工业机器人虚拟仿真与实操课件 项目四 任务一 正方形物料搬运工作站仿真与实操

项目四搬运工作站仿真与实操任务一正方形物料搬运工作站仿真与实操MORETHENYOUWAITTODAY正方形物料搬运工作站仿真与实操介绍搬运工作站可以完成物料的取料、放料的搬运工作，该任务使用IRB120工业机器人与吸盘工具完成正方形物料的搬运，在过程中需要配置I/O、建立吸盘工具坐标系、建立搬运物料工作台的工件坐标系，程序的编写与调试，最终完成正方形物料的搬运工作，如图4-1所示。图4-1搬运工作站CONTENT目录01工作任务任务分析关键点解析任务拓展020304工作任务MORETHENYOUWAITTODAY工作任务（1）按下电机上电按钮SB1，工业机器人电机上电；（2）按下主程序开始运行按钮SB2，机器人从主程序开始运行，机器人从准备工作点（0°，30°，20°，0°，-50°，0）出发开始搬运正方形物料，分别放到对应的物料储存区域；

（3）按下停止按钮SB3，搬运状态停止；

（4）按下开始按钮SB4，程序继续运行，搬运继续运行，直至搬运结束。（可以考虑在搬运过程中加入相应的指示灯，反应不同的运行状态，自由发挥即可）工作任务打开工作站任务分析任务分析任务分析外部信号机器人信号输入电机上电按钮SB1DI0主程序开始SB2DI1停止按钮SB3DI2开始按钮SB4DI3输出吸盘电磁阀DO15PROCmain()chushihua;banyunall;ENDPROCPROCchushihua()Resetjh;Resetxi;lie:=0;hang:=0;MoveJpHome,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;SetDojh,1;ENDPROC

PROCtiaoshi()MoveJp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveJp20,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

ENDPROCENDMODULEPROCbanyunall()SetDOjh,1;MoveJp0,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

WHILElie<4DO

WHILEhang<4DoMoveJOffs(p10,hang*(52),lie*(-52),50),v200,z50,xipan\WObj:=banyun;MoveLOffs(p10,hang*(52),lie*(-52),0),v200,fine,xipan\WObj:=banyun;Setxi;WaitTime1;MoveLOffs(p10,hang*(52),lie*(-52),50),v200,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLOffs(p20,hang*(52),lie*(-52),50),v200,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLOffs(p20,hang*(52),lie*(-52),0),v200,fine,xipan\WObj:=banyun;Resetxi;WaitTime1;MoveLOffs(p20,hang*(52),lie*(-52),50),v200,fine,xipan\WObj:=banyun;hang:=hang+1;

ENDWHILElie:=lie+1;hang:=0;

ENDWHILEENDPROC样例程序人才紧缺，你准备好了吗？关键点解析关键点解析4.1.1配置I/O信号DevecieNetDeviceNamed652名字模板DSQC65224VDC模板Address10地址关键点解析4.1.1配置I/O信号Signal电机上电按钮SB1主程序开始SB2停止按钮SB3开始按钮SB4吸盘电磁阀NameSB1-DI0SB2-DI1SB3-DI2SB4-DI3Xi-Do16TypeofSignalSignalInputSignalInputSignalInputSignalInputSignalOutputAssignedtoDeviced652d652d652d652d652DeviceMapping01233SystemInputMotorOnStartatMainStopStart4.1.2程序编写及调试关键点解析关键点解析4.1.2程序编写及调试PROCbanyunzfx()

（1）MoveJp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

（2）MoveLp20,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

（3）SetDOxi,1;

（4）WaitTime1;

（5）MoveLp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

（6）MoveLp30,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

（7）MoveLp40,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

（8）Resetxi;

（9）WaitTime1;

（10）MoveLp30,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;ENDPROCENDMODULE关键点解析方案一⭐⭐

PROCbanyunzfx()MoveJoffs(p10,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;SetDOxi,1;WaitTime1;MoveLoffs(p10,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLoffs(p20,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLp20,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;Resetxi;WaitTime1;MoveLoffs(p20,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;ENDPROCENDMODULE关键点解析方案二⭐⭐⭐MoveJoffs(p10,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;offs用于在一个机械臂位置的工件坐标系中添加一个偏移量。offs(p10,0,0,20)注释：p10点的（X，Y，Z）方向上的偏移量点1偏移量设定为20mm关键点解析方案二⭐⭐⭐MoveLp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;点2点2MoveLoffs(p10,),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;点3MoveLoffs(p10,）,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;偏移量设定为20mm20,0,0）40,0,0）关键点解析方案二⭐⭐⭐点3点4点4MoveLoffs(p10,）,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;60,0,0）4.1.2程序编写及调试关键点解析方案二⭐⭐⭐4.1.2程序编写及调试PROCbanyunzfx()MoveJoffs(p10,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;SetDOxi,1;WaitTime1;MoveLoffs(p10,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLoffs(p20,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLp20,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;Resetxi;WaitTime1;MoveLoffs(p20,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;ENDPROCENDMODULEPROCmain()chushihua;banyunzfx;E