智能制造技术与工程应用 课件 第六章 工业机器人技术

智能制造技术与工程应用第六章工业机器人技术浙江省普通本科高校‘十四五’重点教材目录2工业机器人概述IndustrialRobotOverview01工业机器人的分类与应用Classificationandapplicationofindustrialrobots02工业机器人的组成与技术参数Thecompositionandtechnicalparametersofindustrialrobot03台达工业机器人DeltaIndustrialRobots04台达工业机器人应用案例Deltaindustrialrobotapplicationcase05工业机器人概述自从20世纪60年代初人类制造了第一台工业机器人以来，工业机器人就显示出了极强的生命力。经过六十年的迅速发展，在工业发达国家中，工业机器人已经广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、物流和制造业等诸多领域中。在新一轮的工业革命中，作为智能制造领域中不可替代的核心自动化装备和手段，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。工业机器人的定义1984年，ISO（国际标准化组织）采纳了美国机器人协会（RIA）的机器人定义，即“机器人是一种可反复编程和多功能的用来搬运材料、零件和工具的操作工具，为了执行不同任务而具有可改变和可编程动作的机械手”。根据国家标准，工业机器人定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或移动式，在工业自动化应用中使用，操作机又定义为“是一种机器，其机构通常由一系列互相铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体（工具或工件）”。工业机器人的定义工业机器人可以理解为：具有拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。功能：它可把任一物件或工具按空间位（置）姿（态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业任务。应用：如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零、部件等。国外工业机器人发展史1951年，美国麻省理工学院开发成功第一代数控铣床，从而开辟了机械电子相结合的新纪元。1954年，美国人GeorgeC.Devol首次提出了“示教-再现机器人的概念”。1958年，美国推出了世界第一台工业机器人实验样机。1961年，由Condec公司与Pulman公司合并成立的Unimation公司制造出了用于模铸生产的工业机器人（命名为Unimate）。同时，美国AMF公司也研制生产出了另一种可编程的通用机器，并以“IndustrialRobot”（工业机器人）为商品投入市场。1970年4月，在伊利诺斯工学院召开了第一届全美工业机器人会议。1980年，机器人技术在日本取得了极大的成功与普及。国内工业机器人发展史我国的工业机器人研究开始于20世纪70年代。1985年，我国在“七·五”科技攻关计划中将工业机器人列入了发展计划，由当时的机械工业部牵头组织了点焊、弧焊、喷漆和搬运等型号的工业机器人攻关，形成了中国工业机器人第一次高潮。进入上世纪90年代，经过广大科技工作者的辛勤努力，开发了7种工业机器人系列产品，102种特种机器人，实施了100余项机器人应用工程。在20世纪90年代末期，我国建立了9个机器人产业化基地和7个科研基地，产业化基地的建设带来了中国工业机器人产业化的希望，为发展我国机器人产业奠定了基础。我国目前已经能够生产具有国际先进水平的平面关节型装配机器人、直角坐标机器人、弧焊机器人、点焊机器人、搬运码垛机器人和AGV自动导引车等一系列产品，其中一些机器人品种实现了小批量生产。工业机器人的特点1.可编程工业机器人可根据工作环境变化进行再编程，因此它再小批量、多品种、具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用。2.拟人化工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分。智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、物体识别传感器等。工业机器人的特点3.