无人机组装调试与检修 课件3 无人机电子电气系统检修

无人机通信系统检修一、无人机通信系统1.通信链路组成无人机系统通信链路是指控制和无载荷链路，主要包括指挥与控制、空中交通管制、感知和规避三种链路。2.数据链路无人机数据链路按照传输方向可以分为:上行链路和下行链路。上行链路主要完成地面站到无人机遥控指令的发送和接受，下行链路主要完成无人机到地面站的遥测数据以及红外或电视图像的发送和接收，并根据定位信息的传输利用上下行链路进行测距，数据链性能直接影响到无人机性能的优劣。无人机通信系统检修一、无人机通信系统3.通信模块（1）数传模块无人机数据链路主要完成地面控制站对无人机的遥控、遥测、任务传感器等信息的传输，实现地面控制站与无人机之间的数据收发和跟踪定位。遥测链路有数传模块和地面站两部分组成。数传模块包含机载收发模块和地面站收发模块。无人机通信系统检修一、无人机通信系统3.通信模块（2）图传模块图传的作用是将无人机在空中拍摄的画面实时传输到地面或操控手的显示设备上，使操控手能够身临其境地获得无人机远距离飞行时相机所拍摄的画面。无人机通信系统检修一、无人机通信系统4.地面站（1）地面站系统典型配置地面站作为整个无人机系统的作战指挥中心，其控制内容包括:飞行器的飞行过程、飞行航迹、有效载荷的任务功能、通讯链路的正常工作以及飞行器的发射和回收。无人机通信系统检修一、无人机通信系统4.地面站（1）地面站系统典型配置地面站的典型配置有：1）系统控制站；2）飞行器操作控制站；3）任务载荷控制站；4）数据分发系统；

