室内轻量化智能巡检机器人-技术规范书V2（918校核）

广东电网有限责任公司设备招标技术规范书

室内轻量化遥控巡检机器人

招标技术规范书

(GD202201)

广东电网有限责任公司

目录

目录..................................................................................1

1总则.....................................................................................1

1.1一般规定...............................................................................1

1.2投标人应提供的文件要求................................................................1

2工作范围.................................................................................1

2.1供货范围...............................................................................1

2.2服务界限...............................................................................I

2.3技术资料和试验报告.....................................................................1

3技术要求.................................................................................2

3.1一般规定..............................................................................2

3.2基本要求..............................................................................2

3.3环境及工程条件........................................................................3

3.4机器人结构及外观要求..................................................................3

3.5性能要求..............................................................................3

3.6机器人功能要求........................................................................5

3.7可搭载模板配置工具....................................................................6

3.8可搭载巡检点位配置工具................................................................6

4试验要求.................................................................................8

4.1实验原则...............................................................................8

4.2结构和外观检测........................................................................8

4.3工作环境适应性检测....................................................................8

4.4电磁兼容性检测........................................................................8

4.5整机防护性能..........................................................................9

4.6检测设备性能检测......................................................................9

4.7可靠性检测............................................................................9

4.8运动性能检测..........................................................................10

4.9导航定位及定位精确度.................................................................10

4.10防碰撞功能...........................................................................10

4.11自动充电功能.........................................................................II

4.12状态指示功能.........................................................................11

4.13自检功能.............................................................................II

4.14巡检数据获取.........................................................................11

4.15机器人操作测试.......................................................................II

5检验规则................................................................................13

5.1一般规定..............................................................................13

5.2型式试验..............................................................................14

5.3出厂试验.............................................................................14

5.4验收试验.............................................................................14

6标志、包装、运输、贮存.................................................................15

6.1标志.................................................................................15

6.2包装.................................................................................15

6.3运输..................................................................................15

6.4贮存..................................................................................15

7技术培训及售后服务......................................................................15

7.1技术培训.............................................................................15

7.2售后服务.............................................................................16

7.3维修保养.............................................................................16

7.4其他要求.............................................................................16

8附录....................................................................................16

8.1附录一：主要生产设备说明.............................................................16

8.2附录二：主要试验检验设备清单.........................................................16

8.3附录三：主要模块及元件产地清单......................................................16

8.4附录四：本项目人力资源配置表........................................................16

8.5附录五：技术偏差表...................................................................16

8.6附录六：室内轻量化遥控巡检机器人系统型式试验报告...................................16

8.7附录七：技术规范条款变更表...........................................................16

8.8附录八：技术指标与技术响应表.........................................................16

附录一主要生产设备说明.................................................................17

附录二主要试验检验设备清单.............................................................17

附录三主要模块及元件产地清单...........................................................17

附录四本项目人力资源配置表.............................................................18

附录五技术偏差表........................................................................18