通用性除了专门设计的专用工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。例如，更换工业机器人手部末端执行器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。4.广泛性工业机器人技术涉及的学科很广泛，包括机械电子、驱动、感知测量、控制、通信和计算机等学科的综合性高新技术，是光机电软一体化研发制造的典型代表。9工业机器人的分类工业机器人的机械配置方式多种多样，典型机器人的机构运动特征是用其坐标特性来描述的。按照基本动作机构，工业机器人通常可分为：直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、球坐标型机器人、关节型机器人和SCARA型机器人等。工业机器人的分类1．直角坐标型机器人直角坐标型机器人手部空间位置的改变通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现，即沿着X轴的纵向移动，沿着Y轴的横向移动及沿着Z轴的升降。优点：该形式机器人的位置精度高、刚性好、控制无耦合、制作简单。缺点：动作范围小，灵活性差。由于直角坐标机器人有3个自由度，适合于只要求空间位置操作，对空间姿态无要求的场合。图6‑1直角坐标机器人工业机器人的分类2．圆柱坐标型机器人圆柱坐标型机器人通过两个移动和一个转动实现手部空间位置的改变。VERSATRAN机器人是该型机器人的典型代表。机器人手臂的运动系由垂直立柱平面内的伸缩和沿立柱的升降两个直线运动及手臂绕立柱的转动复合而成。优点：圆柱坐标型机器人的位置精度仅次于直角坐标型，控制简单，避障性好。缺点：结构较庞大，难与其他机器人协调工作，两个移动轴的设计比较复杂。图6‑2圆柱坐标机器人工业机器人的分类3．球坐标型机器人球坐标型机器人手臂的运动由一个直线运动和两个转动所组成，即沿手臂方向X轴的伸缩，绕Y轴的俯仰和绕Z轴的回转。UNIMATE机器人是其典型代表。优点：这类机器人占地面积较小，结构紧凑，位置精度尚可。缺点：负载能力有限，目前应用不多。图6‑3球坐标型机器人工业机器人的分类4．关节型机器人关节型机器人由立柱、大臂和小臂组成。它具有拟人的机械结构，即大臂与立柱构成肩关节，大臂与小管构成时关节。它的三个转动关节可以进一步分为一个转动关节和两个俯仰关节，作业范围为空心球体形状。优点：作业范围大，动作灵活，能抓取靠近机身的物体。该类机器人由于灵活性高，应用最为广泛。缺点：运动直观性差，要得到高定位准确度较困难。图6‑4关节型机器人工业机器人的分类5．SCARA型机器人SCARA型机器人有三个转动关节，其轴线相互平行，可在平面内进行定位和定向。它还有一个移动关节，用于完成手爪在垂直于平面方向上的运动。图6‑5SCARA型机器人工业机器人的应用1.点焊机器人点焊机器人是用于制造领域点焊作业的工业机器人，它由机器人本体、计算机控制系统、示教盒和点焊焊接系统等几部分组成。点焊机器人的驱动方式常用的为交流伺服电机驱动。优点：保养维修简便、能耗低、速度高、精度高和安全性好等。图6‑6哈工大与奇瑞汽车联合研制的165kg点焊机器人应用场景工业机器人的应用随着汽车工业的发展，焊接生产线要求焊钳一体化，重量越来越大，165kg点焊机器人是目前汽车焊接中最常用的一种机器人，国外点焊机器人已经有200kg，甚至负载更大的机器人。2008年9月，哈工大机器人研究所研制完成国内首台165kg级点焊机器人，并成功应用于奇瑞汽车焊接车间，经过优化和性能提升的第二台机器人完成并顺利通过验收，该机器人整体技术指标已经达到国外同类机器人水平。17工业机器人的应用2.弧焊机器人弧焊机器人是用于进行自动部件弧焊的工业机器人。弧焊机器人主要有熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两种类型。特点：可长期进行焊接作业、保证焊接作业的高生产效率、高质量和高稳定性。组成：一般的弧焊机器人是由示教盒、控制盘、机器人本体、自动送丝装置、焊接电源和焊钳清理等部分组成。功能：1.在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。2.利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。图6‑7沈阳新松机器人公司的弧焊机器人应用场景工业机器人的应用2.弧焊机器人随着科学技术的发展，弧焊机器人正向着智能化的方向发展：1.