项目六-焊接机器人应用任务实施-信号2讲解

工业机器人技术与应用项目六机器人焊接工作站应用目录任务目标机器人焊接工作站任务描述知识准备任务实施项目拓展项目小结任务目标1、解压工作站2、机器人I/O设置3、弧焊信号与系统关联4、坐标系设置5、示教目标点6、清枪位置点示教7、程序编写及调试任务实施打开XM6_AW_OK.exe文件，了解本焊接工作站的组成，点击播放(Play)按钮，观看机器人工作站动作视频。3、弧焊信号与系统关联类型参数名称参数说明IO信号弧焊设备模拟量输出（ArcEquipmentAnalogueOutputs）VoltReference电压模拟参考量AoWeldingVoltageCurrentReference电流模拟参考量AoWeldingCurrent弧焊设备数字量输出（ArcEquipmentDigitalOutputs）GasOn气体打开参数doGasOnWeldOn起弧参数doWeldOnFeedOn送丝参数doFeedOn弧焊设备数字量输入（ArcEquipmentDigitalInputs）ArcEst起弧检测参数diArcEst焊接信号与弧焊系统参数相关联，弧焊系统就会自动处理关联好的信号，例如起弧信号等，这样就提高了编程效率，并且系统在处理这些信号的时间控制上也更加精准，因此焊接效果更好一些。焊接信号与系统关联如下表所示。任务实施3、弧焊信号与系统关联在示教器菜单界面，打开“控制面板”→“配置”→“I/0”→“主题”→“Process”，如左图所示。选择主题“Process”

任务实施3、弧焊信号与系统关联如图所示，选中“ArcEquipmentAnalogueOutputs”，并选择“显示全部”。1）电压模拟参考量VoltReference关联到AoWeldingVoltage信号任务实施3、弧焊信号与系统关联图所示界面，目前信号类型为“ArcEquipmentAnalogueOutputs”，选中“stdIO_T_ROB1”并点击“编辑”。1）电压模拟参考量VoltReference关联到AoWeldingVoltage信号任务实施3、弧焊信号与系统关联如左图所示界面，选中电压参考“VoltReference”并双击。1）电压模拟参考量VoltReference关联到AoWeldingVoltage信号任务实施3、弧焊信号与系统关联1）电压模拟参考量VoltReference关联到AoWeldingVoltage信号如图所示界面，选中模拟量电压参考“AoWeldingVoltage”并“确定”。任务实施3、弧焊信号与系统关联1）电压模拟参考量VoltReference关联到AoWeldingVoltage信号将电压模拟参考量VoltReference关联到AoWeldingVoltage信号上，如图所示。任务实施3、弧焊信号与系统关联2）电流模拟参考量CurrentReference关联到AoWeldingCurrent信号如图所示，选中模拟量电流参考“CurrentReference”并双击。任务实施3、弧焊信号与系统关联2）电流模拟参考量CurrentReference关联到AoWeldingCurrent信号如图所示，选中模拟量电流参考“AoWeldingCurrent”并“确定”。任务实施3、弧焊信号与系统关联2）电流模拟参考量CurrentReference关联到AoWeldingCurrent信号将电流模拟参考量CurrentReference关联到AoWeldingCurrent信号上，如左图所示。任务实施3、弧焊信号与系统关联3）关联数字输出信号ArcEquipmentDigitalOutputs接着设置数字输出信号，如图所示界面，选择“后退”。任务实施3、弧焊信号与系统关联3）关联数字输出信号ArcEquipmentDigitalOutputs如左图所示界面，选择“ArcEquipmentDigitalOutputs”，并选中“显示全部”任务实施3、弧焊信号与系统关联3）关联数字输出信号ArcEquipmentDigitalOutputs选中“显示全部”后出现如左图所示界面。任务实施3、弧焊信号与系统关联3）关联数字输出信号ArcEquipmentDigitalOutputs双击起弧信号“WeldOn”,选择“Do32_WeldOn”，并“确定”。这样起弧信号就设置好了。任务实施3、弧焊信号与系统关联双击送丝信号“FeedOn”,选择“Do34_FeedOn”，并“确定”。这样送丝信号就设置好了。3）关联数字输出信号ArcEquipmentDigitalOutputs任务实施3、弧焊信号与系统关联双击送气信号“GasOn”,选择“Do33_GasOn”，并“确定”。这样送气信号就设置好了。3）关联数字输出信号ArcEquipmentDigitalOutputs任务实施3、弧焊信号与系统关联4）关联数字输入信号ArcEquipmentDigitalInputs如图所示，ArcEquipmentDigitalOutputs界面，选择“后退”，进行数字输入信号设置。任务实施3、弧焊信号与系统关联4）关联数字输入信号ArcEquipmentDigitalInputs如所示，中“ArcEquipmentDigitalInputs”，点击“显示全部”。任务实施3、弧焊信号与系统关联4）关联数字输入信号ArcEquipmentDigitalInputs如图所示，接着选择“编