附录六室内轻量化遥控巡检机器人系统型式试验报告........................................18

附录七技术规范条款变更表...............................................................19

附录八技术指标与技术响应表.............................................................19

室内轻量化遥控巡检机器人招标技术规范书

1总则

1.1一般规定

1.1.1投标人应具备招标公告所要求的注册资金及资质，具体资质要求详见招标文件的商务部分。

1.1.2投标人应仔细阅读本技术规范书在内的招标文件阐述的全部条款。投标人提供的室内轻量化

遥控巡检机器人应符合本技术规范书所规定的要求。

1.1.3本技术规范书提出了室内轻量化遥控巡检机器人系统设计、制造、质量检验、包装及运输、

安装、调试、数据接入、售后服务等方面应执行的技术标准、要求及说明。

1.1.4室内轻量化遥控巡检机器人的设计、制造应根据现行国家、行业、南方电网公司企业标准及

有关技术文件，按计划工期要求进行。投标人提供的室内轻量化遥控巡检机器人应是中标人所在企

业内的全新产品。

1.1.5如果投标人没有以书面形式对本技术规范书的条款提出异议，则意味着投标人提供的室内轻

量化遥控巡检机器人完全符合本技术规范书的要求。如有与本招标文件要求不一致的地方，必须逐

项在“技术差异表”中列出。

1.1.6投标人应提供符合本技术规范引用标准的最新版本标准和本招标文件技术要求的全新产品。

本技术规范提出的是最低限度的技术要求，并未对一切技术细节做出规定，也未充分引述有关标准

和规范的条文。

1.1.7本技术规范将作为订货合同的附件，与合同具有同等的法律效力。木技术规范未尽事宜，由

合同签约双方在合同谈判时协商确定。

1.1.8本技术规范中涉及有关商务方面的内容，如与招标文件的商务部分有矛盾时，以商务部分为

准。

1.2投标人应提供的文件要求

1.2.1投标人应提供室内轻量化遥控巡检机器人型式试验报告。

1.2.2投标人应提供室内轻曷比遥控巡检机器人。

1.2.3投标人应提供生产工艺和新技术介绍。

1.2.4投标人应具备生产、供应所投标的物所必需的技术能力、售后服务能力和员工队伍。

1.2.5履行合同所需的技术研发和生产能力的证明文件。

1.2.6投标人提供的所有以上文件均应有中文版本。

1.2.7除以上内容外，投标人应对本技术规范书要求的其它内容明确应答或明确承诺。如果需要的

话，投标人应免费提交业主要求的供评标用的补充数据和资料。

2工作范围

2.1供货范围

2.1.1投标人的供货范围如下：本项目所委托提供的室内轻量化遥控巡检机器人的设计、制造、试

验、安装、质量检验、包装运输、调试、设备维护及售后服务。

2.1.2投标人应完成现场调试工作，应配合招标方完成省地应用系统的调试和接入工作。

2.1.3根据项目实际情况和业主要求，投标人负责相关培训。

2.2服务界限

2.2.1从生产厂家至变电站的运输全部由投标方完成。

2.3出厂资料和资料交付

2.3.1出厂资料

室内轻量化遥控巡检机器人设备在出厂时，投标人应提供下列文件：

(1)装箱清单表，一式1份；

(2)产品说明书，一式I份，应包括下列各项：型号、结构、技术参数、执行标准等；

(3)出厂合格证，一式1份；

(4)操作手册，一式1份；

(5)维护手册，一式1份；

(6)设计变更说明，一式1份(含修改后的安装说明)：

(7)备品备件清单，一式I份；

(8)使用及维护说明光盘(电子文档),1份"

2.3.2资料交付

技术资料和出厂资料交付事项按业主要求执行，均应有中文版本。

3技术要求

合同设备包括投标人向其他厂商购买的所有附件和设备，这些附件和设备应符合相应的标准规

范或技术条件的最新版本或其修正本的要求，除非另有特别说明，将包括在生产期内有效的任何修

正和补充。

3.1一般规定

3.1.1本章内容规定了室内轻量化遥控巡检机器人的技术要求。南方电网系统内另有规定的，应满

足相关规定。室内轻量化遥控巡检机器人应符合相应的标准规范或技术条件的最新版本或其修正本

的要求，除非另有特别说明，将包括在生产期内有效的任何修正和补充。

3.1.2投标人应根据所报价的标包中涉及的室内轻量化遥控巡检机器人，对本章相应技术要求中的

内容逐条进行响应。

3.1.3投标人应认真填写技术观范技术参数响应表。

3.1.4投标人提供的室内轻量化遥控巡检机器人技术要求应与技术规范中规定的技术要求一致。如

有偏差，投标人应如实、认真地填写偏差值；若无技术偏差则视为满足本技术要求的内容，且在技

术偏差表中填写“无偏差”。技术要求偏差表见附录五。

3.2基本要求

3.2.1术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.2.1.1室内轻量化遥控巡检机器人巡检系统InspeclionSystemofIndoorLightweightRemotecontrol

