华南理工大学《机器视觉及传感系统》2022-2023学年期末试卷

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《机器视觉及传感系统》2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的感知融合通常使用（）方法。A.卡尔曼滤波B.粒子滤波C.深度学习D.以上都是2、在ROS中，如何停止一个正在运行的节点？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.两者皆可D.以上都不是3、在ROS中，用于调用服务的命令是（）A.rosservicecallB.rosservicelistC.rosservicetypeD.rosserviceinfo4、以下哪个是ROS中的路径规划算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是5、在ROS中，如何进行分布式计算？（）A.使用多个节点协同工作B.使用多台计算机运行ROS系统C.两者皆有D.以上都不是6、以下哪个是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是7、ROS中的规划算法通常在哪个功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning8、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人语音识别信息的消息类型？（）A.audio_msgs/AudioB.speech_msgs/RecognitionC.std_msgs/StringD.以上都不是9、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy10、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode11、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.运动学仿真C.动力学仿真D.以上都是12、在ROS中，用于创建自定义消息类型的语言是（）A.PythonB.C++C.XMLD.YAML13、机器人操作系统中的动作反馈（ActionFeedback）主要用于提供什么信息？（）A.任务进度信息B.错误信息C.状态信息D.以上都不是14、ROS中的驱动程序通常负责（）A.控制硬件设备B.处理传感器数据C.两者皆有D.以上都不是15、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件16、机器人操作系统中的消息传递机制通常采用哪种方式？（）A.共享内存B.消息队列C.管道D.网络通信17、ROS中的动作（Action）适用于以下哪种情况？（）A.长时间运行的任务，并需要反馈B.短时间的简单任务C.实时性要求高的任务D.以上都不是18、以下哪个不是ROS中的通信协议？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定义协议19、以下哪个不是ROS中的坐标变换类型？（）A.平移B.旋转C.缩放D.投影20、机器人操作系统中的动作客户端（ActionClient）主要用于发起哪种类型的请求？（）A.一次性任务请求B.周期性任务请求C.长时间运行的任务请求D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）说明ROS中的空间机器人中的应用限制。2、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的编队控制？3、（本题10分）简述ROS中的娱乐机器人中的创意应用。4、（本题10分）解释ROS中的通信加密和认证方法。三、设计题（本大题共2个小题，共