汽车智能传感器技术与应用 项目四任务3：视觉传感器的内参标定-学生工作页-答案

任务4.3视觉传感器的内参标定姓名班级学号实训室小组时间一、接受任务一位客户考虑到驾驶安全性，决定加装一套360°全景环视系统，安装完成之后，发现合成图像存在较大的畸变，图像中各个视觉传感器图像连接处出现错位，经检查发现视觉传感器标定没做好，需要重新对视觉传感器进行内参标定。二、收集信息1.为了用数学语言来描述针孔相机模型，需要建立四个坐标系：世界坐标系，摄像机坐标系，图像坐标系和像素坐标系。2.视觉传感器的模型参数包括哪些？答：内参参数和外参参数内参参数：参数矩阵（等效焦距和成像原点），畸变系数（径向畸变和切向畸变）外参参数：旋转矩阵，平移矩阵。3.视觉传感器的畸变类型径向畸变和切向畸变。4.视觉传感器标定方法包括传统视觉传感器标定法、主动视觉传感器标定法和视觉传感器自标定法。三、制定计划步骤作业内容工具注意事项预计用时四、操作实施1.作业前准备作业内容作业项目作业示范场地准备£设置隔离栏。£放置安全警示牌。£佩戴工作手套和安全帽。£检查实训平台是否锁止、稳定。£检查工具设备是否齐全。2.工具和设备检查作业内容作业项目作业示范工具和设备检查£检查视觉传感器及其连接线是否正常。£检查标定板是否正常。3.视觉传感器的内参标定作业内容作业项目作业示范启动实训平台并打开软件£打开实训平台电源开关。£启动计算机。£双击打开“VMware”软件。开启虚拟机£单击“yolov5-autoware”。£单击“开启此虚拟机”。£输入密码root登陆ubuntu系统。启动视觉传感器£正确连接视觉传感器。£右键单击窗口空白区域并选择“打开终端”。£在终端窗口区域输入roscore命令，然后按Enter键运行ROS主节点。£创建新的“终端”，输入roslaunchusb_camusb_cam-test.launch。命令，按Enter键启动视觉传感器launch文件，打开视觉传感器。打开标定工具£在“HOME/ros+cam+lidar/autoware-1.10.0”文件夹中找到ros文件夹，打开终端，输入sourcedevel/setup.bash命令，按Enter键，用于设置环境变量。£再次输入rosrunautoware_camera_lidar_calibratorcameracalibrator.py--size11x8--square0.036image:=/usb_cam/image_raw命令启动标定工具。视觉传感器的标定和保存£X方向的进度条变为绿色。£Y方向的进度条变为绿色。£Size方向的进度条变为绿色。£Skew方向的进度条变为绿色。£单击“CALIBRATE”按钮。£单击“SAVE”按钮。查看视觉传感器的标定效果£找到并复制保存好的内参参数文件名。£在命令中替换复制好的内参参数文件名。£输入roslaunchautoware_camera_lidar_calibratorcamera_lidar_calibration.launchintrinsics_file:=/home/alvis/20210816_1919_autoware_camera_calibration.yamlimage_src:=/usb_cam/image_raw。命令，调出视觉传感器标定后的拍摄画面。£观察标定前后的视觉传感器画面，查看标定后画面中的畸变是否消失。4.整理清洁作业内容作业项目作业示范整理清洁£关闭相关测试软件、电脑及台架电源。£清洁整理工具。£清洁实训平台。£卸下并整理好安全防护用品，最后离开实训区域。五、检查评价检查与评分表序号评价标准评价类型评分（客观10-0分）（主观10-9-7-5-0分）自我评分教师评分1知识点一：能阐述视觉传感器的坐标系客观评价2知识点二：能描述视觉传感器的模型参数客观评价3知识点三：能描述视觉传感器的畸变类型客观评价4知识点四：能描述视觉传感器标定的定义、目的和方法客观评价5技能点一：能熟练使用视觉传感器的内参标定工具客观评价6技能点二：能独立完成视觉传感器的内参标定客观评价7作业前准备主观评价85S管理主观评价六、总结反思总结反思表1.做得好的地方在哪里？£工具和设备检查；£启动视觉传感器；£打开标定工具；£视觉传感器的内参标定；£整理清洁。2.不足之处在哪方面？£工具和设备检查；£启动视觉传感器；£打开标定工具；£视觉传感