PatrolRobot

由机器人本体、机器人充电装置、运输包装等部分组成，能够通过遥控或自动控制模式进行室

内环境巡检等作业的巡检系统(以下简称巡检机器人系统)。

3.2.1.2巡检机器人本体robotfortheIndoorinspecting

由遥控遥测模块、电池模块、驱动模块、通信设备和检测设备等组成的，采用遥控或自动控制

模式，用于室内设备巡检作业的移动巡检装置(以下简称机器人本体)。

3.2.1.3检测设备Testingequipment

检测设备含检测末端传感器，至少应包含可见光传感器传感器。

3.2.1.4机器人充电装置robotchargingdevice

与机器人本体配套的专用充电装置，具备自动及手动充电模式。

3.2.1.5运输包装transportpackaging

运输包装用于完成机器人本体的打包运输。

3.2.1.6专用通信装置dudiualudaiitcniia

2

与机器人本体通讯设备配套的通信系统，网络设备可以通过专用通信装置与机器人本体进行双

向高速数据交互。一般在变电站内根据通讯质量按需安装。

3.2.2室内轻量化遥控巡检机器人系统应包括机器人本体、机器人充电装置、运输包装等。具体见

下表。

序号名称单位数量备注

按配置策略配置，含机器人遥控

1机器人本体台1

器、遥控器充电数据线等。

2机器人充电装置套1与机器人配套，数量按需配置。

3终端CPE个1选配，根据机器人数量按需配置

选配，含主设备和安装所需支架、

4无线AP(室内)个1

连接件、电源转换器等配件。

5运输包装套1与机器人配套。

3.2.3所配室内轻量化遥控巡检机器人系统所有部件应能承受贮存、运输和巡检条件下所规定的各

种环境条件，包括：气候、力学、生物、电磁环境等。

3.2.4所配室内轻量化遥控巡检机器人系统按现行的国家标准、行业标准选用材料。当选用标准以

外的材料时，应经过鉴定证明其性能满足设计要求，方可选用。材料的选用应考虑到维修中的互换、

备料和代料。

3.2.5所配室内轻量化遥控巡检机器人系统的标准件应按照国家标准、行业标准选用标准件。

3.3环境及工程条件

3.3.1机器人存储

环境温度：-10C〜50℃；

环境湿度：不大于85%。

3.3.2正常工作条件

环境温度：-10C〜+50'C；

环境相对湿度：可在5%~95%(无冷凝水)湿度条件下正常运行；

3.3.3特殊工作条件

当超出332中规定的工作条件时，或沿海地区变电站有特殊耐腐蚀要求时，由用户与供应商协

商确定。

334工程条件

适用于广东电网公司系统的室内环境，并在频率为50Hz的电场环境下正常运行。

3.4机器人结构及外观要求

(I)机器人表面应有保护涂层或防腐设计，外表应光洁、均匀，不应有伤痕、毛刺等缺陷，标

识清晰。

(2)外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施。

(3)外壳和电器部件的外壳均不应带电。

(4)机器人布置的电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安装、维护，并用醒目的

颜色和标志加以区分。

(5)所有连接件、紧固件要求有防松措施。连接线应固定牢靠，布局合理，不外露。

(6)机器人整体重量不超过35kg。

(7)机器人本体的垂直投影面尺寸应不大于550mmX550mm。

3.5性能要求

3.5.1电源适应性

3

(I)机器人充电装置的电源输入应采用交流220V/50HZ,电压允许幅值偏差：-15%〜+15%。充

电装置输出电压不应超过36Vo

(2)充电装置应具备短路及过载保护、接触不良保护功能。

(3)机器人及充电装置应具备自动及手动充电模式。

(4)充电装置的设计从原理上应保证绝不产生火星，以保证安全。

3.5.2运动性能要求

(1)重复导航定位误差不大于±5cm。

(2)机器人移动平台应具备前后直行、转弯、制动等基本运动功能。

a)在水平地面卜的最大遥捽速度应不小于0.7mA,最大自动捽制行驶速度应不小于02W"

