原理赏析类资料

原理赏析类题目

1、图1所示为压力机及其运动简图，由图1可知，该机构是由偏心轮1、

齿轮1'、杆件2、3、4、滚子5、槽凸轮6、齿轮6、滑块7、压杆8和机座9所

组成。其中齿轮「和偏心轮1固结在同一转轴0上；齿轮6和槽凸轮6固结在

同一转轴02±0因此该机构系统由9个构件所组成。

机构系统的运动由偏心轮1输入，分两路传递：一路经杆件2和3传至杆件

4；另一路由齿轮「经齿轮8、槽凸轮6、滚子5传至杆件4。两路运动经杆件4

合成，再经滑块7传至压杆8,使压头作上下移动，实现冲压要求。

图1压力机及其运动简图

2、图2中所示的四杆机构为草坪洒水器的驱动连杆机构，它可以通过调节

夹紧螺钉改变其输出件的长度和角度，进而使洒水头实现不同的摆角。这种可调

式连杆机构可以改变其输出件与输入件之间的函数关系，属于函数生成机构。

朽木易折，金石可镂。

图2函数生成机构

3、图3所示为棘轮机构，典型的棘轮机构主要由摇杆1、棘爪(pawl)2、

棘轮(ratchet)3、止动爪4和机架5组成，而弹簧作为缓冲附件用来保证止动

爪与棘轮保持接触。摇杆1为输入构件，棘轮3为输出构件。当摇杆1逆时针摆

动时，较接在杆上的棘爪2插入棘轮3的齿内，使棘轮3同时转过一定角度。当

摇杆顺时针摆动时，棘爪在棘轮的齿上滑过，棘轮静止不动。这样，当摇杆作延

续往复摆动时，棘轮便得到单向的间歇转动。

图3齿爪式棘轮机构

4、槽轮机构也是机械中常见的间歇运动机构之一。图4所示为基本型式槽

轮机构的简图。它由带若干直线沟槽的槽轮(genevawheel)和带有圆柱销的拨

盘及机架组成。拨盘为原动件，普通作等速转动。槽轮为从动件，作单向间歇转

动。当圆柱销进入径向槽时，槽轮转动；当圆柱销退出径向槽时，槽轮静止不动。

图4槽轮机构

5、图5所示为一螺旋压力机。螺杆左右两段分离与螺母组成旋向相反、导

程相同的螺旋副。当转动螺杆时，螺母很快地相对逼近，再通过连杆使压板向下

运动以压紧物件。

图5螺旋压力机

6、万向联轴节是传递两相交轴转动的机构，实际上该机构属于空间球面四

杆机构。图6所示为单万向联轴节，两轴交角为a,当主动轴1转一周时，从动

轴2也随之转一周，但在一个周期内两轴的瞬时用速度并不总是相等。

图6单万向联轴节

7、绘制图7所示手摇打气筒的运动简图（无确切尺寸的比例要求）。

图7手摇打气筒

8、绘制图8所示汽车发动机罩壳的运动简图（无确切尺寸的比例要求）。

朽木易折，金石可镂。

图8汽车发动机罩克

9、绘制图9所示泵的运动简图（无确切尺寸的比例要求）。

图9泵

1（）、绘制图10所示手动冲孔机的运动简图（无确切尺寸的比例要求）。

图10手动冲孔机

11、绘制图11所示瓠式破碎机的运动简图（无确切尺寸的比例要求）。

图11颗式破碎机

12、绘制图12所示偏心轮传动机构的运动简图（无确切尺寸的比例要求）。

图12偏心轮传动机构

13、绘制图13所示水泵机构的运动简图（无确切尺寸的比例要求）。

图13水泵

14、绘制图14所示折叠椅的运动简图（无确切尺寸的比例要求）。

图14折叠椅

15、绘制图15所示开关窗机构的运动简图（无确切尺寸的比例要求）。

朽木易折，金石可镂。

图15开关窗机构

16、绘制图16所示夹钳的运动简图（无确切尺寸的比例要求）。

图16夹钳

17、绘制图17所示的剪刀式千斤顶的运动简图（无确切尺寸的比例要求）。

图17剪刀式千斤顶

18、图18所示为一种简易冲床，其工作原理为：动力由齿轮1输入，带动

同轴上的凸轮2,推进杆3,从而使推杆4（冲头）上下移动以达到冲压的目的。

试绘制其运动简图，并判断该机构能否实现预期功能，倘若不能给出修改计划。

