智能驾驶一百问

智能驾驶一百问学习和思维动机长期记忆1/4/8/32/64线

激光雷达雷达传感器24/60/76GHz

毫米波雷达静止

及运动

障碍物运动

障碍物交通标线交通信号灯中&左右耳摄像头右摄像头交通标志牌及道路二维码左摄像头视觉传感器定位传感器位置数据北斗GPSRTK

轮速计惯导CAN总线数据OBD接口车速车姿惯导车姿传感器小脑肢体驾驶地图驾驶脑执行机构控制人工干预自主决策人机交互驾驶先验知识：各类记忆棒一次路径规划驾驶态势CT图工作记忆驾

驶

态

势

图

簇SLAM驾驶态势CT图驾驶态势CT图驾驶态势CT图驾驶态势CT图驾驶态势CT图驾驶态势CT图驾驶态势CT图驾驶态势CT图驾驶态势CT图认知行动位置数据位置数据交通标志牌及道路二维码交通标志牌及道路二维码交通标线交通标线交通信号灯交通信号灯CAN总线数据CAN总线数据车速车姿车速车姿静止

及运动

障碍物静止

及运动

障碍物运动

障碍物运动

障碍物感知感觉记忆

自从1886年德国工程师卡尔.奔驰发明第一辆汽车（三轮内燃机车）以来，汽车工业走过了130年辉煌历程，改变了全球交通、社会形态和人类生活，成为现代文明的重要标志，极大提升了人类移动生活品质。

汽车引入人类生活，以孤立的模式运行一百余年。车辆动力学性质已经相当完善，所以智能驾驶的出现首先是建立在汽车工业发展成熟的基础上，汽车电子从改善汽车行驶性能转向以人为本的辅助驾驶为主。“个人移动共享工具”才是21世纪的交通，“汽车”已经过时了。

——麻省理工综述《汽车的颠覆性创造》2012年第4期随着汽车电子和移动互联网的发展，娱乐和信息引入汽车生活势不可挡，大众对移动生活品质要求越来越高，这就需要从根本上改变车辆驾驶方式，把人从低级、繁琐、持久的驾驶活动中解脱出来，从长时间疲劳驾驶的状态中解放出来。借助传感器、自动化和人工智能等信息技术来实现零追尾、零碰撞、零死亡，进而可望改变整个社会交通状况，实现安全、便捷的交通。智能驾驶等级区分离线辅助驾驶自动驾驶（局部时段、局部区域）自驾驶/自主驾驶/无人驾驶以人为本的人机协同共驾人马骑士与马

轮式机器人是集汽车、新能源、移动通信、全球定位导航、移动互联网、云计算、大数据、自动化、人工智能、认知科学、乃至人文艺术等多个学科、多种技术于一身的人造精灵，是人联网、物联网不可或缺的端设备，是人类社会走向智慧生活的重要伴侣。我们团队

李德毅院士指导的猛狮智能车团队，2007年最开始是利用飞思卡尔比赛的缩微车平台，加装传感器，设计智能算法，实现在缩微道路环境下的自主行驶，2009年开始做大车的智能驾驶，研制的猛狮系列智能车在中国智能车未来挑战赛中多次夺冠。智能驾驶100问宏观科普感知工程认知工程控制工程大众百姓感兴趣和关心的问题智能驾驶就是无人驾驶吗？汽车人、IT人、老百姓都在谈智能驾驶，这么火？智能驾驶是颠覆性技术吗？智能驾驶能减少交通事故吗？智能驾驶能促进节能减排，减少尾气排放吗？如何看待智能驾驶涉及的法律问题？智能驾驶何时走入大众百姓家？智能驾驶会对哪些行业形成冲击？…………感知域：智能驾驶的感知系统能否找到一个完美的传感器完成智能驾驶？智能驾驶中使用哪些视觉传感器？智能驾驶中使用哪些雷达传感器？什么是RTK技术？什么是惯性导航技术？驾驶地图是传感器吗？是装在车上，还是云服务？感知态势融合以谁为基准？如何确定智能驾驶传感器配置方案？是否一定要360°全景感知，可以有盲区吗？…………智能驾驶如何体现选择性注意？什么是路权？智能驾驶的公路火车可以节省路权吗？什么是智能驾驶的一次规划和二次规划？什么是智能驾驶中的SLAM技术？如何构建一个驾驶脑？什么是驾驶认知的图表达语言？智能驾驶如何自学习驾驶行为？如何实现智能车的智商测试？…………认知域：智能驾驶的认知系统——驾驶脑行动域：智能驾驶的控制系统如何实现智能驾驶的车辆平台改造？如何实现智能车发动机控制、转向控制、刹车控制、档位控制？智能车车载电路存在哪些干扰？人机交互在智能驾驶中的作用？什么是CAN总线技术？智能车内部包含哪些网络和总线？未来汽车电子技术将如何发展？如何设计双驾双控智能车总线？如何实现智能车自适应错误修复机制？什么是车载自动诊断系统当前有哪些主流汽车电子产品？…………智能驾驶技术可辐射应用