b)应具备原地转向能力。

c)在0.2m/s的运动速度下，最小制动距离应不大于0.15m。

(3)机器人应能接收本地控制指令，并根据本地任务设置和操控，实现遥控和自动控制巡检。

(4)越障能力：机器人应能通过高差不高于地面2cm的障碍物、台阶。

(5)机器人应配备防滑轮胎。

3.5.3检测设备要求

(1)至少应包含可见光传感器。

(2)可见光检测设备性能要求

a)具备手动、自动对焦、拍照补光功能，成像清晰。

b)拍照分辨率不小于2560X144()。

c)最大光圈数不小于F1.5o

d)最大垂直视场角不小于55°。

e)最低照度:彩色0.005Lux@FL5,黑白0.001Lu:《@Fl.5。

f)上传视频分辨率不小于高清1080P,帧率不小于25FPS。

g)光学变焦倍数不小于4倍。

h)云台水平旋转范围0-350°,摄像头垂直的俯仰角范围0-90°。

3.5.4振动耐久性要求

应能承受振动耐久性测试：正弦10Hz-55Hz-10Hz,试验后机器人结构无脱落、松动。

3.5.5通讯性能要求

(1)两台或两台以上机器人在同一室内环境下工作时，其控制信号与数据信号应不相互干扰。

(2)机器人应具备通信报警功能，在通信中断、接收的报文内容异常等情况下，上送报警信息。

(3)通讯射频指标应符合国家无线电委员会相关要求。

(4)可通过WAPI或APN等方式接入省地应用系统,具备WAPI条件时，优先通过WAPI接入。

3.5.6外壳防护性能要求

外壳防护等级应满足GB/T420-2017中规定的IP40的要求。

3.5.7可靠性要求

(1)整机使用寿命与5年。

(2)投标方应保证在质保期内的机器人续航能力，当机器人续航时间降为80%时，投标方应免

费更换电池，保障机器人的续航能力充足。

3.5.8电池及充电功能要求

(I)电池电量由0%充至100%,充电时间不超过5小时，续航能力不小卜3小时，续航时间内，

机器人应稳定、可靠工作。

3.5.9电磁兼容要求

(1)静电放电抗扰度

应能承受GBT17626.2中第5章规定的严酷等级为3级的静电放电抗扰度试验。在试验期

4

间及试验后，机器人应能正常工作。

(2)射频电磁场辐射抗扰度

应能承受GB/T17626.3中5.1规定的严酷等级3级的射频电磁场抗扰度试验。在试验期间

及试验后，机器人应能正常工作。

(3)工频磁场抗扰度

应能承受GB/T17626.8中第5章规定的稳定持续磁场试验等级为5级的工频磁场抗扰度试

验。

3510机器人数据存储要求

机器人正确收取各类数据(如巡检数据、状态及异常数据等),应保证数据的可靠存储,机器

人本体存储至少能满足一次全站巡检要求，存储空间不小于256G。

3.6机器人功能要求

室内轻量化遥控巡检机器人系统应满足如卜.功能要求。

3.6.1信息交换与通信功能

(1)机器人与机器人充电装置等巡检机器人系统组件之间应能够进行双向信息交互，信息交互

内容包括检测数据、机器人本体状态数据和控制信息等。

(2)网络拓扑应符合实际工程需求。

(3)机器人应具备通信报警功能，在通信中断、接收的报文内容异常等情况下，上送报警信息；

网络中断恢复后，应自动重发相关数据和报文。

(4)具备在线、离线巡检灵活切换的功能。

(5)机器人具备WAP【和APN接入能力。

3.6.2机器人导航

(1)机器人应采用激光导航无轨导航方式。

(2)机器人应具有按照预先设定任务或路线自动行走和停止的功能。

3.6.3机器人自检

机器人应具备自检功能，自检内容包括遥控遥测模块、电池模块、通信设备和检测设备等部件

的工作状态，发生异常时应能就地指示，并能上传故障信息。

3.6.4巡检功能

(1)系统应支持全自主和遥控巡检模式。

a)全自主模式包括日常巡视和特巡两种方式。日常巡视方式下，系统根据预先设定的巡

检内容、时间、周期、路线等参数信息，自主启动并完成巡视任务：特巡方式由操作

人员选定巡视内容并手动启动巡视，机器人可自主完成巡检任务。

b)全自主模式,下，叽器人根据巡检任务完成路径规划。任务执行过程中，巡检互动通知、

巡检数据、机器人状态、机器人异常等数据可实时存储于机器人本地。

c)遥控巡检模式由操作人员手动遥控机器人，完成巡视工作。

d)不论机器人系统当前处于何种巡检状态，全自主和遥控两种巡检模式可自由无缝切换。

自主切换至遥控或遥拴切换至全自主均可。切换响应速度应小于Is。切换过程中，机

器人系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。

e)机器人应支持远方控制(包含移动、转向、云台调整、变焦、对焦、拍照、录像等)。

(2)巡检内容应包括但不限于：

a)设备、设施的外观；

b)设备的状态指示灯指示；

c)室内各类表计读数；

d)压板、空开等二次设备状态。

3.6.5可见光检测功能

5

(I)机器人应配备可见光检测设备，能对设备外观、开关分合闸位置指示及仪表指示等进行采

集并将图片、视频实时上传至省地应用系统。

(2)应能存储采集到的视频，支持视频的开始录像、停止录像、播放、停止、重启、抓图、全

