方法（二）零点标定的方法1、全轴零点位置标定二、FANUC机器人零点丢失的处理方法（二）零点标定的方法1、全轴零点位置标定二、FANUC机器人零点丢失的处理方法（二）零点标定的方法1、全轴零点位置标定二、FANUC机器人零点丢失的处理方法（二）零点标定的方法1、全轴零点位置标定二、FANUC机器人零点丢失的处理方法（二）零点标定的方法1、全轴零点位置标定二、FANUC机器人零点丢失的处理方法（二）零点标定的方法1、全轴零点位置标定二、FANUC机器人零点丢失的处理方法