图18简易冲床

19、图19所示为一种摆动式油泵，其工作原理为：原动件48延续回转，

通过构件2带动摇块3摆动，完成交替地进油、出油功能。试绘制其运动简图。

出油I-f进油

图19摆动式油泵

20、图20所示为一种小行程压床，其工作原理为：偏心轮1为原动件，通

过构件2带动构件3沿机架的导轨上下移动，完成冲头。冲压工件。试绘制其

运动简图。

图20小行程压床

21、对于图21所示的曲柄滑块机构，当曲柄的长度很短、曲柄销需要承受

较大的冲击载荷而工作行程乂小时，常将图21a中所示的转动副A的半径扩大

至超过曲柄OiA的长度，使之成为图21b所示的偏心轮机构。这时，曲柄变成

了一个几何中央为A、回转中央为Oi的偏心圆盘，其偏心距就是原曲柄的长。

若再将此偏心轮机构中的转动副B的滑块尺寸扩大，使之也可将偏心轮包含其

中，则又可演变为图21c所示的滑块内置偏心轮机构。

朽木易折，金石可镂。

a）曲柄滑块机构b）偏心轮机构

构

图21扩大转动副暗示

22、如图22所示的周转轮系，两个中央轮均不固定，按照自由度计算公式

可以得到该机构的自由度为2,这类周转轮系为差动轮系。试说明其工作原理。

图22空间差动轮系

23、对图23所示的汽车手动变速装置，具有3个档位。

1）已知各齿轮的齿数，试计算不同档位间输出与输入的传动比。

2）已知3个档位的传动比分离为4、2.45、1.55,且满意其他条件：每个齿

轮至少12个齿，反向轴到输入输出轴之间的中央距为72mm,所有齿轮的模数

为4mm。试设计各个齿轮的齿数。

固定

图23汽车变速装置中的齿轮系

24、图24所示为某型号客机的前起落架收放机构，它是由上半部的五杆机

构1-2・5-4-6和下半部的四杆机构2-3-4-6所组成。其中液压油缸5中的活塞杆1

为原动件，当活塞杆从油缸中被推出时，机轮支柱4就绕。轴收起。不难看出，

构件2和4是两个基本机构的公共构件。五杆机构1-2-5-4-6可看成是在原四杆

机构1-2-5-4的基础上使机架4变成活动构件,从而形成自由度为2的五杆机构。

四杆机构的输出构件4即为五杆机构构件5的相对机架，因此这两个基本机构的

组合属于叠联式组合。

图24前起落架收放机构

25、如图25所示为普通落地电扇的摇头机构，它是由齿轮机构1-2-4和四

杆机构4-2-3-5所组成。装在构件4上的电机直接驱动风扇旋转，同时通过蜗杆

蜗轮（图上未画出）带动齿轮1和2低速转动。因齿轮2又同构件3相连，故又

相当于四杆机构中的连杆。当连杆2做整周转动时，就带动摇杆4往返摆动，总

朽木易折，金石可镂。

算实现风扇旋转时又随摇杆4一起摆动。四杆机构的输出构件4即为齿轮机构的

相对机架，因此这两个基本机构的组合也属于叠联式组合。

图25落地电扇的摇头机构

26、如图26所示为两种钢板叠放机构系统的运动简图。图26a为六杆机构,

采用电动机作为原动机，通过减速装置（图中未画出）带动机构中的曲柄A3转

动；图26b采用运动倒置的凸轮机构（凸轮为固定件），液压缸活塞杆直接推进执

行件2运动。比较两种机构的优缺点。

图26两种钢板叠放机构

27＞图27所示的矶构为Wanzer针杆机构（needle-barmechanism）。

图27Wanzer针杆机构

28、联轴装置（如联轴器等）主要用于传递同轴、平行轴、交错轴甚至交错

轴之间的运动。图28所示的Reuleaux联轴器可传递轻载下的空间交错轴传动。

图28Reuleaux联轴器

29、由单个虎克较输入输出的速度曲线，可以看出单个虎克较不能实现输入

输出转速的常值比，为此可以采用双虎克较（doubleuniversaljoint）的结构形式，

