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文档简介
视觉伺服系统视觉伺服系统伺服系统是指经由闭回路控制方式达到控制目标的系统。视觉伺服系统可以将机器人工作环境或工作对象的几何信息与属性信息传达给机器人控制系统，而机器人控制系统则可将这些信息用于机器人运动规划与反馈控制。1/3视觉伺服系统图示为一个配置了视觉系统的机器人（末端装配夹取工具），机器人通过视觉系统获得了识别目标相对于末端夹取工具的位姿信息。这些信息反馈给机器人控制系统后，控制系统根据目标形状与位置进行计算，规划运动轨迹，控制夹具开合，使得机器人能够以适当的位姿准确抓取目标。2/3THANKS!华航科技致真唯实3/3为什么要校准？一、校准的目的二、内参与外参5/4一校准的目的现代机器人绝大多数是基于各种控制模型的，有控制模型的地方就会有误差。我们已经知道的常见误差有加工误差（尺寸和表面精度的不精确）、机械公差（位置精度偏差，如关节理论轴线与实际轴线不符）、零点误差（这也是为什么在使用机器人前先要校准零点）。相机的校准在很多文献上又称为相机标定。相机标定的目的是确定相机的一些参数（包括内部参数和外部参数）的值。通常，这些参数可以建立三维坐标系和相机图像坐标系的映射关系，换句话说，你可以用这些参数把一个三维空间中的点映射到图像空间，或者反过来。所以校准的最终目的是通过得到相机内外参的值，来确定物体图像像素坐标系与物体实际物理坐标系的映射关系，最后转换为执行装置的坐标。6/4二内参与外参相机需要校准的参数分为内参和外参两部分。校准外参能够确定相机在某个三维空间中的位置和朝向。除了位置和朝向，相机还可能存在的误差有：由于实际安装精度的问题镜头的光轴没有穿过图像的正中间；镜头不是完美的圆、图像传感器（CCD）上的感光元件不是完美的紧密排列的正方形，都可能会导致相机对x方向和y方向的尺寸缩小比例不一致；理想情况下，镜头会将一个三维空间中的直线也映射成直线，但实际上镜头无法这么完美，通过镜头映射之后，直线会变弯（即产生畸变，这点相信使用过单反广角镜头的同学们也深有体会），所以需要相机的畸变参数来描述这种变形效果，得到这些参数后，
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