工业机器人集成应用教程 课件 2.3 涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写；2.4 涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二工业机器人车门涂胶集成工作站应用车门涂胶虚拟轨迹规划与程序编写整个项目的核心任务，你需要掌握常见的ABB机器人Rapid指令，并熟悉车门涂胶工艺流程和轨迹要求，使用Robotstudio仿真软件来标定轨迹和编写涂胶程序，完成虚拟涂胶，培养一丝不苟的操作态度。

【任务描述】项目二

工业机器人涂胶工作站集成应用知识目标1.掌握ABB机器人常见的运动指令、判断指令和I/O控制指令2.理解车门涂胶工艺流程3.掌握车门涂胶轨迹要求技能目标1.会使用Robotstudio仿真软件来标定涂胶轨迹和编写程序2.会使用Robotstudio仿真软件来调试涂胶任务，并实现自动涂胶3.会保存Rapid程序和EIO文件素养目标1.通过解决虚拟调试过程中出现的问题，提升创新思维能力；2.通过虚拟规划轨迹，提升整体规划意识。

【任务目标】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用01一、车门涂胶工作站指令概述ABB工业机器人在执行涂胶任务时，其Rapid指令涉及常见指令有运动指令MoveAbsJ、MoveJ、MoveL、MoveC和逻辑判断指令IF~THEN、WaitAi、WaitDi、WaitGi，I/O控制指令Set、Reset、SetDo、SetAO等指令，常用指令介绍如下表2-3-1

【知识准备】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写表2-3-1常用指令介绍序号指令名称功能说明使用说明1MoveAbsJ绝对位置运动指令是使用工业机器人的6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据的运动。属于快速运动指令，执行后机器人将以轴关节的最佳姿态迅速到达目标位置，其运动轨迹具有一定的不可预测性。举例：MoveAbsJHome1,V100,Z10,tool0;

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用01

【知识准备】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写表2-3-1常用指令介绍序号指令名称功能说明使用说明2MoveJ关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个为止，两个位置之间的路径不一定是直线。举例：MoveJP10,V200,Z50,tool1；MoveJP20,V200,Z50,tool1；

3MoveL线性运动指令是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。举例：MoveLP10,v200,z50,tool1;MoveLP20,v200,z50,tool1;

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用01

【知识准备】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写表2-3-1常用指令介绍序号指令名称功能说明使用说明4MoveC圆弧运动指令是在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点是用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。举例：MoveJp10,v200,z10,tool1;MoveCp30,p40,v200,z10,tool1;

5IF~THEN~

ENDIF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。举例：IFstart=1THENMoveLP10,v200,z50,tool1;ENDIF说明：当start信号为“1”时，执行MoveLP10,v200,z50,tool1指令。项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用01

【知识准备】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写表2-3-1常用指令介绍序号指令名称功能说明使用说明6Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”，常应用于控制电器的开启。举例：SetRed;说明：把信号Red的值设置为1。

7Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）复位为“0”，常和Set指令搭配使用，用于控制电器的关闭。举例：ResetRed说明：把信号red的值设置为0。8SetDO用于设置数字信号输出信号的值(0或1)。举例：SetDOdo2，l；

说明：将信号do2设置为l。9SetAO用于改变模拟信号输出信号的值。举例：SetAOao1，6.0;

说明：将信号ao1的值设置为6.0。项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用01

【知识准备】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写表2-3-1常用指令介绍序号指令名称功能说明使用说明10SetGO用于改变一组数字信号输出信号的值。举例：SetGOgol,12;

说明：将信号go1设置为12。若定义go1占用8个地址位，即go1输出信号的地址位4-7和0-1设置为0，地址位2和3设置为1，其地址的二进制编码为00001100。11SetAO用于改变模拟信号输出信号的值。举例：SetAOao1,6.0;

说明：将信号ao1设置为6.0。项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用01

【知识准备】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写表2-3-1常用指令介绍序号指令名称功能说明使用说明12WaitAI即WaitAnalogInput，用于等待相应的模拟信号输入为指定值。举例:WaitAlail,\GT,5;

说明：仅在ail模拟信号的值大于5的值之后，方可继续程序执行。其中GT即GreaterThan（大于），LT即LessThan（小于）。13WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字信号的值是否与目标一致。举例：WatiDiJiaJin,1;说明：等待JiaJin信号为“1”。14WaitGI