屏显示等功能。

(3)应支持生成巡视报告并上传至省地应用系统。

3.6.6仪表和设备状态识别

应能对指针式、数字式仪表、压板、指示灯、分合闸指示、储能指示进行数据读取，识别准确

率不低于90%。识别结果应能上送至省地应用系统。

3.6.7报警及远传功能

机器人应具备报警功能；当机器人发生异常时，应即发出报警信息，并伴有提示，不影响机器

人主要功能的异常，其报警能人工退出/恢复；报警信号能远传至省地应用系统。

3.6.8防碰撞

机器人应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，指定时间内障碍物移

除后应能恢复行走。

3.6.9自主充电

(1)机器人应具备自动充电功能，可自行设置低电量值返回充电点，通过与机器人充电装置配

合完成自动充电。

(2)机器人因自动充电而中断巡检任务时，充电完成后应能够从中断点继续开始未完成的巡检

任务。

3.6.10状态指示

机器人应具有状态指示功能，在作业时能提供状态信号。

3.6.11迷航恢复

机器人应具备在巡检区域任意点通过人工简单干预实现快速重定位并恢复导航功能，避免从初

始定位点进行重定位和启动巡检任务。

3.6.12其他

(1)系统软件及随机文件均应使用中文。

(2)机器人、机特人充电装置、备品及随任务现场配套使用工具等均应装箱储运。信运箱应便

于搬运，并满足长途运输的要求。

3.7模板配置工具

3.7.1机器人应具备智能识别模板配置工具，利用此工具用户可以完成常见识别对象(仪表、压板、

指示灯、开关等)识别的模板配置，并根据配置完成识别效果的测试。完成配置后，相关配置信息

可同步更新到机器人端，用于实现对识别对象的自动识别，具备批量管理的功能。

3.7.2主要识别对象包括但不限于：

(1)仪表类，包含指针式仪表和数字式仪表；

(2)压板、空开等二次设备状态识别；

(3)设备指示灯状态识别；

(4)分合闸指示、储能指示状态识别。

3.8巡检点位配置工具

3.8.1机器人应具备巡检点位配置工具或者配置页面，利用此工具或者页面可以完成巡检停靠点位

的自主添加或者删除等点位管理动作。在巡检停靠点位的基础上可以添加或者删除巡检停靠点位间

的巡检路径。当巡检停靠点位和路径编辑完成后，机器人可根据确定的停靠点位和路径完成自主巡

检和点位停靠。

3.8.2巡检点配置工具或者页面可实现巡检点位的批量管理，具备巡检停靠点位的属性编辑功能。

当巡检停靠点位部署完成后，可根据实际应用的需要完成点位的测试。

6

3.9终端CPE

(1)工作温度：-10℃〜+50℃：

(2)工作模式：工作频率:802.1la/n/ac：5.15~5.85OGHz、802.1Ib/g/n：2.4-2.4835GHz；

(3)发射功率：W500mW；

(4)认证方式：支持WAPI认证方式；

(5)设备功耗：＜15W；

(6)尺寸要求：满足机器人改造尺寸,50mm*100m*50mm(长宽高)；

(7)证书安装：支持WAPI证书安装；

(8)无线接口吞叶量：CPF.终端在WAP［安全方式下进行数据传输时的无线接口吞叶量满足：

a)1In模式:下行吞吐量232Mbit/s,上行吞吐量232Mbit/s;

b)1lac模式:下行吞吐量280Mbit/s,上行吞吐量280Mbit/s。

(9)同一AS域内切换：支持在同一AS域内的不同AP间进行切换，在启用WAP1安全机制下

切换时连续丢包时长W100ms；

(10)单向时延：在WAPI安全方式下传输时的单向时延＜50ms；

(11)时延抖动：在WAPI安全方式下传输时的最大抖动W50ms。

3.10无线AP(室内)

(I)工作温度:-10℃〜+5()℃。工作在-I0C时，数据传输性能不降低，即不重启、数据传输正常、

指示灯工作正常；工作在+50℃,数据传输性能不降低，即不重启、数据传输正常、指示灯

工作正常；

(2)基本要求：支持双频2.4G/5G同时工作，支持四空间流，支持802.11a/b/g/n/ac/acwave2,

协商速率N12()0Mbps：

(3)接入能力：支持双射频，室内AP每射频最大可接入用户数或终端数多28；

(4)发射功率：＜100mw；

(5)覆盖性能：支持覆盖半径大于30米，提供1Mbps以上速率(上、下行分别考核TCP速率)；

(6)天线要求：支持内置天线：

(7)认证：配合AC支持WAPI认证；

(8)AC发现方式：支持手动配置、二层发现、DHCP以及DNS域名解析发现；

(9)切换能力：支持AP之间漫游切换，丢包率53%；

(10)接入控制：

a)支持多SSID划分，每个射频可分配之16个；

b)支持基于SSID的VLAN划分；

c)支持基于SSID的接入控制、基于MAC地址的接入控制；

d)支持终端接入限制；

(11)WAPI网络无线功能要求：

a)支持WLAN功能启用/禁用；

b)支持SSID中文/英文编码；

c)支持自动速率调节；

d)支持信道自动选择和手工配置；

e)支持手动、自动发射功率调优；

(12)网络侧安全:

a)支持基于MAC地址、IP的接入控制；

b)支持IP层协议报文过滤；

c)支持防DoS、防非法报文、防ARP攻击；

d)支持虚拟AP(多SSID)之间的隔离：

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(13)空口安全：

a)支持SSID广播开启/关闭功能；

b)支持WAPI证书安装、WAPI-PSK接入服务、WAPI-Cert接入服务、加密传输、密钥

更新；

(14)单向时延：在WAPI安全方式下传输时的单向时延350ms；

(15)时延抖动：在WAPI安全方式下传输时的时延抖动W50ms；

4试验要求

4.1试验原则

如下试验项目中，涉及机器人与本地监控系统之间交互操作的项目，在型式试验和出厂试验中，

投标人可在专用工作站上自行安装必要的软件以便完成相关试验。

4.2结构和外观检测

4.2.1试验方法

在良好的光线条件下，检查机器人外观结构、外壳、连接件、紧固件、电气部件、可更换部件

指示标识等，并进行机器人整体重量测量。

4.2.2判定准则

(I)整机外观美观整洁，结构坚固，布局合理，无导线外露。

(2)外壳表面有保护涂层或防腐设计，表面光洁、均匀，无划痕、毛刺等其他缺陷。机器人本

体外壳和电器部件的外壳均不带电。

(3)内部电气线路排列整齐、固定牢靠、走线合理，便于安装、维护，并用醒目的颜色和标志

加以区分。

(4)机器人整体重:量不超过35kg。

(5)机器人本体的垂直投影面尺寸应不大于550mmX550mmo

4.3工作环境适应性检测

4.3.1高温试验

4.3.1.1试验方法

按GB/T2423.2中“试验Bb”进行，温度：(50±2)C,试验时间：2h°

431.2判定准则

机器人应能承受GB/T2423.2规定的温度50℃。

4.3.2低温试验

4.321试验方法

按GB/T2423.1中“试验Ab”进行，温度：(-10±2)°C,试验时间：2h。

432.2判定准则

机器人应能承受GB/T2423.1规定的温度-10C。

4.3.3交变湿热试验

4.3.3.1试验方法

按GB/T2423.4中“试验Db”进行，最高温度：(50±2)℃,最低温度：(25±3)℃,相对

最低湿度：45%以上，最高湿度：95%以上，试验时间：I2h+12h。

4.33.2判定准则

机器人应能承受GB/T2423.3规定的交变湿热试验。

4.4电磁兼容性检测

4.4.1静电放电抗扰度试验

(1)试验方法

应按照GB/T1762622013笫8章规定的方法进行，测试时设备内部器件不应损坏。

8

(2)判定准则

试验后的性能应符合GB/T17626.2-2018第9章规定a)的要求。

4.4.2射频电磁场辐射抗扰度试验

(1)试验方法

应按照GB/T17626.3-2016第8章规定的方法进行，测试时设备内部器件不应损坏。

(2)判定准则

试验后的性能应符合GB/T17626.3-2016第9章规定a)的要求。

4.4.3工频磁场抗扰度试验

(I)试验方法

应按照GB/T17626.8-2006第8章规定的方法进行，测试时设备内部器件不应损坏。

(2)判定准则

试验后的性能应符合GB/T17626.8-2006第9章规定a)的要求。

4.5整机防护性能

4.5.1试验方法

整机防护性能试验按照GB4208中13、14规定的试验方法。

4.5.2判定准则

整机防护性能应至少符合GB4208中IP40的要求。

4.6检测设备性能检测

4.6.1试验方法

机器人模拟执行可见光，检查其生成的可见光及视频、照片。

4.6.2判定准则

(1)可见光检测设备成像质量

a)具备手动、自动对焦功能，成像清晰：

b)拍照分辨率不低于2560X1440；

c)可见光检测设备上传视频分辨率不小于高清1080P。

4.7可靠性检测

4.7.1机械振动试验

4.7.1.1试验方法

按GB/T2423.10中的规定和方法，对机器人进行振动耐久试验，判断是否满足要求。

4.7.1.2判定准则

机器人应能承受GB/T2423.10规定的振动耐久试验。

4.7.2续航能力

4.7.2.1试验方法

应按如下步骤进行试验：

(1)在模拟场地设置一个循环巡检任务；

(2)后动机器人执行循环任务，连续进行，中间不允许充电；

(3)机器人在正常试验周期内若出现电量不足报警等情况，判定续航时间不满足要求，

4.7.2.2判定准则

