工业机器人集成应用教程 课件 5.4 视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调；5.5 视觉分拣工作站的维护保养

项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用某汽车装配公司，引入工业机器人视觉分拣系统用于分拣汽车零配件。作为工业机器人技术员，你需要用示教器，完成机器人通信程序、分拣程序的编写工作，并实现工作站的成功联调。通过任务的实施掌握多分支逻辑控制指令的使用方法，完成工作站联调任务，养成勇于承担责任、爱岗敬业的职业精神。

【任务描述】任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用

【任务目标】知识目标1.描述工业机器人在视觉分拣任务中的主要控制流程；2.知道Socket通信指令的用法；3.知道多分支逻辑判断指令的使用方法。技能目标1.能编写和调试检测物料的RAPID程序；1+X职业技能目标：1.会使用通信指令，实现工业机器人与周边设备的协同；

2.会使用多分支逻辑控制指令实现工业机器人控制任务。素养目标1.通过承担工作站联调任务，养成勇于承担责任的职业精神；2.通过系统联调任务的完成，提升爱岗敬业精神。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】一、工业机器人视觉分拣控制流程工业机器人抓持夹爪工具从取料点取物料放置到视觉检测区域，发送检测信息给视觉系统，视觉系统检测后发送反馈信息给工业机器人，工业机器人根据反馈信号，把物料分拣到指定区域。根据瓶身颜色检测的工作任务要求，分析工作流程如图5-4-1所示：项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调图5-4-1工业机器人视觉检测控制流程图01