即WaitGroupdigitalInput，用于等待一组数字信号的输入信号设置为指定值。举例:WaitGIgil,5;

说明：仅在gil输入为指定值5后，继续程序执行。项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用02完成车门涂胶程序的示教编程，需要经过五个环节，包括运动规划、示教前的准备、示教编程、调试程序、保存文件，如图2-3-1所示。编程前需要进行运动规划。车门涂胶工作站的运动规划是根据车门涂胶的动作流程和工艺质量要求。动作规划是将任务分解为一系列动作，路径规划是规划好涂胶的轨迹。示教前需要准备的工作有在Robotstudio软件中导入“涂胶工作站”、添加输入输出信号和标定工具、工件坐标的操作已在本项目任务二介绍，此处不再复述。示教编程是通过手动示教的方式示教涂胶目标点，编写涂胶指令，形成涂胶轨迹。程序编制完成后必须先进行手动单步调试，调试完成后才能开启自动模式运行，并保存Rapid文件和EIO文件，以上所有的操作都在Robotstudio仿真软件中实现。

【任务实施】图2-3-1示教编程环节任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用一、运动规划

根据任务梳理涂胶的动作流程是：机器人先在初始点等候，按下工作站启动按钮，工业机器人判断车门工件是否夹紧到位（设置一个工业机器人的虚拟信号），然后向加工位置逼近，开始车门涂胶轨迹运动，任务完成后回初始点停止，然后等待下一次启动信号。工作站正常运行时红色指示灯亮，表示工作区域外人禁止进入，工作站停止工作时绿色指示灯亮，具体的流程图如图2-3-2所示，02

【任务实施】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写图2-3-2涂胶流程项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用涂胶的质量要求如下表2-3-2所示。车门涂胶工作站的涂胶流程分为三部分：第一部分是启动条件判断，包括启动信号和车门夹紧信号判断。第二部分是涂胶动作，包括开启胶枪和沿涂胶轨迹运动。第三部分是完成涂胶任务后的复位动作，包括关闭胶枪和回初始点。02

【任务实施】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写序号质量指标1胶枪运动速度稳定2胶条离边缘距离偏差在±2mm范围3胶面均匀、平滑（胶宽6mm，高10mm）4胶形尾部与起点要交叠相连（保证没有空隙，否则车窗会漏水）5转角处不堆胶表2-3-2涂胶质量要求项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用1.动作规划工业机器人涂胶动作可分解为到达逼近点、到达第一个工作点、开胶枪、沿车门边缘轨迹运动、关胶枪、回初始点。胶枪在涂胶的过程中要保持速度平稳、喷嘴离涂胶面的高度在1-1.5cm范围内，胶枪角度与涂胶面保持垂直。2.轨迹规划路径规划是对工业机器人的动作轨迹进行规划，从初始点到逼近点，从逼近点到第一个涂胶点，然后沿着涂胶面轨迹一圈后还需绕过起点0.5cm，实现胶形尾部和起点交叠相连，最后回到初始点。根据胶面和胶条离边缘的距离要求，涂胶轨迹应离边缘5mm左右，高度距离车门10mm左右，具体的涂胶路径和示教点如图2-3-3所示。02

【任务实施】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用根据胶面和胶条离边缘的距离要求，涂胶轨迹应离边缘5mm左右，高度距离车门10mm左右，具体的涂胶路径和示教点如图2-3-3所示。02

【任务实施】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写图2-3-3工业机器人涂胶轨迹项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用（1）phome初始点。机器人不工作时的停止点。（2）P10逼近点。在距涂胶起点上方的30mm处。（3）P20涂胶起始点。（4）P20-p180涂胶点位（5）P190涂胶使离点。在距涂胶终点上方的30mm处。02

【任务实施】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用二、示教编程

在完成示教前的准备工作后，在Robotstudio仿真软件上通过虚拟示教器示教涂胶程序，即利用手动操纵控制胶枪示教目标点，并在程序编辑器编写程序。参考程序如下：PROCmain()IFstart=1THEN启动条件判断

