智能网联汽车装配与调试课件：摄像头内参标定

机器视觉系统装配与调试《智能网联汽车装配与调试》目

录Contents视觉传感器的结构摄像头内参标定深度学习技术车辆和车道线识别技术03040102摄像头内参标定

摄像头内参标定

摄像头内参标定程序调试摄像头内参标定原理一二棋盘坐标系主要用于相机的标定，如图所示，在棋盘坐标系中，XP

轴指向右边，

YP轴指向下方。棋盘坐标系原点是棋盘左上角。每个棋盘角代表坐标系中的另一点。例如，原点右侧的角为(1,0)，原点下方的角为(0,1)一、摄像头内参标定原理图棋盘坐标系原理棋盘格的尺寸(高度，宽度)用格数表示，如下图所示。一、摄像头内参标定原理图棋盘格尺寸车辆坐标系如下图所示，Xv轴从车辆向前指向，Yv轴指向左方。从正面看，原点位于道路表面，直接位于摄像头焦点下方。当放置棋盘格时，XP轴和YP轴必须与车辆的Xv轴和Yv轴对齐。一、摄像头内参标定原理图车辆坐标系一、摄像头内参标定原理水平方向标定如下图所示：图水平方向标定一、摄像头内参标定原理垂直方向标定如下图所示：图垂直方向标定其实，计算摄像头标定技术的最基本的一个方法就是通过小孔成像的原理，何为小孔成像，就是光通过一个很小的孔后，能够在另外一块板上投射出一个完整的物象，这就叫做小孔成像，而这种成像技术中，有一个很重要的参数，就是角度，所有物体的投射都要受到这个角度的影响，所以，我们通过计算这个角度，就能够计算出真实世界中各个物体之间的真实距离，如果有未知的参数，就用方程组来求得。

一、摄像头内参标定原理

车载摄像头软件上的程序调试，具体流程如下：车辆放置在车道线中间，停放要求如下如所示：二、摄像头内参标定程序调试图车辆摆放位置1、尽量保证学习道路的车道线为实线，如学习道路的车道线是虚线，需保证车道线每条线段的长度大于4米

二、摄像头内参标定程序调试

2、单条车道线的线宽应在10cm-30cm之间，同时左/右两条车道线的线宽比值小于2倍3、左/右两条车道线的总长度不小于40m注意：使用笔记本电脑连接路由器网线，确保能够上网，使用提供的登录账号登录FieldHelper软件，如下图所示(如提示升级软件，点击忽略即可)二、摄像头内参标定程序调试图登录界面登录成功后点击“连接设备”，输入设备IP(双目摄像头IP为192.168.1.251)，如下图二、摄像头内参标定程序调试图主界面所示。

二、摄像头内参标定程序调试

图连接界面进入到主页后，显示设备的型号、序列号、固件类型、设备状态、固件版本以及显示屏的型号、序列号、固件版本，点击“安装设备”按钮，进入设备安装流程。如下图所示。二、摄像头内参标定程序调试图安装界面在相机检测中，用户选择左下角“跳过该步骤”，如下图所示：二、摄像头内参标定程序调试图相机检测在通讯设置中，选择不连接第三方设备，不使用车速信号，保存并下一步。如下图所示：二、摄像头内参标定程序调试图通讯配置在相机安装中，详情可点击“查看示例”，然后根据实际情况填入相机的安装参数，点击“保存并下一步”按钮，如下图所示：二、摄像头内参标定程序调试图参数配置用户需要实际测量和输入相机安装位置信息的说明：g)相机安装位置中左相机指从驾驶员视角看到的设备的左相机。d)车辆左侧相机距前挡风玻璃右边缘的距离(单位：cm)；b)车辆左侧相机距前挡风玻璃左边缘的距离(单位：cm)；二、摄像头内参标定程序调试c)车辆左侧相机距前保险杠的距离(单位：cm)；a)车辆左侧相机距离地面的距离(单位：cm)；f)车辆两个前轮外边缘的间距(单位：cm)；e)车头距离地面的距离(单位：cm)；姿态学习配置：车速不允许超过40KM/h或车辆无法上路行驶，需要选择工具学习模式学习，点击“下一步”按钮，在相机视野内显示出两条绿色标识后，方可点击“开始学习”完成操作。如下如所示二、摄像头内参标定程序调试图工具学习

二、摄像头内参标定程序调试

图开始学习姿态感知设置：在姿态感知配置中，用户选择左下角“跳过该步骤”，如下图所示：二、摄像头内参标定程序调试图姿态感知配置预警设置：用户可以根据特定需求，可将预警设置的“启用车速”参数进行适当的修改，点击“保存并下一步”，如下图所示：二、摄像头内参标定程序调试图预警设置同步设置：无需填写信息，直接点击“同步设置”按钮，完成配置。如下图所示：二、摄像头内参标定程序调试图同步设置

二、摄像头内参标定程序调试