保定学院《机器学习》2021-2022学年期末试卷

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《机器学习》2021-2022学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在ROS中，如何确保节点的启动顺序？（）A.在launch文件中指定B.通过依赖关系自动确定C.两者皆有D.以上都不是2、以下哪个是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是3、在机器人操作系统中，用于发布机器人传感器数据的主题通常以什么命名？（）A./robot_sensor_dataB./sensor/robotC./data/sensor/robotD.以上都不是4、在ROS中，用于控制机器人运动速度的消息类型通常是（）A.TwistB.PoseC.PointD.Quaternion5、以下哪个不是ROS中的决策算法？A.有限状态机B.决策树C.深度优先搜索D.强化学习6、以下哪个不是ROS中的感知算法？（）A.物体识别B.路径规划C.语义分割D.目标检测7、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）A.机器人模型B.传感器数据C.规划路径D.以上都是8、在ROS中，如何设置参数？（）A.使用rosparamset命令B.在节点中设置C.两者皆可D.以上都不是9、ROS中的规划算法通常在哪个功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning10、ROS中的传感器数据通常通过（）进行处理。A.节点B.话题C.服务D.动作11、在ROS中，如何处理节点的异常退出？（）A.添加错误处理代码B.使用ROS的异常处理机制C.两者皆有D.以上都不是12、ROS中的坐标变换在哪个功能包中实现？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs13、在机器人操作系统中，用于控制机器人速度的消息类型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是14、机器人操作系统中的参数服务器（ParameterServer）主要用于存储什么类型的数据？（）A.常量B.变量C.配置参数D.以上都不是15、以下哪个不是ROS中的机器人模型文件扩展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt16、ROS中的导航栈（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局规划器B.局部规划器C.控制器D.以上都是17、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行远程通信？（）A.SSHB.TCP/IPC.UDPD.以上都是18、以下哪个不是ROS中的避障算法？A.人工势场法B.动态窗口法C.A*算法D.冒泡排序19、以下哪个不是ROS中的坐标变换类型？（）A.平移B.旋转C.缩放D.投影20、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的编队控制？2、（本题10分）ROS中的容错和故障恢复机制是怎样的？3、（本题10分）解释ROS中的机器人系统可靠性评估指标。4、（本题10分）解释ROS中的鲁棒控制方法。三、设计题（本大题共2个小题，共20