ResetDoGreen;关绿灯

SetDoRed;开红灯

WaitDIjiajin,1;等待车门夹紧信号

MoveJp10,v150,z50,tool1\WObj:=wobj1;到达涂胶逼近点

MoveLp20,v50,z0,tool1\WObj:=wobj1;到达涂胶起点

SetDoOn;开胶枪02

【任务实施】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用MoveLp30,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveCp40,p50,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveLp60,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveCp70,p80,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveLp90,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveCp100,p110,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveLp120,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveCp130,p140,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveLp150,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveCp160,p170,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveLp180,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1;02

【任务实施】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用ResetDoOn;关胶枪

Movejp190,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1;MoveAbsJphome\NoEOffs,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1;回初始点

ResetDoRed;关红灯

SetDoGreen;开绿灯

ENDIFENDPROC02

【任务实施】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用三、调试程序涂胶程序编写完成后，在自动运行前，应在手动模式下采用单步调试方式，一步一步去验证工业机器人动作和轨迹，修改调试好程序后，才能切换自动模式运行。1.配置可编程按键由于在Robotstudio仿真软件里模拟调试车门涂胶工作站，工作站外部信号需采用可编程按键来配置，配置的步骤如下表2-3-3所示。02

【任务实施】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写操作步骤示意图步骤1：打开“配置可编程按键”

在虚拟示教器的主菜单点击“控制面板”后选择“配置可编程按键”

表2-3-3配置可编程按键步骤项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用02

【任务实施】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写操作步骤示意图步骤2：配置Start输入信号

将输入信号Start，添加到按键1输入中，允许自动模式选择“是”。

步骤3：:配置输入信号JiaJin

将输入信号JiaJin添加到按键2输入中，允许自动模式选择“是”。表2-3-3配置可编程按键步骤项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用2.单步调试程序单步调试程序步骤如表2-3-4所示。02

【任务实施】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写表2-3-4单步调试程序步骤操作步骤示意图步骤1：切换手动模式

打开虚拟示教器，切换“手动模式”，点击“Enable”按钮。

步骤2：PP移至Main

在“程序编辑器”，选择“调试”，在弹出的窗口中点击“PP移至main”，将程序运行指针指到主函数main里的第一行指令。

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用02

【任务实施】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写操作步骤示意图步骤3：程序开始

步骤4：手动控制输入信号Start

当程序运行到判断Start信号时，手动按可编程按键一。

表2-3-4单步调试程序步骤项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用02

【任务实施】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写操作步骤示意图步骤:5：手动控制输入信号JiaJin当程序运行到等待JiaJin信号时，手动按可编程按键二。

步骤6：调试程序

通过虚拟示教器的单步向前和单步向后按钮，并配合可编程按钮控制数字输入信号调试程序，观察涂胶动作和轨迹是否合理并修改。调试完成后点击运行按钮，重复多次正常后才切换到自动运行。

表2-3-4单步调试程序步骤项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用3.自动运行自动运行步骤如表2-3-5所示。02

【任务实施】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写表2-3-5自动运行步骤操作步骤示意图步骤1：切换到“自动”模式工业机器人切换到自动模式，点击“电机启动”按钮，点击PP移至Main

步骤2：自动运行

通过示教器的“运行”按钮，并配合可编程按键来模拟数字输入信号，自动运行工业机器人涂胶工作。

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用四、保存Rapid程序和EIO文件在Robotstudio调试好程序后，需保存好Rapid程序和EIO文件（I/OSystem参数），为后续导入现场工业机器人做准备，保存Rapid程序和EIO文件的步骤如下表2-3-6所示。02

【任务实施】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写表2-3-6保存Rapid程序和EIO文件步骤操作步骤示意图步骤1：保存Rapid程序

选择“Rapid”，点击“程序”，在弹出的窗口点击“保存程序为”，将程序保存到电脑中。

步骤2：自动运行

通过示教器的“运行”按钮，并配合可编程按键来模拟数字输入信号，自动运行工业机器人涂胶工作。

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用04

【任务工单】任务名称任务2.3涂胶虚拟轨迹规划与程序编写班级

姓名

学号

小组名称

组长姓名

指导教师

一、知识点须知1.车门涂胶工作站常见的运动指令有________、___________、____________、__________。2.车门涂胶工作站常见的逻辑判断指令有_______、_______、_______、_______。3.车门涂胶工作站常见的I/O控制指令有__________、__________、__________、__________、_________、__________。二、任务实操1.运动规划根据任务书的要求，梳理车门涂胶的动作流程，并绘制流程图。任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用04