5）数据链路地面终端；6）中央处理单元。无人机通信系统检修一、无人机通信系统4.地面站（2）地面站的典型功能

1）飞行器的姿态控制。

2）有效载荷数据的显示和有效载荷的控制有效载荷是无人机任务的执行单元。

3）任务规划、飞行器位置监控及航线的地图显示任务规划主要包括处理战术信息、研究任务区域地图、标定飞行路线

及向操作员提供规划数据等。

4）导航和目标定位。

5）与其他子系统的通信链路。无人机通信系统检修二、无人机通信系统检修1.无人机通信系统检查（1）从地面站仪表上观察飞机的陀螺仪姿态，各个电压值、卫星个数、空速值、高度是否正常。（2）检查地面站至机载飞行控制系统的数据传输，指令发送是否正常。（3）将设计数据从地面站上传到机载飞控系统，并回传，检查数据的完整性和正确性。无人机通信系统检修二、无人机通信系统检修2.通信系统常见故障及排除方法（1）图传常见故障及排除方法故障现象1：遥控器搜索不到无人机WIFI；图传无法升级且存储卡旁红灯慢闪。排除办法：更换云台图传FPC即可或逐一排除其他硬件问题。故障现象2：无图传信号排除办法：如果是设备未连接建议重新插拔一下USB或者更换USB线；如果是无图传信号，建议重新启动飞机、遥控、app，重新对频。无人机通信系统检修二、无人机通信系统检修2.通信系统常见故障及排除方法故障现象3：图传延迟而且比较卡顿排除办法：（1）尝试更换移动设备试试，确认是移动设备的问题还是飞机故障，IOS设备请在app通用设置内开启硬解码；（2）更换环境测试，避免环境干扰，可以尝试在app图传界面尝试手动切换图传信道，降低图像传输质量；（3）重新插拔云台和飞机的连接线。无人机通信系统检修二、无人机通信系统检修2.通信系统常见故障及排除方法故障现象4：图传信号弱故障原因：未展开天线或调整天线；障碍物减弱或中断了图传信号。排除办法：（1）展开天线，按说明书上提示的最大信号方式来调整天线位置，以增强信号。（2）绕开或避开障碍物。无人机通信系统检修二、无人机通信系统检修2.通信系统常见故障及排除方法（2）地面站常见故障及排除方法故障现象1：没数据链，信号受到干扰。故障原因：地面站电台与飞机电台通信不畅或数传有干扰，信号受阻。排除方法：更换地面站电台天线或远离干扰源。无人机通信系统检修二、无人机通信系统检修2.通信系统常见故障及排除方法（2）地面站常见故障及排除方法故障现象2：地面站数据链无法连接。故障原因：串口连接不正确。排除方法：检查串口、端口号及其波特率应于地面站及电台一致。具体操作方法如下：1）将连线接头重新接上。2）将点击地面站的链接按钮、串口设置正确。无人机通信系统检修二、无人机通信系统检修2.通信系统常见故障及排除方法（2）地面站常见故障及排除方法故障现象2：地面站数据链无法连接。具体操作方法如下：3）将串口波特率设置正确。4）将地面站与飞行器的数传频道设置一致。5）重新启动地面站电脑和飞行器系统电源。无人机通信系统检修二、无人机通信系统检修2.通信系统常见故障及排除方法（2）地面站常见故障及排除方法故障现象2：地面站数据链无法连接。具体操作方法如下：3）将串口波特率设置正确。4）将地面站与飞行器的数传频道设置一致。5）重新启动地面站电脑和飞行器系统电源。无人机导航飞控系统检修一、无人机飞控系统检修1.无人机飞控系统检查无人机上电后，要检查各个电子装备运行是否正常，各指示灯显示是否正常。（1）检查插头接线是否紧密连接，插头是否有腐蚀现象。（2）检查线路布设是否整齐，无缠绕。（3）检查控制线路连接是否正常，是否发生破损、挤压现象。（4）检查飞控系统是否安装牢固，是否清洁、完整。（5）检查接收机、飞控等机载设备的天线是否稳固，接插件是否牢固。无人机导航飞控系统检修一、无人机飞控系统检修1.无人机飞控系统检查无人机飞控系统无人机导航飞控系统检修一、无人机飞控系统检修2.飞控系统常见故障及排除方法故障现象1：在飞行当中，无人机突然坠机。故障原因1：飞控断电或重启。动力电池以快充模式进行充电，飞行前在地面测量的动力电池的电量是虚电电压，虚电电压易导致电力不足断电而坠机。排除方法：禁止动力电池以快充模式进行充电，无人机飞行时保证电池电量充足。故障原因2：无人机失去重心。排除方法：应在无人机起飞前将无人机调试到水平状态，水准气泡必须在中心位置。无人机导航飞控系统检修一、无人机飞控系统检修2.飞控系统常见故障及排除方法故障现象2：在飞行当中，飞机会掉高或者降落导致飞机损坏或者炸机。故障原因：飞控受到光照导致气压计受热，内部气体膨胀，造成飞机正在爬升的假象，飞控就减油门补偿，导致飞机掉高降落。排除方法：1.将飞控的外壳打开，在外壳的内部贴上黑色的胶布；2.用剪刀剪一块2厘米的方形深色海绵；3.用双面胶将深色海绵贴到气压计表面；4.将外壳盖住。无人机导航飞控系统检修二、无人机导航系统检修1.无人机导航系统检查（1）GPS定位检查。从开机到GPS定位的时间应该在1分钟，如果超过5分钟还不能定位，检查GPS天线连接或者其他干扰情况。（2）卫星失锁后保护装置的检查。卫星失锁后保护装置应自动开启，伞仓门打开。（3）检查GPS接收机安装是否牢固，GPS要通过上中心板牢固地固定在机臂上。（4）检查GPS数据线是否与飞控板的GPS接口紧密连接。（5）检查GPS上方的天线位置是否贴有影响信号的物体。（6）检查GPS、外置磁罗盘安装方向是否正确。无人机导航飞控系统检修二、无人机导航系统检修2.GPS故障及排除方法故障现象1：收不到卫星或者搜星速度慢。故障原因1：GPS天线有损坏，如图所示。排除方法：更换GPS天线。GPS天线损坏无人机导航飞控系统检修二、无人机导航系统检修2.GPS故障及排除方法故障原因2：接触不良，如图所示。排除方法：拧紧GPS天线。GPS天线接触不良无人机导航飞控系统检修二、无人机导航系统检修2.GPS故障及排除方法故障现象2：GPS长时间无法定位，收不到卫星故障原因1：GPS天线被屏蔽或者是被附近的电磁场干扰；排除方法：把屏蔽物移除，远离干扰源，放置到空旷的地域；故障原因2：GPS长时间没有通电，在当地与上次GPS定位的点距离太长，或者是飞机定位前打开了微波电源开关。排除方法：关闭微波电源开关，关闭系统电源，间隔5秒钟以上重新启动系统电源等待定位。无人机导航飞控系统检修二、无人机导航系统检修2.GPS故障及排除方法故障现象3：无人机自动转圈故障原因1：第一次启动无人机的时候出现搜星慢的问题。排除方法：启动无人机后等待一段时间。故障原因2：GPS天线被屏蔽或被附近的电磁场干扰。排除方法：移除屏蔽物或将无人机放置在空旷区域，尽量远离干扰源。无人机电池动力系统检修一、电池检修1.电池检查（1）检查电池外壳是否有破损、变形鼓胀或漏液现象。（2）检查电池电源连接器内部的金属片是否有破损或烧损问题。（3）检查电池线是否损坏。（4）检查电池平衡充插头、T型插头或XT插头是否有损坏。2.电池常见故障及排除方法故障现象1：电池鼓包，电池鼓包无人机电池动力系统检修一、电池检修2.电池常见故障及排除方法故障原因：聚合物锂电池在使用过程中，由于充电电流过大，过充等原因会造成电池鼓包。排除方法：（1）将注射器与输液针头连接好，然后将针头在锂电池封口处找个合适的位置扎进去将气体抽出；（2）抽满，排出气体，反复操作；（3）经过多次操作，电池的封装铝膜会逐渐收紧并紧贴电池本体，电池也会变得非常硬，电池内部处于真空的状态后，压紧拔针；（4）最后进行质量检查，用小电流完全充放电几次，如果不鼓包即处理完成。无人机电池动力系统检修一、电池检修2.电池常见故障及排除方法故障现象2：外皮损坏故障原因：多旋翼无人机一般是在外场进行飞行，就需要搬运锂电池，在搬运的过程中会造成电池的外皮损坏，如图所示。排除方法：当电池的外皮损坏是轻度的话，可以在锂电池原有的外皮外再加上一层热缩管进行保护。电池破皮无人机电池动力系统检修一、电池检修2.电池常见故障及排除方法故障现象3：电池线的损坏故障原因：电池线的损坏是因为人们在给电池充电的过程中用力不恰当造成的，如图所示。