采用激光传感器或者视觉传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪，提升焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性。2.结合视觉传感器离线观察获得焊缝跟踪的残余偏差，基于偏差统计获得补偿数据并进行机器人运动轨迹的修正，在各种工况下都能获得最佳的焊接质量。工业机器人的应用3.搬运机器人搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。图6‑8沈阳新松机器人公司的弧焊机器人应用场景工业机器人的应用4.喷涂机器人喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。我国的喷涂机器人起步较早，北京机械工业自动化研究所研制出中国第一台全电动喷涂机器人和中国第一条机器人自动喷漆生产线“东风汽车喷漆生产线”。但是近几年随着对喷涂机器人的质量要求的提高，喷涂机器人一般作为喷涂生产线的单元设备集成在系统制造中，国内汽车身喷涂生产线大多数被国外的机器人产品所占领。图6‑9德国的杜尔喷涂机器人应用场景工业机器人的应用5.装配机器人常用的装配机器人主要有可编程通用装配操作手(PUMA)机器人和选择顺应性装配机器人小臂（SCARA）机器人两种类型。特点：装配机器人具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用。主要应用于汽车、电子、家电等制造行业。图6‑10台达装配机器人应用场景工业机器人的组成工业机器人主要由机械系统、驱动系统、控制系统、检测系统和人机交互系统等构成，通过人机交互系统接收作业任务，控制系统发出控制命令，驱动系统接收命令后驱动机械系统执行任务，检测系统将感知的信息反馈给控制系统实现闭环控制。图6‑11工业机器人的组成工业机器人的组成1.机械系统机械系统是工业机器人完成握取工具（或工件）实现所需各种运动的机构部件，包括以下几个部分：1)手部手部是工业机器人直接与工件或工具接触，用来完成握持工件或工具的部件。有些工业机器人直接将工具（如焊枪、喷枪、容器）装在手部位置，而不再设置手部。2)腕部腕部用来连接工业机器人的手部与臂部、确定手部工作位置并扩大臂部动作范围的部件。有些专用机器人没有手腕部件，而是直接将手部安装在手臂部件的端部。3)臂部臂部是工业机器人用来支撑腕部和手部，用来实现较大运动范围的部件。它不仅承受被抓取工件的重量，而且承受末端操作器、手腕和手臂自身重量。臂部的结构、工作范围、灵活性、臂力和定位精度都直接影响机器人的工作性能。工业机器人的组成4)机身机身是工业机器人用来支撑手臂部件，并安装驱动装置及其他装置的部件。机身结构在满足结构强度的前提下应尽量减小尺寸，降低重量，同时考虑外观要求。5)行走机构行走机构是工业机器人用来扩大活动范围的机构，有的采用专门的行走装置，有的采用轨道、滚轮机构。工业机器人机械系统的作用相当于人的身体（骨骼、手、臂和腿等）。工业机器人的组成2.驱动系统工业机器人驱动系统是向执行系统的各个运动部件提供动力的装置。按照采用的动力源不同，驱动系统分为：液压驱动：驱动力大，运动平稳。但泄漏是不可忽视的，同时也是难以解决的问题。气压驱动：气源方便，维修简单，易于获得高速。但驱动力小，速度不易控制，噪声大，冲击大。电气驱动：电源方便，信号传递运算容易，响应快。工业机器人驱动系统的作用相当于人的肌肉。工业机器人的组成3.控制系统控制系统是工业机器人的指挥决策系统，它控制驱动系统，让执行机构按照规定的要求进行工作。按照运动轨迹，可以分为点位控制和轨迹控制。一般由计算机或高性能芯片（DSP、FPGA、ARM等）完成，工业机器人控制系统的作用相当于人的大脑。4.检测系统为了使工业机器人正常工作，必须与周围环境保持密切联系，除了关节伺服驱动系统的位置传感器（称作内部传感器）外，还要配备视觉、力觉、触觉、接近觉等多种类型的传感器（称作外部传感器）以及传感信号的采集处理系统。工业机器人检测系统的作用相当于人的五官。工业机器人的组成5.人机交互系统人机交互系统实现与周边系统及相应操作进行联系与应答，包括各种IO接口、通信接口和示教器。工业机器人提供内部PLC，它可以通过IO接口与外部设备相连，完成与外部设备间的逻辑与实时控制。一般还有一个以上的串行通信、USB接口和网络接口等，以完成数据存储、远程控制及离线编程、多机器人协调等工作。示教器用于显示工业机器人当前的工作状态，并且可以将操作员的命令传送给控制系统。工业机器人的技术参数技术参数反应了工业机器人可胜任的工作具有的操作性能等情况，是选择、设计、应用工业机器人时必须考虑的数据。