如图29所示。

a）单虎克较b）双虎克钱

图29单、双虎克较

朽木易折，金石可镂。

30、1901年由CharlesManly设计了一种5缸星型内燃机，其主要特征在于

所有气缸运动作用线都交于一点。无数飞机的发动机就采用星型内燃机。

图30星型内燃机结构原理图

31、图31a所示为自动驾驶仪操纵装置内的空间四杆机构。活塞2相对气缸

运动后通过连杆3使摇杆4作定轴转动。构件1、2组成圆柱副，构件2、3和构

件4、1分离组成转动副，构件3、4组成球面副，其运动暗示图如图31b所示。

试计算该机构的自由度。

a）自动驾驶仪操纵装置模型b）运动暗示图

图31自动驾驶仪操纵装置

32、图32所示的机构为一种增力机构。该机构由偏心轮与肘节组成。偏心

轮可减小机构尺寸、提高强度。肘节可产生增力效果。当杆2上作用一个较小的

力时，滑块5上就会产生很大的力。试问：（1）绘制该机构的运动简图；（2）增

力效果主要与哪些参数有关？

图32一种增力机构

33、内燃机主体机构是图33所示的以滑块为原动件的曲柄滑块机构。若停

车时机构处于死点位置（如图33a所示），则汽车是无法再启动的。但机构运动

起来后，靠各构件的惯性作用，机构就将能顺利通过死点位置而保持延续运动。

为避免停车时因机构处于死点位置而无法再启动，可采用多缸内燃机，即有多个

相同的曲柄滑块机构（同一个曲柄输出）。通过将机构错位罗列的主意，使各个

机构的死点位置不在同一个位置浮上。图33b所示为双缸内燃机的一种错位罗列,

机构。山。处于死点位置，机构。出'Q则处于普通位置。所以通过连杆87）仍能

推进曲柄转动。

图33死点位置的避免主意

34、图34给出了校链四杆机构完成2种不同任务的应用实例。图34a中所

示的四杆机构为圆轨迹复制机构，其特征点E可以实现确切的圆形轨迹。图34b

中所示的四杆机构为铸造用沙箱翻转机构。这两种机构分离属于轨迹生成机构、

刚体导引机构（或运动生成机构）。

朽木易折，金石可镂。

a）轨迹生成机构b）刚体导引机构

图34较链四杆机构实现2种不同任务

35、如图35所示的机构为Scott-Russell确切直线机构。该机构用作发生器，

是最合适的椭圆仪机构，因为在该机构的构件BAC上除A、B、C这三点之外

的任一点的轨迹都为椭圆。

图35椭圆仪机构

36、如图36所示的偏心液压泵中，偏心轮1绕固定轴心A转动。外环2上的叶

片在可绕轴心C转动的圆柱3中滑动。当偏心轮1顺时针方向延续回转时，可将右

侧输入的油液由左侧泵出。油泵机构中，1为曲柄，2为活塞杆，3为转块，4为泵

体。试绘出机构运动简图，并计算其自由度，判断机构的运动是否决定。

图36偏心液压泵

37、当汽车转弯时，为使汽车顺利转弯，要求汽车两前轮在梯形转向机构

ABCD（见图37A）的作用下向偏转（以左转为例，见图37B）,从而保证在转

过随意角度时.，两前轮的车轮釉线均与两后轮的车轮轴线相交于同一点P。具中，

前轮转向机构中的四杆机构ABCD即为等腰梯形机构。等腰梯形机构为两摇杆长

度相等时双摇杆机构。

38、图38所示为自卸卡车车厢的举升机构，其为曲柄摇块机构。

朽木易折，金石可镂。

图38自卸卡车车厢的举升机构

39、图39所示为缝纫机的针杆机构，其为具有两个移动副的四杆机构，称

为正弦机构。

图39缝纫机的针杆机构

40、图40所示为一车床的进刀机构。当圆柱凸轮1回转时，经滚子4带动从动

件2绕A点做往复摆动，通过扇形齿轮和齿条的啮合使刀架3进刀或退刀。进刀和

退刀的运动逻辑取决于凹槽曲线的形状。

图40进刀机构

41、图41所示为装在汽车后桥上的差速器简图。其中齿轮1、2、3、4(H)