应满足电池供电一次充电续航能力不小于3h。续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。

4.7.3充电时间判定

4.7.3.1试验方法

应按如下步骤进行试验：

(1)在模拟场地中将电池电量使用至机器人自动关机(视为电量0%)。

(2)对机器人进行充电，开始计时。当电池电量充至100%时，停止计时。

9

4.73.2判定准则

电池电量由0%充至100%,充电时间不超过5ho

4.8运动性能检测

4.8.1最大速度

4.8.1.1试验方法

应按如下步骤进行试验：

(1)在试验地面上画出长为10m的测量区间及5米的加速区间，预先标定行驶轨迹，标出始端

线和终端线；

(2)遥捽机器人行驶,保持最大速度直线驶过始端线和终端线,记录机器人驶过始端缓和终端

线所用时间，计算行走速度；

(3)试验重复进行2次，取平均值。

4.8.1.2判定准则

最大速度不小于0.7m/So

4.8.2最小制动距离

4.8.2.1试验方法

应按如下步骤进行试验：

(I)在试验场地不小于10m测量区间上，预先标定匀速行驶起始位置.、制动开始位置和最大允

许制定距离位置；

(2)设定机器人自动行走路线、预设点位置和运动速度(0.2m/s),匀速行进路线应完全覆盖

制定开始位置和最大允许制定距离位置，在机器人上设定测量标志点或采用安装激光传感

器、采用机器人上的激光传感器的光点作为测量标志；

(3)将机器人按预设路线行走，测量标志完全通过制定开始位置后，人工控制机器人实施紧急

制动，并测量制定测量标志与预设制定起始位置的距离；

(4)重复试验3次，其平均值记为最小制动距离。

4.8.2.2判定准则

最小制定距离不大于0.15m

4.9导航定位及定位精确度

4.9.1试验方法

应按如下步骤进行试验：

(1)在测试场地预先标定导航轨迹，并标明预设点位置、始端线和终端线：

(2)设定机器人自动行走路线、预设点位置；

(3)将机器人按预设路线行走，观察并记录机器人的自动行走路线，并测量机器人的导航定位

误差；

(4)试验重复进行2次，记录前后、左右两个方向上重复导航定位误差。

4.9.2判定准则

事复导航定位误差不大于±50mm。

4.10防碰撞功能

4.I0.I试验方法

障碍物设置为静止状态、正面放置，障碍物非网状物体，透明板材，按如下步骤进行试验：

(I)在试验场地机器人行走路线上设置统一的障碍物(高3000mmX宽1000mm)；

(2)将机器人按照预设路线行走，观察机器人行走过程中遇到障碍物是否及时停止；

(3)将障碍物移除，观察机器人是否恢生行走。

4.10.2判定准则

机器人应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，障碍物移除后应能恢

10

复行走。

4.11自动充电功能

4.11.1试验方法

在试验场地选取某一位置代表充电点所在位置，在离充电点一定距离时启动机器人自动充电命

令，观察机器人是否在所选取的充电点停下，正确完成自动充电过程。

4.11.2判断准则

电池电量不足时能够自动返回充电点，能够与机器人室内充电装置配合完成自动充电。

4.12状态指示功能

412」试验方法

模拟机器人分别处于工作状态、充电状态及报警状态三种状态，观察状态指示情况。

4.12.2判断准则

机器人状态应指示正确。

413自检功能

4.13.1电池模块

4.13.1.1试验方法

将电池模块放电至低于电量不足的阈值，进行电池模块的自检，并观察是否有声（光）报警提

示，若有报警提示，并根据报警提示辨别故障模块。

4.13.1.2判定准则

报警提示应正确。

4.13.2检测设备

4.13.2.1试验方法

机器人与本地监控系统/遥控正常通信后，断开任一检测设备电源（或信号线），观察是否有声

（光）报警提示，若有报警提示，并根据报警提示辨别故障模块。

4.13.2.2判定准则

报警提示应正确。

4.13.3整机自检

4.13.3.1试验方法

对搭载全套检测设备的机器人进行整机的自检（自检模块应包括：遥控遥测模块、电池模块、

驱动模块、通信设备以及检测设备），并观察是否有声（光）报警提示。

4.13.3.2判定准则

报警提示应正确。

4.14巡检数据获取

4.I4.I各类仪表和设备读数

4.14.1.1试验方法

应按如下步骤进行试验：

（1）将机^人巡检系统放置在准备区域指定位置。