【任务准备】二．二、工业机器人通信指令及应用ABB工业机器人Sockets通信指令介绍，如表5-4-1格所示。指令功能示例socketdev套接字设备是另一台网络计算机通讯链路的处理器。用于同其他网络计算机通信，或在RAPID任务之间通信。例:VARsocketdevsocket1;定义变量socket1，并可将其用于套接字命令中，例如:SocketCreate。SocketCreate用于针对基于通信或非连接通讯的连接,创建新的套接字。例:VARsocketdevsocket1;......SocketCreatesocket1;创建使用新套接字设备，并分配到变量socket1。SocketConnect用于将套接字与客户端应用中的远程计算机相连。例:SocketConnectsocket1，"192.168.0.1",1025;尝试与ip地址192.168.0.1和端口1025处的远程计算机相连。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】1．ABB工业机器人Sockets通信指令指令功能示例SocketClose当不再使用套接字连接时，使用SocketClose。例:VARsocketdevsocket1;......SocketClosesocket1;SocketSend用于向远程计算机发送数据。SocketSend可用于客户端和服务器应用。其指令编程格式为：SocketSendsocket[Str]|[RawData]|[Data]SocketReceive用于从远程计算机接收数据。SocketReceive可用于客户端和服务器应用。其指令编程格式为：SocketSendsocket[Str]|[RawData]|[Data][Time]Socket的选用要求与发送指令相同，可接收的数据类型一样也是字符、字节、原始数据字节三种，在程序中这要指定对应的变量，对接收的数据进行储存；添加项[Time]为执行接收指令的等待时间，若未设置，这默认等待60秒。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】1．ABB工业机器人Sockets通信指令指令功能示例SocketBindSocketBind用于将套接字与指定服务器IP地址和端口号绑定。SocketBind仅可用于服务器应用。例:SocketBindsocket1,"192.168.240.124",2000;用于作为服务端的socket设备与服务器的ip地址及端口号进行绑定。SocketListen用于开始监听输入连接，即开始充当服务器。SocketListen仅可用于服务器应用。例:SocketListensocket1;对socket设备进行监听SocketAccept用于接受输入连接请求。SocketAccept仅可用于服务器应用。例SocketAcceptsocket1,client1;调用accept指令，指定服务端serve及客户端，此时服务端等待客户端的输入连接。SocketGetStatus返回一个套接字的当前状态。例：VARsocketstatusstatus;status:=SocketGetStatus(socket1);将socket1的通信状态赋值给变量status。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例Socket通讯能收发指定的数据，包括string字符串，byte数组等。创建socket通讯机器人需要616-1PC-INTERFACE选项。通讯网口可选择Service口或者LAN3、WAN口。通常机器人与相机通讯，机器人作为Client端。现以一个创建客户端的实例学习socket通信指令，步骤如表5-4-2所示。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】2．创建Client端实例操作步骤及说明示意图步骤1：配置ABB机器人的WAN口IP地址：（参考表5-3-7WAN口IP地址设置方法）项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图步骤2：创建一个Socket通信：①打开主菜单；项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图②打开“程序编辑器”；项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图③点击“添加指令”，点击“Common”，点击“Communicate”；项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图④在“Communicate”下找到“SocketCreate”指令，点击它；项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图⑤新建一个Socket通信：点击“新建”；项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图⑥新建的变量类型为socketdev：在这里，所有的设置选择默认即可，点击确定；项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图⑦最后程序语句如右图所示。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】2．创建Client端实例操作步骤及说明示意图步骤3：使用“SocketConnect”指令建立通信连接：①参考步骤2在“Communicate”下找到“SocketConnect”指令，点击它；项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图②在如右图所示界面中，点击相应位置设置通信对象IP地址，以及通讯端口号；项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图③完成后效果如右图。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图步骤4：使用“SocketSend”指令，向通信对象发送数据：参考步骤2、3其他通信指令的创建。（本例发送数据类型选择String类型，预先设定一个字符串变量string1用于存储发送数据）完成后效果如右图所示。