工业机器人的主要技术参数一般有自由度、定位精度、工作空间、最大工作速度和负载能力等。1.自由度工业机器人自由度是指其具有的单独运动的数量，一般不包括末端执行器的开合自由度。工业机器人的一个自由度通常对应一个关节的独立运动，自由度用于表示工业机器人动作灵活程度的参数，自由度越多工业机器人就越灵活，但结构也越复杂，控制难度越大，一般在3～6个之间。大于6个的自由度称为冗余自由度，冗余自由度增加了工业机器人的灵活性，可方便机器人躲避障碍物和改善机器人的动力性能。工业机器人的技术参数2.定位精度和重复定位精度定位精度是指工业机器人末端执行器的实际位置与目标位置之间的偏差。重复定位精度是指在环境、目标动作和命令等相同的条件下，工业机器人连续重复运动若干次时，其位置的分散情况。定位精度和重复定位精度是工业机器人的重要指标，它不仅取决于控制系统和控制算法，还与机器人系统的机械结构相关。工业机器人的技术参数3.工作空间工作空间表示工业机器人的工作范围，它是工业机器人运动时手腕中心点所能达到的所有点的集合，也称为工作区域。由于末端执行器的形状和尺寸是多种多样的，为真实反应工业机器人的特征参数，故工作空间是指不安装末端执行器时的工作区域。工作空间的形状和大小是十分重要的，工业机器人在执行某些作业时可能会因为存在手部不能达到的作业死区而不能完成任务。31工业机器人的技术参数4.最大工作速度最大工作速度是指工业机器人单轴最大稳定速度或者手臂末端最大的合成速度。最大工作速度越高，工业机器人工作效率越高，但是工作速度越高就要花费较多的时间加速或减速，或者对工业机器人的最大加速度的要求更高。5.负载能力负载能力是指工业机器人在工作空间范围内的任意位姿上，所能承受的最大载荷。负载能力不仅取决于负载的大小，而且与工业机器人运行的速度和加速度有关，为保证安全起见，将负载能力这一技术指标确定为高速运行时的承载能力。通常，负载能力不仅指负载载荷，也包括工业机器人末端执行器的载荷。台达工业机器人台达的高智能工业机器人，可搭配周边应用模块，打造灵活、快速、高精度的自动化生产线。优点：大幅降低人力与时间成本，优化产品质量及效率。台达工业机器人主要分为：水平关节机器人DRS系列和垂直多关节机器人DRV系列。针对不同行业应用与制程需求，台达持续提供完善、高竞争力的整合解决方案，与客户携手共创新未来。图6‑12台达工业机器人台达工业机器人工业机器人的安全操作注意事项：1.要戴手套操作示教器2.动操作工业机器人时，要采用较低的速度以保证操作安全3.器上的点动键之前，要考虑到机器人的运动趋势4.工业机器人静止时，不要认为机器人没有移动就是安全的，因为这时机器人可能是在等待继续移动的输入信号5.机器人周围区域必须清洁，无油、水及其它杂质6.机运行前，必须知道工业机器人根据所编程序将要执行的全部任务7.知道所有会影响工业机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态8.知道工业机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，以备在紧急情况下使用这些按钮9.先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉台达工业机器人型号台达DRS系列工业机器人优点：1.优越的重复定位精度、线性度和垂直度2.有免传感器柔顺功能方便装配作业3.有示教器示教和手把手示教等多种示教方式方便使用4.有多自由度动作灵活，腕部中空方便布线，支持多种安装方式图6‑13台达工业机器人型号命名规则台达DRV70L7A61型工业机器人产品规格本节以台达DRV70L7A61型工业机器人为例介绍产品规格，如右表所示。表6‑1台达DRV70L7A61型工业机器人产品规格台达工业机器人控制器台达工业机器人控制器功能：1.安全保护功能2.运动控制功能3.驱动功能4.编码器接口功能5.IO接口功能6.通信接口功能表6‑2台达DCV系列工业机器人控制器规格台达DCV系列工业机器人控制器接口功能图6‑14台达DCV系列工业机器人控制器接口台达工业机器人控制器接口功能1.电源接口工业机器人控制器交流电源为单相200～230V、50/60Hz、15A。为了避免端子松脱发生危险，需要采用R型端子接线，至少采用2.0mm2的线缆，其中L和N为电源线，E为接地线。图6‑15台达工业机器人控制器电源接口台达工业机器人控制器接口功能2.RS-232/485接口RS-232/485接口采用标准的9孔D形连接器。用户可以利用计算机、PLC、HMI、机器视觉等具有RS-232/485接口功能的控制器，与工业机器人控制器进行通信读取机器人数据或者控制机器人。