工业机器人建模（第2版）课件 第六章 焊接机器人建模

工业机器人建模第6

自动生产线建模章0102焊枪建模变位机建模内容【背景知识】焊接机器人是从事焊接的工业机器人。焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。以弧焊及点焊为例，焊接装备，焊接电源，控制系统、送丝机、焊枪、变位机及安全防护装置组成等部分组成。变位机，用来拖动待焊工件，使其待焊焊缝运动至理想位置进行施焊作业的设备。变位机可配用氩弧焊机、熔化极气体保护焊机、等离子焊机等焊机电源并可与其它机组成自动焊接系统。焊枪工业机器人机器人基座变位机工作台焊件架【背景知识】6.1焊枪建模

包括安装法兰、连接杆、焊枪主体等，如图所示。6.1焊枪建模6.1.1焊枪安装法兰1.打开SolidWorks，新建零件，保存文件名为“焊枪.sldprt”。2.选择右视基准面，绘制草图如左图所示。拉伸凸台，深度10mm。3.选择圆形凸台一平面，绘制草图如右图所示，拉伸凸台，深度5mm。6.1焊枪建模4.对凸台侧两圆边线倒圆角，半径0.5mm，如左图所示。6.1.2连接杆1.选择前视基准面，绘制连杆轨迹线，草图右图所示。6.1焊枪建模2.创建平行上视基准面且经过轨迹线底部端点的基准面，如左图所示。3.在新基准面上绘制矩形，草图如右图所示，作为扫描轮廓。4.添加“扫描特征”，选择步骤2、3所绘草图为轨迹及轮廓，形成连接杆。6.1焊枪建模6.1.3卡扣1.选择图示绘图面，绘制草图如图所示，拉伸凸台，深度25mm。绘图面6.1焊枪建模2.选择图示绘图面，绘制卡扣锁紧孔草图，如右图所示。拉伸切除，深度为37mm。绘图面6.1焊枪建模3.选择图示面为绘图面，绘制卡扣锁紧孔沉孔，位置与前述孔同心，草图右图。拉伸切除，深度25mm。绘图面6.1焊枪建模6.1.4焊枪主体1.选择图示绘图面，绘制草图。双向拉伸凸台，两侧拉伸深度分别为8mm和27mm。绘图面6.1焊枪建模2.选择图示面，绘制草图。拉伸凸台，深度18mm。绘图面6.1焊枪建模3.选择步骤2新建凸台的上表面，绘制草图如左图所示，深度10mm。4.选择步骤3新建凸台的上表面，绘制草图如中图所示，深度2mm。6.1焊枪建模5.选择步骤4新建凸台的上表面，绘制草图如图所示，深度21mm。6.1焊枪建模6.1.5焊枪头1.选择前视基准面，绘制草图如左图所示。2.选择中图绘图面，绘制焊枪部分轮廓草图，如右图所示。绘图面6.1焊枪建模3.添加“扫描”特征，将上述草图分别设为轮廓及路径，扫描形成焊枪头中间部分。4.选择扫描成的焊枪头中间部分外侧端面为绘图面，绘制草图如右图所示，拉伸凸台，深度86mm。6.1焊枪建模5.如左图倒直角，选择“距离-距离”方式，距离分别为2.5mm和6mm。6.对焊枪头前端外侧面边线倒直角，选择“距离-距离”方式，距离分别为10mm和2.5mm，如右图所示。修改颜色并保存文件。6.2变位机建模焊接变位机如图所示，由焊件架、变位机等构成，焊件为带方形底板的圆柱桶。变位机焊件架焊件压紧块6.2变位机建模6.2.1焊件架1.新建零件，文件名为“焊件架.sldprt”。2.选择上视基准面，绘制草图如左图所示，拉伸凸台，深度12mm。3.选择上表面，绘制草图如右图所示，拉伸凸台，深度5mm。6.2变位机建模4.选择焊件底板上表面，绘制草图如左图所示，拉伸凸台，深度25mm。5.选择前视基准面，绘制草图如右图所示，双向拉伸凸台，不合并结果，两侧深度均为7.5mm。6.2变位机建模6.选择压紧块上表面，绘制草图。拉伸切除形成圆孔，深度7mm。7.选择压紧块圆孔底面，绘制螺栓头部草图。拉伸凸台，不合并结果，深度6mm。6.2变位机建模8.以圆柱桶边线为阵列轴，圆周阵列压紧块及螺栓，得4个圆周均布的压紧块及紧固螺栓模型，如左图所示。9.选择支架边长为200mm的一侧面，绘制矩形，草图如右图所示。