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图步骤5：使用“SocketReceive”指令，接收通信对象发送回来的数据：完成后效果如右图所示。（变量string2用于存储接收数据）项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图步骤6：关闭Socket通信：使用“SocketClose”指令，收发数据完成后，把接口关闭，便于建立下一次连接，防止接口冲突。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图步骤7：使用Sokcet测试工具进行通信测试：①打开Socket测试工具（SocketTool），创建一个服务器“"TCPServer”，设置监听端口1400，进入监听状态。使用Sokcet测试工具，创建一个服务器"TCPServer"，设置监听端口1400，进入监听状态。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图②运行客户端程序；机器人端（客户端）执行程序。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图③观察测试工具接收窗口：如右图，服务器接收到机器人发送过来的数据“HELLO！”项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图步骤8：接收数据①使用测试工具给机器人回发“12345678”；项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图②观察机器人程序数据窗口：如右图，可看到机器人端“String2”变量成功寄存了接收的数据。（在实际应用中，机器人接收到了数据之后，需要对数据进一步的解析。因为原始数据是一行字符串，要使用的话，需将字符串进行提取，转换等操作后，才算是完成整个数据通讯过程处理）项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】三、逻辑判断指令的用法常见逻辑控制指令如表5-4-2所示指令功能示例IF满足不同条件，执行对应程序IFreg1>5THENSetdo1;ENDIF执行结果：如果reg1>5条件满足，则执行SetDo1指令，将数字输出信号置为1FOR根据指定的次数，重复执行对应程序FORiFROM1TO10DOroutine1;ENDFOR执行结果：重复执行10次routine1里的程序WHILE如果条件满足，重复执行对应程序WHILEreg1<20DOreg1:=reg1+1;ENDWHILE执行结果：只要reg1<20，则重复WHILE块中的指令项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】三、逻辑判断指令的用法指令功能示例TEST根据指定变量的判断结果，执行对应程序TESTreg1CASE1:routine1;CASE2:routine2;DEFAULT:Stop;ENDTEST执行结果：判断reg1数值，若为1则执行routine1，若为2则执行routine2，否则执行Stop项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】三、逻辑判断指令的用法指令功能示例GOTO跳转到例行程序内标签的位置Label指令和GOTO指令搭配使用。Label1:Movelp140,v100,fine,tool0;Movelp150,v100,fine,tool0;reg6:=reg6+1;IFreg6<5THENGOTOLabel1；ENDIFWaitTime10;执行结果：在p140和p150之间移动，如果reg6小于5则跳转到第一行继续执行，直到reg6等于5时，延时10SLabel跳转标签项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】一、施工准备任务控制要求：机器人从原点出发，到取料区抓取物料放到视觉检测区域，发送识别信号给视觉软件，再根据视觉软件反馈回来的数据，对不同颜色的物料进行分拣处理。本任务选取了一套合适的工业机器人视觉分拣工作站作为教学载体。因此本任务实施均以该实训载体为案例来展开。序号设备或软件型号实物图片1工业机器人ABBIRB120项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】一、施工准备序号设备或软件型号实物图片2工业相机MV-CU060-10GC彩色600万像素(海康威视)3光源环型角度光源R42-20-18白色24V项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】一、施工准备序号设备或软件型号实物图片4相机驱动软件MVSV4.1.05智能机器视觉软件CKVisionBuilder项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】二、机器人通讯程序编写机器人与相机通讯，机器人通常作为Client端。机器人通讯程序编写具体步骤如表5-4-4所示，（ABB机器人作以太网通讯可以选择LAN品和WAN口。本例使用LAN1口，IP地址为：192.168.125.1）。操作步骤及说明示意图步骤1：创建一个Socket通信项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】二、机器人通讯程序编写操作步骤及说明示意图步骤2：建立通信连接使用“SocketConnect”指令建立通信连接。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】二、机器人通讯程序编写操作步骤及说明示意图步骤3：收发数据使用“SocketSend”和“SocketRecieve”收发数据。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】三、机器人分拣程序编写分拣程序内容如表5-4-5所示。步骤及说明内容步骤1：定义此任务所需数据、变量及变量类型MODULEModule2 VARsocketdevsocket2; VARstringstring2:=""; CONSTjointtargetjpos10:.......;//原点