组成一差动轮系。汽车发动机的运动从变速箱经传动轴传给齿轮5,再带动齿轮4

及固接在齿轮4上的行星架H转动。试分析当汽车直线行驶和转弯(以左转为例

即可）时，差速器的工作原理。

图41汽车后桥差速器

42、棘轮机构是一种常用的间歇机构，棘轮转角的调节可通过由电、液、气

等驱动机构控制棘爪的位移来实现。对于由连杆机构驱动并安装在摇杆上的棘爪,

常用以下两种较容易的主意调节棘轮转角。

（1）改变摇杆摆角大小；

（2）利用遮罩调节棘轮转角。

图42为带遮罩的棘轮机构。遮罩的弧长应能把摇杆摆角内的棘齿所有遮住。

因为棘轮的实际转向等于摇杆摆角范围内未被遮住的齿形所对应的角度，所以通

过改变遮罩与棘轮的相对位置即可随意调节棘轮被遮部分的范围，进而达到调节

棘轮实际转角大小的目的。

朽木易折，金石可镂。

(a)机构暗示图(b)机构运动简图

图43割草机的割草机构

44、如图44所示为挖掘机暗示图，其挖掘动作由3个带液压缸的基本连阡机

构(1-2-3-4,4・5-6-7和7-8-9-10)组合而成。它们一个紧挨一个，而且后一个基

本机构的相对机架正巧是前一个基本机构的输出沟件。挖掘机臂架3的升降、铲

斗柄7绕D轴的摆动以及铲斗1()的摆动分离由3个液压缸驱动，便可完成挖土、提

升和倒土等动作。挖掘机的底盘是第一个基本机构的机架。试分析此挖掘机的各

基本功能及其工作过程。

图44挖掘机及组合框图

45、图45所示为缝纫机脚踏板机构的喑示图,为一个典型的曲柄摇杆机构。

工作时用脚前后摆动脚踏板，脚踏板是曲柄摇杆机构中的摇杆，为主动件，而曲

柄1为从动件。当连杆与从动件（曲柄）共线时，浮上卡死现象，该位置就是机

构的死点位置，在此位置缝纫机可能会骤然停止工作，而在实际操作时，只要不

紧蹬脚踏板，利用皮带轮所产生的惯性就可通过死点位置。试以分离以曲柄和脚

踏板为原动件仿真该机构运动过程。

图45缝纫机脚踏板曲柄摇杆机构

46、图46a所示的机构包含四个相同的平行四杆机构，图46b为该机构的工

程图。在图46b中，带有主动轮的曲柄1与转盘2较接于盘2圆心，固定板3

为机架；在转盘2上匀称分布四个孔，四个孔中央到圆盘的中央的距离等于曲柄

1的长度ab；固定板3也均布着与圆盘相同的四个孔；圆盘与固定板之间安装四

个曲柄4,该曲柄与曲柄1的转动半径相等，ab=ef,并分离与转盘2和固定板3

朽木易折，金石可镂。

钱接。当主动曲柄驱动转盘绕a-c轴旋转时，使转盘2带动四个曲柄4共同绕a-c

轴旋转，四个从动轴转动方向及转速都相同。该原理可用于多轴钻，试仿真其运

动过程。

1、4一曲柄：2一转盘：3—固定板（机架）：5一轴座

a）模型图b）工程图

图46曲柄驱动四组平行四杆机构

47、图47所示为三个联动的平行四杆机构。该机构用三个加长的连杆来解

决主动轴与从动轴相距较远且不在同一平面的情况。为避免三个连杆转动时互相

干涉，应使A、B、C三点到主动盘1的距离不同。

a）模型图b）工程图

图47三个联动平行四杆机构

48、如图48所示的车用雨刷器，它是由曲柄摇杆机构与平行四杆机构串接

而成的。图48b中两个雨刷6是EHGF平行四杆机构中的摇杆，分离与EH、FG

固接，并与ABCD曲柄摇杆机构中的摇杆3较接，HG为机架。主动曲柄1绕机

架上的A点转动时，雨刷6完成刷雨水的运动。注重：

