《工业机器人编程员》技能鉴定理论试卷及答案9

工业机器人编程员技能鉴定理论试卷9

一、填空题（每道题1分）

1.RAPID程序是由程序模块和系统模块组成的。

2.新建子程序第一位字符一定是英文字母。

3.在机器人的手动工作模式,系统上的功能都可以使用。

4.在中断指令ISignalDI\single,dil,IJntnol中dil是触发中断信号。

5.建立系统输入输出信号与I/O的连接，可实现对机器人系统的控制，比如甩机开启、程序启动

等；也可实现对外围设备的控制，比如电主轴的转动、夹具的开启等。

6.ABB机器人与外围设备进行通信方式除了使用标准的I/O板以外，还可以使用现场总线连接。

7.如果gil占用地址1〜5,那么对gil进行仿真操作时，输入的最小值是以最大值是久。

8.ABBI/O®DSQC651都是卜挂在DcviceNct现场总线卜的设备，通过X5端II与DeviceNet

现场总线进行通信。

9.ABB机器人在线编程过程中，使用RoboiSludio与真实的机器人进行连接通信，对机器人进行

便捷的监控、程序修改、参数设定、文件传送及备份恢复的操作,使调试与维护工作更轻松。

10.当RobotStudio随真实控制器一起使用时，我们称它处于在线模式。

11.在RobotStudio工作站中常用调整工作站视图操作方式是平移是用Ctrl+鼠标左键:

调整视角是CtH+Shift+鼠标左键；缩放大小是滚动鼠标中间滚轮。这样可以方便调整工作站的大小、

位置和视角等。

12.工业机器人的运行轨迹除了可录制成视频外，还可以制作成exe可执行文件,以便

进行更灵活的工作站查看。

13.使用功能OFFS时TCP是依据工住坐标方向移动的。

14.有效载荷数据包含有重量、重心、力矩轴方向、转动惯量数据。

15.ABB机器人默认的程序数据共有迎个，并且可以根据实际的•些情况进行程序数据的创建。

16.ABB机器人系统参数的配置是在ABB主菜单中的控制面板中进行的。

17.备份的文件数据被保存的目录可分为四个子目录：backinfo.home、rapid、和syspar。

18.在配置IO信号中要设定I/O版在系统中的名称、I/O版的类型、I/O版连接的总线、I/O版在

总线中的地址。

19.机器人RAPID程序类型有程序、功能、ilfio

20.在机器人编程中等待3S时间指令格式是WaitTime3o

21.机器人的指令语句Incrregl的意思是对re人变量进行加1操作。

22.机器人将P10处的一个物体搬运到P20处后，然后停留在P30处，依次用到的指令是MoveL、

Set、WaitTimexMoveL、Reset、WaitTimc、MoveJo

23.一般机器人的手臂有3个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降（或俯仰）运动。

24.示教编程也叫手把手示教,是目前大多数机器人采用的编程方式。

25.目前烟草行业使用的工业机器人有：直角坐标式机器人、关节式机器人和极坐标式

机器人。

二、选择题（每道题1分）

1.机器人的定义中，突出强调的是（B）。

A具有人的形象B模仿人的功能

C像人一样思维D感知能力很强

2.工业4.0的概念是在（D）提出的。

A中国B美国

C日本D德国

3.一个机器人系统置多可以配置（D）台机器人本体。

A、1B、2C、3D、4

4.在RobotStudio软件中下列哪个图标可以移动或旋转机器人？（A）

A*^BQC*D

5.在RobotStudio工作站中常用调整工作站视图操作方式是平移是（B）。

A、按住鼠标滚轮B、cH+鼠标左键C、CtH+Shift+鼠标左键D、Shift+鼠标左键

6.在RobotStudio中创建工业机器人工作站一般包括（ABC）。

A、机器人本体B、机器人系统C、外围设备D、车床

7.工业机器人的主电源开关包含几个档位？（B）

A1个B2个C3个D自定义

8.在系统信息的哪部分内容下可以查看机器人系统的IP地址？（A）

A控制器属性B系统属性C硬件设备D软件资源

9.哪个信息不会出现在状态栏上？（D）

A主菜单快捷键B程序状态C系统和控制器名称D动作模式

10.在码垛机器人搬运过程，线性指令MoveLRelTool（pl0,0,0,l0）中的10意义是（D）。

A.以plO为起点，沿着X轴正方向轴直线运动10mm

B.以plO为起点，沿着Y轴正方向轴直线运动10mm

C.以plO为起点，沿着Z轴正方向轴直线运动10mm

D.以plO为起点,沿着Z轴负方向轴直线运动10mm

11.机器人工具参数Tool。是保存在下面哪个模块中（A）

AUserBMainMoudleCBaseDTestABB

12.在有效载荷数据中，分量cog表示的是（B）

A载荷惯性矩B载荷重心位置C载荷重量D载荷中心点

13.下列是重复执行判断指令是（C）。

A、CompactIFB、IFC、FORD、WHILE

14.机器人运动过程中出现奇点的原因是第5轴是（B）,第4轴、第6轴相等。

A、-90°B、0°C、90°D、180°

15.下列表达正确的是（A）

AResetdoIBResetdi1CResetaolDResetai1

16.下列不属于工业机器人机械结构部分的是（C）。

A末端执行器B基座C减速器D手臂

17.在中国，焊接机器人占用于汽车制造业的工业机器人总量的（C）

A30%以上B40%以上C50%以上D80%以上

18.下列信号可以用Set置位指令的有（B）。

A、数字量输入信号B、数字量输出信号C、模拟量输入信号D、模拟量输出信号

19.常用于机器人空间大范围运动的指令是（A）。

A、MoveJB、MoveLC、MoveCD^MoveAbsJ

20.下列程序中错误的是（C）。

A、MoveJPIO,v1000,Z20.toolO;

MoveCP20,P30,v1（X）0.Z20,toolO;

MoveLP40,v1（X）,fine,toolO;

B、MoveJPIO,v100,fine,toolO;

MoveCP20,P30,vlOO,Z20,toolO;

MoveLP40,vlOO,fine,toolO;

C、MoveJP10,v1000,Z20.toolO;

MoveCP20,P30,v1（X）0.Z20,（oolO;

MoveLP40,vlOOO.Z20.toolO;

D、MoveJPIO,vl000,Z20.tool1;

MoveCP20,P30,vlOOO.Z20,tooll;

MoveLP40,v100（）,fine,tool1;

三、判断题（每道题1分）

I.世界第一台工业机器人发明于1973年。（错）

2.目前最小的ABB机器人重量是24kg。（错）

3.工业4.0的概念是在美国国家提出的。（错•）

4.恢复机器人系统时，使用的backinfo.lxl文件必须是从未被用户编辑过的文件。（对）

5.ABB机器人程序指令中，等待指令一般在搬运产品时，需要等待时间，防止搬运过快，造成搬

运不平稳或搬运不起。（对）

6.在ABB机器人程序中数字数据numl为可变量，若初始值为1,在程序运行过程中执行了5次

numl:=numl+l指令，程序指针重置后，numl的值为6。（错）

7.关闭机器人控制柜电源后必须等2分钟后才可以再次开机。（对）

8.出现系统故障时，最有效的操作方式是恢复到上次自动保存的状态。（错）

9.在ABB机器人示教器的系统信息窗口只能查看控制器属性、系统属性以

及硬件设备。（错）

10.在使用指令procCall时，程序必须停止。（对）

11.在ABB机器人的示教器中除了可以添加系统自带的指令，还可以手动编辑指令。

（错）

12.目前最小的ABB机器人重量是24kg。（错）

13.数字数据numl为可变量，初始值为1,在程序运行过程中执行了5次numl:=numl+l

指令，程序指针重置后，numl的值为6。（错）

14.一旦给定条件不再满足，程序就不会执行While循环。（对）

15.两个子程序可以互相调用。（对）

四、问答题（每道题5分）

1.简述在Robotstudio离线编程软件中导入第三方模型的步骤。

答：将构建好的模型转成.刮、.3ds等RobotSiudio软件支持的格式。在“基本”功能选

项卜中，打开“导入几何体”，单击“浏览几何体”，选择需要导入的模型，单击“打兀”

按钮，模型即可导入RoboiSuidio软件中。

2.加载机器人参数时，要应用的模式有儿种？分别是什么？

答：删除现有参数后加载；没有副本时加载参数；加载参数并替换副本。

3.什么是机器人程序数据？

答：ABB机渊人的程序数据是在程序模块或者系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。

4.在Robotstudio软件中创建轨迹程序时，需注意哪些事项？

答：手动线性时，注意观察各关节轴是否接近极限而无法拖动；在示教中，如果出现机器人无法

到达工件的话，应先适当调整工件的位置再进行示教；区分MovcJ和MoveL指令的使用；示教过程中，

注意调整视角，方便更好地观集。

五、编程题（10分）

编写一个程序，循环9次，使输出regl、reg2的结果分别是2和9。

答：

PROCmam（）