排除方法：使用剥线钳和电烙铁等工具及时修复与更换损坏的导线。。电池线损坏无人机电池动力系统检修二、电调检修1.电调检查（1）检查线路是否完好，是否有老化现象。（2）检查线路布设是否整齐，无缠绕。（3）检查芯线是否氧化、生锈、腐蚀或镀锡不良现象，端头剥皮出是否整齐、是否有划痕等。（4）检查电调的各个接插件连接是否牢固。（5）检。查电调是否紧固（6）检查电调接线板是否有焊接松动，是否有毛刺，是否有灰尘。无人机电池动力系统检修二、电调检修2.电调常见故障及排除方法故障现象1：上电后电机无法启动，电机发出(哔哔哔)急促单音。可能原因：油门未归零或行程设置过小。排除方法：将油门打至最低点或重新校准油门行程故障现象2：上电后电机无法启动，电机发出“哔、哔、哔”声音，每个间隔一秒。可能原因：接收机油门通道无油门信号输出。排除方法：检查发射机与接收机配合是否正常。故障现象3：上电后电机无法启动，电机发出“哔哔、哔哔哔、哔哔哔哔”循环鸣叫。无人机电池动力系统检修二、电调检修2.电调常见故障及排除方法可能原因：油门通道“正方向”错误。排除方法：参考遥控器说明书，调整油门通道正反向设置。故障现象3：电调烧坏故障原因：质量不合格，或者使用超压不相匹配的电池。排除方法：合理选配电调；更换旧的电调；选用相匹配的电池。无人机电池动力系统检修二、电调检修2.电调常见故障及排除方法故障现象4：电调损坏故障原因：电调的外部破损或焊接头部位没有焊接严实，也就是虚焊。如图所示。香蕉头的虚焊图无人机电池动力系统检修二、电调检修2.电调常见故障及排除方法故障现象4：电调损坏排除方法：取下香蕉头用工具重新焊的严实，再套上热缩管避免受到外部干扰。电调香蕉头焊接图无人机电池动力系统检修三、电机检修1.电机检查（1）检查电机的各个接插件连接是否牢固。（2）检查线路是否完好，是否有老化现象。（3）检查线路布设是否整齐，无缠绕。（4）检查线路捆绑是否牢固。（5）检查电机轴承的磨损情况。（6）检查电机的动平衡情况。（7）检查电机是否歪斜，电机下壳缝隙是否均匀。（8）检查电机的安装部位是否有损坏或螺丝松动。（9）检查电机启动时是否有较大地震动。（10）检查电机有无不正常的发热现象。无人机电池动力系统检修三、电机检修2.电机故障及排除方法故障现象1：电机线圈损坏故障原因:当电机损坏时，拆线时记住线径、股数、匝数，如果只是修复电机可以参照原本的数据和方法，拆定子。排除方法：顶至定子烧毁的电机拆卸铁芯，首先准备2-4颗M3，长度要大于定子高度，反向安装在固定电机的螺丝孔内，如图所示。无人机电池动力系统检修三、电机检修2.电机故障及排除方法定子拆解无人机电池动力系统检修三、电机检修故障现象2：电机轴弯曲，如图所示。故障原因：不熟练的飞行或者外在原因导致炸机，导致电机轴弯曲。电机轴故障无人机电池动力系统检修三、电机检修故障现象2：电机轴弯曲。排除方法：（1）先把桨拆下，让电机低速旋转，用细的中性笔，在弯轴端画个圈；（2）用扳手夹住轴弯的最厉害的地方，慢慢用力扳正，一次不要扳多了，避免扳过头；（3）把原来的圈擦掉，开动电机再画个圈，然后再扳，慢慢的改正；（4）有点误差没关系，装上子弹头以后的偏心有时还会更大，最后一起调整。无人机电池动力系统检修三、电机检修故障现象3:电动机发动后发热超过温升标准或冒烟故障原因：（1）电源电压达不到标准，无刷电机在额定负载下工作温度上升过快；（2）电源电压超过额定标准，无刷电机在超载下工作温度上升过快；（3）电机绕线定子漆包线短路；（4）电动机运转环境的影响，如湿度高等原因；（5）在温度过高的环境下长时间工作。（6）电动机通风不良或环境湿度过高；（7）电动机起动频繁或正反转次数过多。无