(l)ABCD曲柄摇杆机构除了A点与电动机的转动轴固接外，没有固定杆，

即无机架，摇杆3上的D点与摇杆EH较接。

(2)增强了一个衔接杆4,该杆在J、K两点分离与杆2、杆5较接。

1•主动曲柄；2、5-杆；3.摇杆；4-衔接杆；6-雨刷；7-机架；8-连杆；9-摇杆

朽木易折，金石可镂。

b）工程图

图48雨刷器

49、如图49所示为划桨机构模型及其工程图，当曲柄1绕机架上的A点转

动时，划桨6可实现划水动作。

该机构由ABCD曲柄摇杆机构与几个连杆串接而成。AB为曲柄1,BC为

连杆2,DC为摇杆3。杆5固接划桨6；杆4、杆7在H、J点与机架较接，当

各构件尺寸满意工程图所示的比例时，利用连杆2上的F点的轨迹可完成划桨运

动。F轨迹的直线部分驱使划桨6前伸，圆弧部分驱使划桨完成入水、划水、出

水的运动。划桨做变速运动，G点的轨迹可实现划桨、划水加速运动与回程慢速

运动。

a）模型图

1一曲柄；2一连杆；3一摇杆；4、5、7、8、9一杆；6一划桨

b)工程图

图49划桨机构

5()、如图5()所示是用于包装生产线上，可将输送线的物料按照设定节由，

推到包装线上的机构。利用平行四杆机构中做平动的连杆，把物料从输送线的垂

直方向，推送到包装线上。

图50b为该机构的工程图。ABCD为其中一组平行四杆机构。AB为机架，

BC与AD为曲柄，CD为连杆。两个有相同尺寸的转盘1、2用转动副分离与机

架3在B点、A点钱接。四个尺寸相同的推板4分离在C、D两点与上下转盘1、

2校接，匀称分布；上下转盘的中央距离等于AB；该机构尺寸满意AB=CD,

AD=BCO主动的齿轮5与轴6及下转盘2固接，转速应满意物料输送的节拍要

求：四组平行四杆机构匀称绕A点转动，做平动的推板4按设定时光间隔，将

物料推送到包装线上。要按照物料的实际尺寸决定机构各构件的大小，注重防止

各构件间的互相干涉。

1、2一转股：3一机架：4一推板：5—均轮：6—轴

朽木易折，金石可镂。

b）工程图

图50间歇送料机构

51、图51所示为六组平行四杆机构，它可使两个不同轴的转盘同角速度转

动。图51b为该机构的工程图。转盘1在A点与机架5较接，圆环2用6个尺

寸相同的连杆3与转盘1校接，转盘1与圆环2的中央距离L等于连杆CD的长

度；ABCD为一个平行四杆机构，AC、BD为两个曲柄，CD为连杆。当转盘1

绕A点转动时，从动圆环2随之转动，两者的角速度相同。图中用两个滚子4

支撑圆环，以保证圆环的安稳转动。

转盘1与圆环2中的任何一个都可做主动轮，其运动关系不变，可用于软轴

器。因为圆环无转动轴，因而允许较大尺寸，可充足利用连杆CD做平动的特点。

I转盘；2-圆环：3一连杆：4一次子：5—巩架

a）模型图b）工程图

图51六组平行I四杆机构

52、如图52所示为深拉压力机曲柄双滑块机构。在连杆的两端各衔接一个

滑块，两滑块分离安装压头与成型模。曲柄转动，压头处丁静止状态并将板材压

住，而成型模继续向下移动，将板材拉伸成型。

在图52b中，曲柄1在A点与机架7较接，在B点与连杆2较接；连杆2

的下端与带有成型模的下滑块3在E点较接，下滑块可在机架的垂直导轨上滑

动；连杆2的上端C点与衔接杆4较接，衔接杆4在D点与上滑块5较接。上

滑块两侧对称固接了滑柱6,滑柱6上衔接了压头，滑柱6在机架的垂直导轨上