【任务工单】2.轨迹规划根据车门涂胶的质量要求，在下图车门上绘制涂胶轨迹和标注示教点。3.编写程序根据任务书完成车门涂胶轨迹的编写任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用04

【任务工单】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写步骤主要内容具体描述完成人1

2

3

4

4.单步调试和自动运行完成的程序采用单步初调，调试完成后再切换为自动运行，并填下表项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用04

【任务工单】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写步骤主要内容具体描述完成人1

2

3

4

5.保存Rapid程序和EIO文件在Robotstudio调试好程序后，保存好程序和EIO文件，并填下表项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用04

【任务工单】6.问题与解决方法：请记录你在实施任务的过程中遇到的问题与解决方法。_____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用05

【任务评价】

请你对任务实施的完成情况进行检查，并将结果填入表2-3-7内。表2-3-7任务评价表任务2.3涂胶虚拟轨迹规划与程序编写所在班级

学生姓名

考核日期

考核内容及配分考核点及配分考核评估小组自评（M1）小组互评（M2）教师考核（M3）综合评价（M0）职业知识（20分）1.能够说出ABB机器人常见的运动指令和特点（5分）

2.能说出ABB机器人常见的判断指令和特点（5分）

3.能说出ABB机器人常见的I/O控制指令和特点（5分）

4.能描述车门涂胶的工艺流程和轨迹要求（10分）任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用05

【任务评价】

请你对任务实施的完成情况进行检查，并将结果填入表2-2-10内。任务2.3涂胶虚拟轨迹规划与程序编写考核内容及配分考核点及配分考核评估小组自评（M1）小组互评（M2）教师考核（M3）综合评价（M0）职业技能（60分）1.会使用Robotstudio仿真软件来标定涂胶轨迹和编写指令（20分）

2.会使用Robotstudio仿真软件来调试涂胶任务，并实现自动涂胶（20分）

3.会保存Rapid程序和EIO文件（20分）

职业素养（20分）1.爱护设备、精益求精的精神（5分）

2.团队协助，互帮互助的团队精神（5分）

3.一丝不苟的操作态度（10分）

合计（100分）

表2-3-7任务评价表任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用自动生成路径在RobotStudio软件中，工业机器人沿着某一路径运行，需要首先确定路径的轨迹。除了在虚拟控制器里控制工业机器人示教轨迹，也可以工作站的“基本”选项卡下的“路径”选项下生成路径：一种是“空路径”,可创建无指令的新路径。另一种是“自动路径”,从几何体边缘创建一条路径或曲线，如下图2-3-4所示。06

【任务扩展】表2-3-4任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用两种方式生成路径各有特点，针对简单的平面上两点之间的直线运动路径，先生成“空路径”，再根据工艺精度要求选择关键点，示教“目标点”，较为方便。而对于工业机器人在复杂曲面上涂胶、切割和焊接等应用，使用示教“目标点的方法”费时、费力，且选择的目标点难以保证路径轨迹的精度。“自动路径”是Robotstudio仿真软件根据三维模型的曲线特征自动转换为工业机器人的运行轨迹。因此，针对特征较为明显的模型曲线，一般使用“自动路径”功能，根据工艺和运行要求设置参数，即可简便地生成路径，从而提高设计效率和机器人运行的精准度。06

【任务扩展】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用06

【任务扩展】表2-3-8自动路径相关参数任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写序号参数含义1反转此参数设置轨迹运行方向是否反向。2参考面生成目标点Z轴方向与此处选择的表面处于垂直状态。3开始偏移量和结束偏移量“开始偏移量(mm)”和“结束偏移量(mm)”是路径起点和终点相对于选中的特征线起点和终点的偏移距离。一般会根据工艺和运行精度要求设置偏移量。4近似值参数近似值参数选择“圆弧运动”，在线性部分用MoveL指令，在圆弧部分用MoveC指令，在不规则的曲线部分则执行分段式的MoveL运动。“线性”和“常量”都是固定的模式，如果选择“线性”则会为每个目标生成线性指令，对轨迹上的圆弧做分段线性处理。选择“常量”则会生成具有恒定间隔距离的点。5最小距离设置两生成点之间的最小距离，即小于该最小距离的点将被过滤掉。6最大半径在将圆弧视为直线前确定圆的半径大小，直线视为半径无限大的圆。项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用06