（2）对试验场上模拟仪表和设备拍照，识别。

（3）观察识别结果。

4.14.1.2判定准则

机器人应能够识别表计读数，识别分析响应时间应小于Is。

4.15机器人操作测试

4.15.1日常操作的响应时间

4.15.1.1试验方法

选取5种不同口常操作，记录开始操作到操作执行的时间。

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4.15.1.2判定准则

日常操作响应时间应小于1SO

4.15.2控制模式切换功能

4.15.2.1试验方法

将机器人放置在准备区域指定位置，完成巡检系统自检，切换不同的控制模式运行机器人，观

察机器人巡检状态及姿态。

4.15.2.2判定准则

机器人的巡检状态及姿态应稳定。

4.15.3一键返航功能

4.15.3.1试验方法

应按如下步骤进行试验：

(1)将机器人置于试验场准备区域指定位置，完成机器人巡检系统自检。

(2)设置好机器人的行走路线和巡检点，并以全自动方式启动机器人。

(3)待机器人短时工作后，启动一键返航功能，观察机器人安全返航策略及等待机器人返回。

4.15.3.2判定准则

机器人应能安全返回。

4.15.4任务执行方式功能

4.15.4.1试验方法

在机器人设置巡检任务，分别采用立即执行、定期执行、周期执行三种方式执行；机器人接收

到巡检任务执行指令后，开展巡检任务。

4.15.4.2判定准则

机器人接收到不同类型的指令后应能正常开展巡检任务。

4.15.5巡检监控功能

4.15.5.1试验方法

在试验现场选取不少于2个巡检点，选取至少5个不同类型的巡检任务，检查机器人的可见光：

下发执行巡检任务、运动等指令到机器人，观察机器人的巡检状态信息。

4.15.5.2判定准则

应能正常预览可见光视频；机器人的巡检状态信息应齐全。

4.15.6巡检地图功能

4.15.6.1试验方法

在试验现场选取不少于2个巡检点，选取至少5个不同类型的巡检任务，机器人接收到巡检任

务指令后，观察机器人的巡检路线变化、当前位置变化、当前巡检任务信息。

4.15.6.2判定准则

应能正常展示机器人的巡检路线、当前位置、当前巡检任务信息。

4.15.7视频控制功能

4.15.7.1试验方法

在试验现场选取不少于2个巡检点，下发视频播放、停止、抓图、录像等指令到机器人，观察

视频指令的执行情况；检查图片、录像等文件的生成情况。

4.15.7.2判定准则

机器人应能正常执行视频控制等指令；图片、录像等文件应能正常生成。

4.15.8车体控制及检测装置控制功能

4.15.8.1试验方法

在试验现场下发车体控制及检测装置控制指令到机器人，观察机器人的运动姿态。

4.15.8.2判定准则

12

机器人应能正常执行向前、向后、左转、右转等运动；检测装置应能正常向上、向下、向左、

向右及旋转等运动。

4.69任务控制功能

4.15.9.1试验方法

在试验现场选取不少于2个巡检点，选取至少5个不同类型的巡检任务，卜发任务控制指令到

机器人，机器人接收到控制命令后，观察机器人的运动姿态，检查任务状态的变化。

4.15.9.2判定准则

机器人应能按指令正常启动、暂停、停止任务。

5检验规则

5.1一般规定

对于室内轻量化遥控巡检机器人系统的试验及检测，应按照相关标准及技术规范书进行。所有

试验费用应由投标人承担。试验及检测分型式试验、出厂试验两种。检验项目按表1的规定进行，

检验结束，均应完整保存测试记录或提交检验报告。

表1检验项目

序号试验项目型式试验出厂试验

1整机外观结构4q

2外壳表面Vq

3外观结构电气部件布线qq

4机器人本体重量q

5车体尺寸qq

6高温试验V—

7工作环境适应性低温试验q—

8交变湿热试验7—

9静电放电抗扰度试验V—

10电磁兼容性射频电磁场抗扰度试验V—

11工频磁场抗扰度试验V—

12整机防护性能IP防护试验q—

13检测设备性能可见光成像质量V

14机械振动试验V—

可靠性试验

15续航能力V—

16最大速度q

运动系统

17最小制动距离qq

18导航定位精度导航定位精度V弋

19防碰撞功能防碰撞功能qV

20自动充电功能自动充电功能q4

21状态指示功能状态指示功能试验qq

22通信模块V

23电池模块qq

自检功能

24检测设备q

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