拉伸凸台，不合并结果，深度10mm。6.2变位机建模10.在连接块外侧表面绘制螺纹孔，如左图所示，拉伸切除，深度7mm。11.旋转螺纹孔底部面，在两个孔位置处绘制螺栓头草图如右图所示，拉伸凸台，深度6mm，不合并结果。6.2变位机建模12.选择连接块外侧表面，绘制草图如左图所示。拉伸凸台，深度10mm，不合并结果。13.在步骤12形成圆柱外表面上，绘制草图如右图所示，圆柱截面圆同心。拉伸凸台，深度45mm，不合并结果。6.2变位机建模14.将旋转轴末端面边线倒圆角，半径0.5mm。15.修改颜色为蓝紫色。以右视基准面为参考，，将旋转轴、连接块及螺栓头镜像，产生另一侧模型，如右图所示。6.2变位机建模6.2.2变位机1.新建零件，文件名为“变位机.sldprt”。2.选择上视基准面，绘制草图如图所示。拉伸凸台，深度15mm。修改颜色为浅蓝色。6.2变位机建模3.选择底板上表面，在4个长圆孔位置继续绘制4个长圆孔，添加约束条件使大小长圆孔两侧圆弧分别同心，如左图所示。拉伸切除，深度7mm。4.选择长圆孔台阶面，在4个长圆孔位置处绘制4个圆，与各自长圆孔内侧圆同心，如左图所示。向下拉伸凸台，深度20mm。6.2变位机建模5.选择长圆孔台阶面，在4个螺栓柱位置处绘制4个φ9的圆，分别与前述4个圆同心，如左图所示。拉伸凸台，深度5.5mm。6.选择螺栓头上表面，在4个螺栓头位置处绘制4个正六边形，其内切圆分别与前述4个圆同心，如右图所示。拉伸切除，深度3mm。6.2变位机建模7.选择边长166mm的侧面为绘图面，绘制草图如左图所示。向底板中间方向拉伸凸台，深度30mm，不合并结果。8.选择轴承架台阶面为绘图面，绘制草图如右图所示，拉伸切除，深度7mm，不合并结果。6.2变位机建模9.在安装孔底面上绘制螺栓头（圆和正六边形），草图如左图所示，向上拉伸凸台，深度6mm。10.线性阵列轴承及螺栓，阵列距离325mm，产生另一侧轴承架，如右图所示。6.2变位机建模11.选择一轴承架外侧表面，绘制草图如左图所示，确保与轴承孔同心。向外拉伸凸台，深度46mm。12.选择上步所选轴承架的内侧表面，绘制φ42的圆，与轴承孔同心，草图如右图所示。拉伸切除，深度12mm。6.2变位机建模13.选择步骤11的圆筒外端面，绘制草图如左图所示。拉伸，深度10mm。14.选择前视基准面，绘制草图如右图所示，确保底边线与右侧底板下边线“共线”。双向拉伸凸台，深度均为45mm。6.2变位机建模15.选择固定角板的台阶上表面，绘制长圆孔如左图所示。拉伸切除，深度15mm。16.选择步骤15所选表面，绘制大长圆孔如右图所示。拉伸切除，深度7mm6.2变位机建模17.选择前视基准面，绘制角板加强筋草图，如左图所示。双向拉伸凸台，深度均为5mm。18.选择角板小长圆孔内表面，绘制螺栓柱，如右图所示。向下拉伸凸台，深度20mm。6.2变位机建模19.参照步骤5、6及尺寸，绘制步骤18的螺栓头及内六角孔。完成后如左图所示。20.选择固定角板竖直侧外表面为绘图面（左图），绘制草图如右图所示。拉伸凸台，深度8mm。绘图面6.2变位机建模21.选择电机固定板外表面，绘制垫圈草图，如左图所示。拉伸凸台，深度1mm，不合并结果。22.在垫圈表面绘制4个φ8的圆，如右图。拉伸，深度6mm，不合并结果。6.2变位机建模23.选择螺栓头外表面，在4个螺栓头位置处绘制4个正六边形，如左图所示。拉伸切除，深度3mm。24.选择电机固定板外表面，绘制电机头部草图（φ60的圆），如右图所示。拉伸凸台，深度72mm。6.2变位机建模25.选择电机头部外表面，绘制边长为60mm的正方形，边线与电机固定板边线重合，如左图所示。拉伸凸台，深度20mm。26.选择上步形成的正方形块的外表面，绘制电机尾部模型草图，如右图所示。拉伸凸台，深度97mm。6.2变位机建模27.选择电机尾部外表面，绘制4个扇形，草图如左图所示。拉伸切除，深度91mm。28.电机