表6‑3台达DCV系列工业机器人控制器RS-232/485连接器引脚定义台达工业机器人控制器接口功能3.以太网接口以太网接口采用标准的RJ45连接器，安装DRAStudio软件的计算机可以通过以太网接口进行工业机器人软件编程、点位设定、IO监控和报警处理等功能。PLC、HMI、机器视觉等控制器可以通过以太网接口与工业机器人控制器进行通信读取机器人数据或者控制机器人。图6‑16台达工业机器人控制器以太网接口台达工业机器人控制器接口功能4.DMCNET接口DMCNET接口采用标准的RJ45连接器，工业机器人控制器通过DMCNET接口最多可以连接12站具有DMCNET功能的台达产品。图6‑17台达工业机器人控制器DMCNET接口台达工业机器人控制器接口功能5.示教器接口示教器通过示教器接口可以与工业机器人控制器进行数据读写。图6‑18台达工业机器人控制器示教器接口台达工业机器人控制器接口功能6.安全接口台达工业机器人控制器提供8点安全信号，用于涉及完整的机器人安全防护。安全接口Pin1～Pin4用于连接紧急停止信号，Pin5～Pin8用于连接安全门锁、安全光栅、压力垫或激光扫描仪等安全设备。表6‑4台达DCV系列工业机器人控制器安全接口引脚定义台达工业机器人控制器接口功能连接外部紧急停止注意事项：1）8个PIN都要接线，工业机器人控制器才可以正常启动2）紧急停止为干接点信号，请勿接AC获DC电压信号，否则会造成控制器内部元件损坏3）严禁将紧急停止线路短路，以确保整个机器人系统及人员安全4）紧急停止为安全信号，请将紧急停止按钮装设在方便按压的位置5）确实如方式进行配线，紧急停止按钮必须为2NC接点，如果只接一个1NC接点，控制器会持续紧急停止异常图6‑19台达工业机器人控制器安全接口电路台达工业机器人控制器接口功能6）请勿实用一个1NC接点同时接在安全连接器上的Pin1～Pin4，这样系统的安全等级会下降7）请设计安装一个以上的紧急停止按钮，如预连接多个紧急停止按钮时，将多个紧急停止NC信号串联连接、不可使用并联连接方式8）当紧急停止信号触发时，机器人会立即停止并切断交流电源以达到种类0安全停止图6‑19台达工业机器人控制器安全接口电路台达工业机器人控制器接口功能7.系统DI/DO接口系统DI/DO接口采用标准的25孔D形连接器，提供7点开关量输入和8点开关量输出与上位控制器沟通。台达工业机器人控制器接口功能（1）功能性暂停功能性暂停DI2能使机器人处于暂停状态，同时功能性暂停状态DO4输出变为ON，直到功能性暂停解除DI3有效时使机器人继续动作。注意禁止将安全防护（如安全门锁、安全光栅、压力垫或激光扫描仪等）装置信号接到此接点，并短接安全连接器中的安全信号，这样会使得人员进入到机器人的运动范围内时，产生极大危险。48台达工业机器人控制器接口功能（2）操作模式选择台达工业机器人操作模式分为Auto、T1、T2三种，DI4、DI5模式选择如表所示。（3）Run/Stop选择台达工业机器人Run/Stop模式分为PAUSE、STOP、RUN三种，DI6、DI7模式选择如表所示。表6‑6台达DCV系列工业机器人控制器操作模式选择表6‑7台达DCV系列工业机器人控制器Run/Stop模式选择台达工业机器人控制器接口功能（4）报警解除当工业机器人或机器人控制器有异常发生时，报警状态DO1输出变为ON，直到故障解除并且报警解除DI8有效时使机器人报警状态DO1输出变为OFF。（5）其他系统DO功能介绍当工业机器人控制器内部集成的驱动器全轴SeverON时，伺服状态DO2会持续变为ON当机器人移动时机器人到位状态DO3信号持续输出，当机器人停止移动时机器人到位状态DO3输出变为OFF程序运行状态（DO5和DO6）用于指示机器人处于PAUSE、STOP、RUN状态机器人控制器准备完成后DO7会持续为ON。台达工业机器人控制器接口功能系统DI/DO接口电路设计注意事项：1）所有系统DI信号皆为NPN（Sink）连接方式2）控制器DCOutput连接器已经提供24V直流电源，请不要将系统DI信号连接到其他电源，以免无法传送信号或者导致系统DI接点烧毁3）当要输入到系统DI的信号本身带电或由上位控制器传送信号到系统DI时，请透过继电器或光耦合器4）系统DO每一个输出点位最大仅能提供40mA电流，如果要驱动大电流负载，请通过继电器实现5）请勿在系统DO输出点接交流电源，会导致控制器损坏台达工业机器人控制器接口功能8.用户DI/DO接口用户DI/DO接口采用标准的50孔D形3排连接器，提供24点开关量输入和12点开关量输出供用户自行连接用户，DI/DO接口引脚定义如表所示。