CONSTrobtargetjcd:.......;//检测点

CONSTrobtargetjcgd:.......;//检测过渡点

CONSTrobtargetfjgd:.......;//分拣过渡点

CONSTrobtargetfj1:.......;//分拣位置1 CONSTrobtargetjcd:.......;//检测点

CONSTrobtargetfj2:.......;//分拣位置2 CONSTrobtargetfj3:.......;//分拣位置3 VARintnumint2:=0:.......; CONSTrobtargetquliao:.......;//取料点

CONSTrobtargetfj0:.......;//废料分拣位置项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】三、机器人分拣程序编写步骤及说明内容步骤2：建立Socket通信程序PROCtongxun() SocketClosesocket2; SocketCreatesocket2; SocketConnectsocket2,"192.168.125.110",1000; WaitTime1; SocketSendsocket2\Str:="FF"; WaitTime0.5; SocketReceivesocket2\Str:=string2; WaitTime0.5;ENDPROC项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】三、机器人分拣程序编写步骤及说明内容步骤3：建立机器人分拣程序①机器人从原点出发，夹取物料到检测点，发送检测指令给视觉系统，接收视觉系统的反馈信息，把接收的字符串数据转换成字节型数据。PROCfenjian() MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,z50,tool0; Resetjiazhua; MoveLOffs(quliao,0,0,30),v200,fine,tool0; MoveJquliao,v200,fine,tool0; WaitTime1; Setjiazhua; WaitTime1; MoveJjcgd,v200,fine,tool0; MoveJjcd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0; WaitTime1; SocketSendsocket2\Str:="FF"; SocketReceivesocket2\Str:=string2; int2:=StrToByte(string2);项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】三、机器人分拣程序编写步骤及说明内容②判断视觉识别系统反馈信号，把绿色、黄色、红色工作分别分拣到1、2、3号区，其他不符合要求的物料回收到0号区。IFint2=1THEN MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveJOffs(fj1,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveLfj1,v200,fine,tool0; WaitTime0.5; Resetjiazhua; WaitTime0.5; MoveJOffs(fj1,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDIF项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】三、机器人分拣程序编写步骤及说明内容IFint2=2THEN MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveJOffs(fj2,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveLfj2,v200,fine,tool0; WaitTime0.5; Resetjiazhua; WaitTime0.5; MoveJOffs(fj2,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDIF项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】三、机器人分拣程序编写步骤及说明内容IFint2=3THEN MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveJOffs(fj3,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveLfj3,v200,fine,tool0; WaitTime0.5; Resetjiazhua; WaitTime0.5; MoveJOffs(fj3,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDIF项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】三、机器人分拣程序编写步骤及说明内容IFint2=0THEN MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveJOffs(fj0,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveLfj0,v200,fine,tool0; WaitTime0.5; Resetjiazhua; WaitTime0.5; MoveJOffs(fj0,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDIFENDPROC项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】三、机器人分拣程序编写步骤及说明内容步骤4：建立主程序PROCmain() tongxun; fenjian;ENDPROC项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调四、视觉分拣工作站联调1.打开工业相机客户端，连接相机，打开相机摄像。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】四、视觉分拣工作站联调2.打开视觉处理软件，运行视觉检测程序。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】四、视觉分拣工作站联调3.运行机器人主程序。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】04

【任务工单】任务名称任务5.4视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调班级姓名学号小组名称组长姓名指导教师一、请你描述在视觉分拣工作站中工业机器人的控制流程：二、根据你的设计工业机器人和视觉软件收发的数据类型是：

。工业机器人与视觉软件通信网口是哪一个？

工业机器人IP地址为：相机IP地址为：计算机IP地址为：三、请把工业机器人的通信程序写在以下区域。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】四、在视觉分拣中，你使用的工具是

。查阅工作站IO分配表，控制该工具动作的IO为

，地址为

。五、基于物料颜色和轮廓，请编写分拣程序，写在以下区域。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调05

【任务评价】任务5.4视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调所在班级学生姓名考核日期考核内容及配分考核点及配分考核评估小组自评（M1）小组互评（M2）教师考核（M3）综合评价（M0）职业知识（30分）1.能够正确描述工业机器人在视觉分拣中的工作流程（10分）2.能够说出Socket通信中接收发送的数据类型（5分）3.能够说出每个通信指令的功能（10分）职业技能（40分）1.能正确示教点位、控制工具动作（15分）2.能完成程序编写和工作站整体调试（15分）3.在教师的引导下，进行小组分工并制订本项目的实施计划（10分）职业素养（30分）1.通过承担工作站联调任务，养成勇于承担责任的职业精神（10分）2.通过系统联调任务的完成，提升爱岗敬业精神（10分）3.学习过程中的积极性，认真程度

（10分）合计（100分）表5-3-1完成任务评价表项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用视觉单元的安装、调试与日常维护，是视觉正常使用的前提。公司某生产线的视觉系统建设任务已完成硬件安装及使用。你需要维护工作站的功能需求，掌握视觉工作站的软件安装、调试及维护要点，掌握视觉工作站的维护方法。通过对视觉工作站进行软件的安装与维护、在日常生产中进行不定期维护的过程中，养成自觉爱护设备的意识，提升设备的维护技能。

【任务描述】任务五视觉分拣工作站的维护保养项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用

【任务目标】知识目标1.描述工业相机客户端及视觉软件常见类型及作用；2.描述视觉分拣工作站日常维护保养要点及安全操作注意事项；3.描述智能视觉软件的使用方法；4.描述视觉分拣工作站的软件安装方法及日常维护方法。技能目标1.具有利用辅助资料，小组进行视觉分拣工作站软件安装与调试的能力。2.具有在教师指导下，进行视觉分拣工作站的日常维护的能力。素养目标1.通过对视觉工作站进行软件的安装与维护，养成自觉爱护设备的意识；2.通过在日常生产中对设备进行不定期维护，提升设备的维护技能。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养01