【任务扩展】任务三

涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写序号参数含义7公差设置生成点所允许的几何描述的最大偏差。8偏离机器人沿路径运行完成时，离开末端轨迹点，垂直参照面的偏移距离。9接近机器人沿路径接近轨迹起始点时，垂直参照面的接近距离。自动路径生成的轨迹机器人大多不能直接运行，因为部分目标点姿态机器人难以到达，因此需要进行目标点姿态的修改及轴配置参数调整，从而让机器人能够到达各个目标点。表2-3-8自动路径相关参数项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用项目二工业机器人车门涂胶集成工作站应用涂胶工作站程序现场调试与优化是整个项目的最后阶段，完成现场调试即可交付客户使用。你和团队需要将虚拟工作站的程序加载到机器人上，结合涂胶工艺的要求，现场操作机器人完成最后的调试，实现设备的自动生产，养成遇到问题沉着冷静以及有条不紊的工作习惯。

【任务描述】任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用知识目标理解如何将Robotstudio的程序和I/OSystem参数加载到工业机器人掌握涂胶工艺的要求和调试方法掌握转弯半径的概念技能目标会使用Robotstudio仿真软件加载离线程序到工业机器人上会操作示教器调试、修改涂胶轨迹会切换ABB工业级机器人的手动和自动模式素养目标养成沉着、冷静地解决问题的良好习惯；养成有条不紊的工作习惯。

【任务目标】任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用一、Robotstudio加载程序和参数到工业机器人Robotstudio离线编程可以显著提高机器人编程效率，降低现场调试难度和成本，同时提高机器人的利用率和生产效率。离线编程的程序可通过Robotstudio加载功能或U盘导入的方式加载到工业机器人，大大缩减了编程调试时间。注：在修改程序之前，可通过“备份当前系统”做好备份。

【任务准备】01任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用1.使用Robotstudio在线加载功能Robotstudio在线加载功能就是将Rapid程序文件和I/OSystem参数文件加载到工业机器人。在线加载数据前需将PC电脑和工业机器人设置在同一网段下，通过网线连接工业机器人，然后进行写权限的授权，获取工业机器人的读写权限，才能加载参数和加载程序。如图2-4-1所示。

【任务准备】图2-4-1加载参数和加载程序01任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用2.使用U盘导入Rapid程序和EIO文件ABB120工业机器人示教器提供一个外接USB的接口如图2-4-2，Rapid程序和EIO文件可通过U盘插入USB接口的方式，然后通过示教器加载到现场工业机器人。如图2-4-2所示。

【任务准备】图2-4-2U盘加载Rapid程序和EIO文件01任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用二、涂胶质量现场调试要求实际的涂胶工程中，影响机器人涂胶质量的因素除了涂胶设备外还有工业机器人的行走速度、姿态、胶枪工具角度等。1.行走速度要均匀，要根据出胶量分别设定不同的速度，观察对比，采用合适的行走速度。2.要达到胶面均匀，喷嘴离车门工作面的高度需在10~12mm范围内，运动中也要保持喷嘴离工作面高度一致。3.要使胶面平滑，胶枪角度与工作面垂直。4.要使涂胶轨迹均匀且过渡平滑，在过渡圆弧处取点时尽量分布均匀。

【任务准备】01任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用要使机器人运动流畅、不停顿，需合理使用转弯半径Z。需要注意的是，机器人在运行时姿态变化不能太大，否则会影响执行速度，容易出现奇异点报警。车门涂胶的质量要求：①胶枪运动速度稳定。②胶条离边缘距离偏差在±2mm范围。③胶面均匀、平滑（胶宽6mm，高10mm）。④胶形尾部与起点要交叠相连。⑤转角处不堆胶。三、优化路径规划在机器人运动过程中，设置了多个示教点，运动指令转弯区数据设为fine，那么机器人能准确到达且有停顿，因此机器人存在速度为零的时刻，这是容易出现堆胶问题。