表6‑8台达DCV系列工业机器人控制器用户DI/DO接口引脚定义台达工业机器人控制器接口功能用户DI/DO接口电路设计注意事项：1）所有用户DI信号可以自行选择为NPN或PNP接线方式2）用户DI信号的公共端为DI_COM3）请勿直接将用户DO信号连接到感性负载上，最好是通过继电器以保护DO输出点4）用户DO每一个输出点位最大仅能提供40mA电流，如果要驱动大电流负载，请通过继电器实现5）请勿在系统DO输出点接交流电源，会导致控制器损坏台达工业机器人控制器接口功能9.外部编码器接口外部编码器接口采用标准的37孔D形连接器，用户可以将一个外接编码器连接到控制器。表6‑9台达DCV系列工业机器人控制器外部编码器接口引脚定义台达工业机器人控制器接口功能10.机器人连接器接口机器人连接器接口主要用来连接机器人与控制器之间的电机和编码器电缆信号。连接机器人电缆时，请将重载连接器固定，以确保信号传输的正确性，以及避免因接触不良导致动作或不可预期事情发生。表6‑10台达DCV系列工业机器人控制器用户DI/DO接口引脚定义台达工业机器人控制器接口功能机器人连接器接口图：图6‑20机器人连接器接口台达工业机器人示教器台达工业机器人手持式示教器的硬件接口架构，主要分为触控画面和实体按键。图6‑21台达工业机器人手持式教导器台达工业机器人示教器1.触控画面功能台达工业机器人手持式示教器触控画面包含机械手臂运行状态、联机状态、机器人语言编辑、点位数据显示/教导、系统相关参数设定、系统信息显示等功能。2.实体按键功能台达工业机器人手持式示教器实体按键包含三段式操作按钮、JOG操作(Jog)、自动运行(RUN)、运行暂停/继续(PAUSE/RESUME)、运行停止(STOP)、页面切换键、选取/调整旋钮、紧急停止(E-STOP)、教导盒电源指示灯等功能。台达工业机器人编程软件台达工业机器人编程软件DRAStudio为DRS/DRV系列机器人通用软件。DRAStudio软件与控制器连接后，提供用户进行项目管理、JOG操作、教导点位、编辑机器语言、设定I/O等功能。DRAStudio软件可以到台达官方网站下载。图6‑22台达工业机器人编程软件DRAStudio台达工业机器人编程软件1.机器人类型点击主画面菜单栏机器人类型按钮，根据实际设备情况选择机器人设备类型。本设计选择DRV系列DRV70L7A61型号。图6‑23DRAStudio软件机器人类型选择台达工业机器人编程软件2.通信设置点击主画面菜单栏的联线按钮，选择与机器人控制器进行通信的类型。使用Ethernet通信方式时要正确设置机器人控制器IP地址，并且设置编程的计算机在同一个局域网段。使用USB通信方式时，需要正确设置串口地址。图6‑24DRAStudio软件通信设置台达工业机器人编程软件3.其他菜单按钮主画面菜单栏的伺服设置按钮用于启动/关闭伺服电机。示教器使能按钮用于设置示教器是否有效。操作模式按钮用于切换自动和示教模式。报警复位按钮用于报警信息解除。4.项目管理项目管理（Project）页签中，分别有PC端项目列表、控制器端项目列表、项目上传下载、项目编辑（EditProject）。图6‑25DRAStudio软件项目管理台达工业机器人编程软件5.点位管理点位管理（Point）页签中有：Local点位（Local）Global点位（Global）用户坐标系（UserFrame）工具坐标系（ToolFrame）工作空间（WorkSpace）页面图6‑26DRAStudio软件点位管理台达工业机器人编程软件6.脚本编辑脚本页签中，分别有开启机器人语言文件、储存机器语言文件（Save）执行（Start）、暂停（Pause）、停止（Stop）单步执行（Step）删除所有断点（DeleteBreakPoints）剪下（Cut）、复制（Copy）、贴上（Paste）复原、取消复原搜寻（Search）快捷指令（Quick）状态栏图6‑27DRAStudio软件脚本界面台达工业机器人编程软件7.寸动设定寸动设定（Jog）页签中有：速度设定（Speed）、模式设定（Mode）、距离设定（Distance）。用户与机器人相对方位设定，并与辅助画面的（Jog）页签做同步搭配。8.IO监控IO监控（I/O）页签中有：监控系统I/O、用户I/O和外挂I/O，DI和DO的编号为IO编号。绿色灯代表为ON，橘色灯代表为OFF。图6‑28DRAStudio软件IO监控台达工业机器人编程软件9.系统设定系统设定（System)页签包含：设定取得RS232/485参数、切换语言（Language）、更改控制器IP（ControllerIP）图6‑29DRAStudio软件