【任务准备】一、视觉分拣工作站软件模块（一）工业相机客户端工业相机客户端的主要作用是管理和控制工业相机，实现图像的采集、处理和存储。工业相机客户端通过提供一系列功能特性，如自动搜寻同子网下连接的所有设备、支持查看和修改相机设备参数、支持同时连接、采集、预览多个相机、支持保存个人喜好参数配置以及整套设备参数方案等，使得用户能够方便地管理和控制工业相机。此外，它还支持实时预览、图片截取、录像存储，以及网口相机的IP配置方式的修改，支持在线设备升级和GigEVision动作指令，这些功能共同确保了图像的采集和处理效率，常见的工业相机客户端有：TP-LINK工业相机客户端、海康威视机器视觉工业相机客户端MVS。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养01

【任务准备】一、视觉分拣工作站软件模块这些客户端提供了对工业相机的全面控制和配置，满足了不同操作系统和用场景的需求，是工业相机使用中的重要工具。客户端类型特点TP-LINK工业相机客户端主要用于控制、配置TP-LINK品牌的工业相机。该客户端提供了对相机的全面控制，包括查看和配置相机的所有属性、支持配置文件的导入和导出、查看设备事件日志，以及支持多画面采集，满足多相机同时调用的场景需求。最新版本为1.2.4.307，发布于2024年6月21日，适用于Windows10(64位)操作系统。海康威视机器视觉工业相机客户端MVS海康威视机器视觉工业相机客户端MVS是为Android平台开发的软件应用程序，适用于GigE和USB3.0接口的工业面阵、线阵相机。它支持实时预览、参数配置、抓图、升级相机固件等功能。这个客户端是为在Android平台上调试工业相机而设计的，特别适用于需要高度集成和定制的应用场景。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养01

【任务准备】（二）视觉软件图像处理软件部分的核心处理技术是图像处理软件。图像处理软件对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。常见的视觉软件有：OpenCV、Halcon、NIVision、CKVisionBuilder。软件类型特点OpenCV开源、免费的计算机视觉库，利用其所包含的函数可以很方便地实现数字图像和视频处理。同时利用面向对象的VC++6.0编程工具，用C++语言进行程序编写。缺点:其版本繁多，函数库复杂，执行效率收到应用，比较适用于科研和学习，不适合工业应用。Halcon德国MVtec公司开发的一套完善的标准的机器视觉算法包，拥有应用广泛的机器视觉集成开发环境。节约了产品成本，缩短了软件开发周期。HALCON灵活的架构便于机器视觉，医学图像和图像分析应用的快速开发。缺点:价格比较贵，每次分发需要重新购买授权。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养01

【任务准备】（二）视觉软件软件类型特点NIVisionNI视觉软件中的图形化编程和视觉算法工程可实现更高的开发效率。在可配置环境和全面的编程库中作出选择，更好地满足需求并快速启动。它们可与所有的硬件组合配合使用，兼容性良好。缺点:价格昂贵。CKVisionBuilder使用简单，CKVisionBuilder软件包含有定位、测量、检测和识别等算法功能，还拥有强大的多线程和逻辑处理能力，允许并行处理多了检测任务，软件秉承简易性和灵活性，在不需要增加扩展工具的情况下就可以完成大多数项目的需求，软件还可以根据客户的特殊需求增加各种扩展功能模块。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养01

【任务准备】（三）通信测试工具通信测试工具主要用于网络通信的测试和调试。‌这些工具具有多种功能，‌旨在帮助用户有效地进行网络通信的测试，‌提高工作效率并减少重复操作。‌具体来说，‌通信测试工具的作用包括：‌建立Socket测试服务器端和测试客户端，‌能够向其他端发送或接受报文数据，‌支持自动发送和自动应答，‌支持UDP和TCP协议。本项目用的网络测试工具为SocketTool。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养01

