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文档简介

实训任务2.3自动控制机器人装配作业一、任务介绍与要求实训任务2.3自动控制机器人装配作业编写机器人控制程序，通过虚拟的机器人控制器来自动控制虚拟机器人装配销钉的作业，实现将销钉装入安装板的销钉孔1.任务介绍1-058销钉装配动画一、任务介绍与要求实训任务2.3自动控制机器人装配作业（1）通过控制器执行程序文件的方式来实现自动运行；（2）使用指令语句、位置数据等；（3）操作虚拟控制器面板；2.任务分析二、相关知识与能力要求1.知识要求了解机器人编程的概念；熟知机器人程序文件的概念、创建方式、下载至控制器的途径；掌握加载与运行机器人程序的操作方法;理解基于任务插槽的机器人控制器单线程多任务的工作方式；实训任务2.3自动控制机器人装配作业二、相关知识与能力要求2.能力要求会创建程序文件。会位置示教。会参数设置。会启动自动运行。实训任务2.3自动控制机器人装配作业三、任务实施实训任务2.3自动控制机器人装配作业

1、编写以下程序1M_Out(901)=0'抓手信号复位，放开工件2'以下程序到抓取1位3M_Tool=1'采用1号工具坐标系4Mov

PGet'关节插补至抓取区域的上空位5MvsPGet1FType0,2'直线插补至1号工件抓取前方位6MvsPGet1Type0,2'直线插补至1号工件抓取位7Dly0.2'延时等待0.2秒8M_Out(901)=1'抓手信号置位，抓取工件9Dly0.4'延时等待0.4秒10MvsPGet1UType0,2'直线插补至1号工件正上空位三、任务实施实训任务2.3自动控制机器人装配作业

2、位置示教与程序下载为本次销钉装配的13个位置变量进行示教。这些位置变量与第一步的程序指令语句中位置变量一一对应。要特别注意，示教位置变量PPut2u2、PPut2时选用2号工具坐标系。即使是同样的直交位置数据，选用不同的工具坐标系动作时，会带来不同的机器人本体动作。三、任务实施实训任务2.3自动控制机器人装配作业

3、控制器面板选择程序通过控制器面板可以选择存储在控制

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