移动。曲柄逆时针转动，B点向上时，上滑块、下滑块同时沿导轨上移；兰B

点转到圆心在D点的弧线a-a时，两侧的压头将板材压住，上滑块5静止，如图

52a所示，此时下滑块3继续下移，直到板材成型。

a）模型图b）工程图

图52深拉压力机

53、如图53所示的机构是一个手动螺杆机构。它利用螺杆驱动一个直线移

动的螺母，再利用该螺母来通过一个导柱带动两个斜向移动滑块，该机构把螺旋

运动转化为双斜向移动。

图53b为该机构的工程图，转动手柄1,螺杆2驱动螺母3直线移动，使滑

柱4随螺母3一起移动；滑柱4的两侧安装滑块5与滑块6,两滑块可在两个小

轴7上斜向滑动。若在滑块上安装夹爪，可同时夹住或撑开所夹持的零件或物品,

还可用于自动定心机构。

朽木易折，金石可镂。

1一手柄；2一螺杆；3螺母；4-滑柱：5、6—滑块：7一轴

b）工程图

图53手动夹爪机构

54、如图54所示为一个划桨机构的模型，模拟三个桨叶延续划水的动作。

其机构上有两个特点：第一，使用二组平行四杆机构，并利用连杆做平动的特点

完成划水动作；第二，当钱链四杆机构中的机架尺寸较小时，该机构给出了一个

解决计划。

图54b为划桨机构的工程图。ABCD为一个平行四杆机构，共有三组。曲柄

1,连杆2,另一个曲柄3与圆环4在E点较接，因机架AB尺寸较小，用一个

大尺寸轴5替代，并使其包括了较链A孔。构件尺寸应满意AD=CB,AB=CDo

1*3—曲柄：2一连杆：4一圆环：5一轴

a）模型图b）工程图

图54划桨机构

55、如图55所示为一个双发动机转速指示机构，该机构为齿轮混合轮系,

由一个周转轮系和两个定轴轮系组成。齿轮1、2、3及系杆A为周转轮系；齿

轮4、5、6、7为定轴轮系；齿轮4、5分离与左右舷发动机衔接，转向、各齿轮

齿数如图55b所示。当左右两个发动机转速相同时，中央齿轮1、3转速相等，

方向相反，行星齿轮2无公转，系杆A固定不转动，所以系杆上的指针也不动；

当两个发动机的转速不同时，中央齿轮1、3转速也不同，行星齿轮2产生公转，

带动系杆转动，指针也随着转动。试仿真上述两种情况。

a）模型图b）工程图

图55双发动机速度指示机构

56、图56所示的机构是一个从后面加紧的机构，它是利用四杆机构的死点

对零件夹紧的。图56b为该机构的工程图，ABCD是一个曲柄摇杆机构。曲柄1

绕夹详细上的A点转动，连杆2在B、C点分离与曲柄1及摇杆6较接；摇杆在

D点与夹详细较接。当曲柄1与连杆2共线时，将零件4夹紧；压块3的加紧距

离可以调节。试分析连杆2上的凸出块有何作用？

1一曲柄；2一连杆：3一压块；4—零件：5—定位件：6一指杆

a）模型图b）工程图

朽木易折，金石可镂。

图56加紧机构

57、图57所示的机构为一个凸轮夹紧机构，图57b为其工程图。转动手柄

1使凸轮转动，凸轮驱动三个摇臂2,绕转轴5转动将零件4夹紧。三个摇臂上

装有可调节螺杆3,用于调节夹紧力的大小。

a）模型图

图57凸轮夹紧机构

58、图58所示的机构为利用•个构件与双滑块配合可实现确切直线移动的

机构，图58a为其工程图。构件1用转动副B和C与两个滑块3配合；滑块3

可沿滑座2的导路a-a、b-b轴线移动，其导路a・a、b-b轴线的交点为A。当主动

的下滑块3沿导路b-b轴线移动时，构件1上的A点的轨迹为一条垂直与AD确