【任务准备】（三）通信测试工具工具类型特点Socket测试工具Socket测试工具主要用于建立Socket测试服务器端和测试客户端，支持UDP和TCP协议，可以发送或接受报文数据，并支持自动发送和自动应答。此外，它还支持IP地址和端口参数数据的本地XML序列化，便于离线分析，并支持AscII和16进制的数据发送和接收显示tcpingtcping是一个网络测试工具，通过使用tcp协议尝试与某一个端口建立连接，帮助检查网络的连通性，适用于Windows、Unix和Linux系统.千叶网络助手千叶网络助手是一款专业的网络工程师测试工具，功能齐全，包括高级ping、网络扫描等，适合普通用户和网络工程师使用项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养01

【任务准备】二．维护保养知识（一）操作前机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。必须遵守工厂内安全标示上的内容,如“严禁烟火”、“高压”、“危险”、“非相关人员禁止入内”等。严格遵守下列条款。◆请穿工作服(不穿宽松的衣服)。◆操作机器人时不许戴手套。◆内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。◆请不要戴大号耳饰、挂饰等。◆必须穿安全鞋、戴安全帽等安全防护用品。未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。遵守警示标志。不违反条例触动控制柜、工件、定位装置等。绝不强制扳动、悬吊、骑坐机器人。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养01

【任务准备】二．维护保养知识（二）维护注意事项在每天使用过程中，开关机顺序等都按照操作手册内容严格执行，不出现强制开关行为。每天下班关机后对设备进行检查清理，避免被检产品在检测设备上遗漏，对设备造成损害。每天对视觉检测用设备进行除尘，可用气吹或用棉布进行除尘，以保障产品检测精度，视觉检测对检测台面情洁度比较高。对视觉检测设备的电脑进行定期维护，清理系统垃圾，对软件进行及时更新，确保计算机能稳定工作。应设置专业技术人员管理视觉检测设备，不要让非专业人员任意转移镜头和光源、使用软件，以免影响检测精度。镜头清理要用专业的镜头清理工具进行清理，不能用纸擦或者用棉布沾水搽干。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养02

【任务实施】一.认识视觉分拣工作站软件机器视觉系统是基于机器视觉技术为机器或自动化生产线建立的一套数据系统。本视觉分拣工作站的软件组成主要包括相机驱动软件（MVS）、智能机器视觉软件（CKVisionBuilder）及加密锁驱动软件（HASPUserSetup）等软件名称型号主要性能和优势机器视觉软件CKVisionBuilder使用简单；有定位、测量、检测和识别等算法功能；强大的多线程和逻辑处理能力，允许并行处理多个检测任务；识别速度快、识别精度高。相机驱动软件MVS相机驱动软件安装及使用简单，支持多平台运行；重点突出相机控制；支持多相机，并进行采集与预览；集成多个简易性工具，方便快捷的完成相机与PC信息的读取及设置。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养02

【任务实施】一.认识视觉分拣工作站软件软件名称型号主要性能和优势加密锁驱动软件HASPUser有加密锁授权的软件能正常使用，无加密锁授权的软件可以试用30天。电脑已超过试用期的电脑将不再提供试用。使用期软件功能与加密锁授权的软件功能无差别。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养02

【任务实施】二.安装及使用视觉分拣工作站软件(一)安装视觉分拣工作站软件1.安装准备退出所有杀毒软件选择以管理员身份安装软件安装过程中请将所有勾选项全部打勾。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养02

【任务实施】2.安装步骤将准备好的软件安装包解压放置电脑相关软件安装目录，如图5-5-9所示。点击应用程序，按提示下一步安装即可。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养图5-5-1机器视觉软件的安装02