【任务准备】01任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用为解决停顿问题，可以修改转弯区数据的值。转弯区数据为Z时，系统会预读下一条程序，而实际执行的效果是机器人TCP运动的平滑性更好，没有停顿，也不会精确经过当前的点位，只是以Z的转弯半径圆弧过渡，数值越大转弯半径越大，如图2-4-3所示，当机器人从P10→P20→P30，机器人不直接减速为0到P20，而是以一个弧度平滑掠过P20，中间不停顿。另外转弯区数据Z0和fine的区别，Z0也是有转弯半径的，半径为0.3mm。

【任务准备】01图2-4-3任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用Robotstudio离线编写的程序加载到现场工业机器人车门涂胶工作站后，在实际的运行调试中难免出现错误，特别是运行轨迹偏差和涂胶的质量问题。为了保证程序能安全正常运行和涂胶的质量符合要求，应系统有序地调试程序，具体的涂胶调试流程如图2-4-4所示。

【任务实施】02图2-4-4涂胶调试流程图任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用一、加载程序和参数通过Robotstudio的在线加载功能，将虚拟工作站的Rapid程序文件和I/OSystem参数文件加载到工业机器人。具体的操作步骤如下表2-4-1所示。表2-4-1加载程序操作步骤

【任务实施】02操作步骤示意图步骤1：连接网络。

用网线连接PC电脑和控制柜LAN1端口→将PC电脑和工业机器人设置在同一网段下（192.168.125.[2-255]）步骤2：一键连接控制器

在Robotstudio软件上，点击“添加控制器”，选择“一键连接”，完成PC电脑与工业机器人的连接任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用表2-4-1加载程序操作步骤

【任务实施】02操作步骤示意图步骤3：请求权限在Robotstudio软件上，点击“请求写权限”步骤4：示教器同意请求任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用表2-4-1加载程序操作步骤

【任务实施】02操作步骤示意图步骤5：加载程序

在Robotstudio软件上点击“RAPID”后“加载程序”，在弹出的画面中选择“是”，将项目三保存的程序加载到程序模块中步骤6：加载参数在Robotstudio软件上点击“控制器”后“加载参数”，任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用表2-4-1加载程序操作步骤

【任务实施】02操作步骤示意图步骤7：载入参数

选择EIO.cfg，并在弹出的画面中选择“确定”步骤8：重启示教器，任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用二、手动运行调试程序加载完之后，要将工业机器人调至手动模式，在手动模式去调试车门涂胶工作站，重点是调整涂胶轨迹、胶枪的角度和高度，具体步骤如下表2-4-2所示：表2-4-2手动运行调试步骤

【任务实施】02操作步骤示意图步骤1：切换到手动模式

在控制柜上将工业机器人调至手动模式步骤2：示教器使能拿起示教器，在主界面选择“程序编辑器”，点击“调试”，选择“PP指向Main”，最后按下使能按钮。任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用表2-4-2手动运行调试步骤

【任务实施】02操作步骤示意图步骤3：调试程序

①通过示教器的步进和步退按钮去调试程序；②通过示教器修改示教点和指令；③通过重定位修改胶枪角度；④通过线性运动修改胶枪高度。步骤4：验证程序

修改好程序后，再点击示教器的启动按钮，让程序连续运行，多次观察工业机器人轨迹是否准确。任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用三、自动运行手动模式调试好程序后，需将工业机器人调至自动模式，在自动模式下调试不同的速度下出胶的情况，来确定最终的合适速度，具体操作步骤如表2-4-3所示。表2-4-3自动运行操作步骤

【任务实施】02操作步骤示意图步骤1：切换自动模式将工业机器人调至自动模式，在示教器弹出的画面点击“确定”，最后再按下控制柜的“电机启动”按钮。步骤2：自动运行

在示教器上点击“PP移至Main”，最后点击示教器上的启动按钮，多次测试不同的速度下，机器人的涂胶情况。任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用

【任务工单】04任务名称任务2.4涂胶工作站程序现场调试与优化班级姓名学号小组名称组长姓名指导教师一、知识点须知1.使用Robotstudio在线加载功能，是要将_______和_________设置在同一网段下。2.EIO文件是包含了_________和_________内容。3.任务书的涂胶质量要求是______________、_______________、________________、___________、________________________。4.转弯区数据Z10的转弯半径是________mm，Z0的转弯半径是________mm。任务四