实切直线c-c；AD为导路a-a、b-b轴线夹角的角平分线，其确切直线的总长为H。

1一构件：2一滑座：3—滑块

a）工程图b）模型图

图58确切直线机构

59、图59a所示的机构是一个微量进给机构，它利用行星齿轮机构降速比高

和体积小的特点实现微量进给。此例用丝杆带动需移动的构件，手轮转30周，

丝杆转一周；若丝杆导程为6mm,则手轮转一周，丝杠仅移动0.2mm。

图59b为该机构的工程图，手轮1与牙嵌离合器9固联，行星齿轮2、3的

转轴与手轮钱接；手柄8、牙嵌离合器7、活动中央齿轮6与丝杠4固联；齿轮

5与机架固联；图16b即为牙嵌离合器7、9分离的状态,此时转动手轮1（系杆），

通过行星齿轮传动，手轮对丝杠的传动比为30。

当按下手柄8时，牙嵌离合器7、9结合，手轮1与丝杠联为一体。此时手

轮转1周，丝杠也转一周。

试在牙嵌离合器分离和结合两种情况下，仿真该机构工作过程。

朽木易折，金石可镂。

a）模型图

1一手轮（系杆）；2、3一行星齿轮:4一丝杠:

5—固定中心齿轮：6—活动中心齿轮；7、9一牙嵌离合器：8一手柄

h）T程图

图59微量进给机构

60、图60所示为机械手中的抓取机构，其手爪为滑槽杠杆式结构。用气动

或液压的活塞杆驱动，使左右手转动，完成抓取工件的动作。

活塞杆1沿机架上下移动，固接在活塞杆上的滚子4在左右手爪2、3d勺直

槽中滑动，手爪绕八、B点转动，依赖V形槽完成抓取工件的动作。该结构动

作灵便，手爪绕A、B点转动，依赖V形槽完成抓取工件的动作。该机构均作

灵便，结构容易，手爪开闭角度大，但增力较小。

1一活塞杆；2、3一左右手爪；4滚子

图60滑槽杠杆式抓取机构

61、图61所示的机构也是一种滑槽杠杆式抓取结构。用气（液）压缸活塞

杆驱动推拉杆通过其上的圆柱销及长槽孔使左右爪转动，完成抓取工件的动作。

左、右爪4、5在3点与机架较接，推拉杆1上下移动时，利用固接在机架

上的滚子6、7与手爪上的直槽滑动配合，左右爪绕3点转动，完成抓取工件的

动作。对于抓取不同直径的工件时，有定位误差。

I—推拉杆：2一机架：3、6、7一滚子：4、5一左右爪

图61滑槽杠杆式抓取机构

62、图62为另一种形式的抓取机构。其依赖驱动杆直接带动爪转动，完成

抓取工件的动作。驱动杆1上下移动时，通过钱链A、B驱动连杆2、3,进而

带动左右爪4、5绕与机架固接的销轴F、E转动，完成抓取工件的动作。

朽木易折，金石可镂。

1一驱动杆：2、3一连杆；4、5一左右爪

图62连杆杠杆式抓取机构

63、如图63所示的机构可同时抓取两个工件的连杆杠杆式抓取机构。在活

塞杆1与连杆3之间增强一个连杆2,其目的在于当两个工件的直径有差异时,

两个爪4依然可以夹紧工件。

1—活塞杆；2、3一迂杆：4一爪：5一零件；6—机架

图63连杆杠杆式抓取机构

64、图64所示的机构可用于抓取部位较平整的箱体类零件。ABCD为一个

平行四杆机构，活塞杆1带动连杆2上下移动时，左右对称的爪3、4可沿机架

6上的导槽水平移动，夹紧工件。

1—活塞杆：2一连杆：3、4一左右爪；5一连杆：6—机架

图64箱体类零件抓取机构

65、图65所示的孤取机构采用了交错连杆和平行四边形连杆机构实现狐取

平面的平行运动。活塞1和连杆2在A点较接；连杆3在B点与连杆2较接，

在C点与机架7较接；DEFG为一个平行四边形机构，爪