【任务实施】3.安装完成后软件授权（及加密锁驱动软件的安装）有加密狗的情况加密锁示意如图5-5-2所示视觉软件授权流程（安装流程）：安装加密锁驱动软件(可在软件安装目录下的“Install”文件夹下找到HASPUserSetup.exe➡电脑插入加密锁➡正常打开软件CKVisionBuilder项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养图5-5-2视觉软件加密锁02

【任务实施】3.安装完成后软件授权（及加密锁驱动软件的安装）没有加密锁的情况

下载“试用30天”插件➡执行➡软件打开前会提*电脑已超过试用期的电脑将不再提供试用。*使用期软件功能与加密锁授权的软件功能无差别。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养02

【任务实施】（二）安装MVS相机驱动软件将准备好的相机驱动解压安装至电脑相关软件安装目录即可，如图5-5-3所示。双击应用程序，完成相机驱动软件安装。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养图5-5-11相机驱动的安装02

【任务实施】（三）调试工作相机网线与电脑主机相连，上电。打开MVS相机驱动软件，选中并且连接相机。开始采集，点击采集按钮。如果此时相机处于连续采集模式下，则会开始出图。根据任务要求设置相机参数，如采集帧率、曝光时间等。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养02

【任务实施】三.维护保养工业相机(一)确认使用相机型号工业相机的型号通常标识在相机本体的表面。一般来说，型号的标识位置可能在相机的正面、背面、底部或侧面等位置。用户可以通过仔细观察相机本体，查找标有型号的标签（如图5-5-4所示）。标签信息通常包含了相机的型号、序列号、生产日期、厂家等相关信息。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养图5-5-4工业相机标签02

【任务实施】（二）检查相机的固定情况检查相机的固定螺丝是否松动，包括相机固定架，用手轻轻晃动相机，看是否有松动感，若相机松动，请紧固相机螺丝并通知现场工作相关人员重新标定相机。请注意，不要用力晃动相机，如果有动过相机的任何螺丝，请务必通知现场工作人员重新标定。相机的固定支架固定部分如图5-5-5所示。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养图5-5-5相机固定示意图02

【任务实施】（三）清理芯片通过看图像上是否有斑点来判断镜头或相机有脏污,若每次拍照，图像中固定位置都有斑点，则说明镜头或相机有脏污。将软件切换为实时模式，旋转镜头，若脏污不会随着镜头旋转，则说明芯片有脏污，此时需要拧下镜头，用蘸酒精的棉签清理芯片。最后做好异常记录上报。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养02

【任务实施】（四）检查镜头镜头的检查需要检查镜头和光圈、焦距的固定螺丝是否松动等等，具体检查内容如图5-5-6所示。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养图5-5-6镜头紧固状况的检查02

【任务实施】（五）维护光源1.光源的检查检查光源是否有脏污，在不影响生产的情况下联系设备负责人，暂停生产设备清除光源上的灰尘。清理时，用无尘布蘸上酒精轻轻擦拭，去除污渍。若光源出现异常，则需要对光源进行处理，处理流程如图5-5-7所示。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养图5-5-7异常光源的维护流程02

【任务实施】2.光源控制器的维护保养光源控制器:光源控制器是机器视觉光源控制器主要目的是给光源供电，控制光源的亮度并控制光源照明状态(亮\灭)，还可以通过给控制器解发信号来实现光源的频闪，进而大大延长光源的寿命。市面上常用的控制器有模拟控制器和数字控制器，模拟控制器通过手动调节,数字控制器可以通过电脑或其他设备远程控制。（调试时，一定要注意每个光源对应的通道口）。光源控制器如图5-5-8所示。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养图5-5-8光源控制器

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【任务实施】四．常见故障排除（一）相机取像异常故障排除1.异常图像相机取像异常具体异常图像如图5-5-9所示项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务五视觉分拣工作站的维护保养取像黑屏取像