【《基于Ardunio的机械手臂结构计算设计》12000字】

第4章系统调试4.1硬件连接4.1.1注意事项在连接各种元件时，要注意以下几种情况：一定要区分电解电容，二极管，三极管的正极和负极。还要注意当安装集成电路的芯片时区分每个缺口的封装对应的部位的关系。4.1.2硬件测试方法与仪器1.测试仪器测试仪器包括秒数字万用表等。 2.测试方法使用这种数字电机万用表可以进行性能测试它是单片上电机开关元件在正常工作时的输出电压、电阻、截止/导出接通工作状态、电流等各个方面的重要参数。4.1.3软件测试方法1.把子模块添加到main函数中,分别对各个子模块的实现进行了测试。2.分别测试与机械手臂的前后左右实现有关的程序。4.2通讯模块测试与故障处理4.2.1回环测试TXD通信指的是一个发送端,它代表自身的一个发送端,在进行通讯时必须连接别的设备RXD。RXD指的是一个接受端,指代自己的通信设备接受端,正常的通信必须与其他设备相接。正确通信时本身RXD一定要与别设备上的RXD相同接。回环测试:一般情况下的回环通信时RXD会链接别的设备的回环TXD,因此当设备接收自身发送的回环通信数据时,即自身的回环TXD直接与设备连接到自身的回环TXD,目的主要是为了测试元件自身的回环通信发送和回环通信接收情况是否正常,这种测试方法是最快、更简单的一种测试手段,当设备出现了问题时首先需要做该回环测试以判断是否造成了产品的故障。4.3直流电机驱动调试检测电机驱动是否正常的方法有很多，其中最方便的是把舵机的电源接头接上电源及Ardunio主板。为了防止电源的电流太大而损坏舵机,建议将电源和舵机之间的一个陶瓷电容连接。电源接通后舵机才能正常跟随摇杆旋转,说明舵机驱动功能良好。可以根据机械手臂的各自由度来对其进行驱动过程中的反应时刻进行设定。程序结束后,机械手臂再次重新开始。通过观察机械手臂的速度、灵活性及转向弧度等因素来调节反应的时间,以达到最好的效果。4.4抓取模式调试环境要求：50cm*50cm的操作平台，直径不超过1.5cm的规则物块儿。调试：两个摇杆同时控制舵机臂的转向，伸缩；及机械手的抓放。如REF_Ref65393874\h图14：图SEQ图\*ARABIC14摇杆功能图解（1）调节左摇杆，左旋，右旋时，舵机臂方向也逆时针，顺时针旋转。（2）调节左摇杆，前推，后拉时，舵机臂手抓也抬高，放低。（3）调节右摇杆，左旋，右旋时，舵机臂手抓闭合，张放。（4）调节右摇杆，前推，后拉时，舵机臂前伸，后缩。在本章主要介绍了在项目进行过程中如何对硬件和各个模块进行测试的方法和环境要求，务必在符合环境条件与硬件配置的情况下进行项目。结论机械手臂在开发，研究以及应用的过程中牵涉到许多技术，如电气控制技术，传感器技术，智能化，无线蓝牙技术。特别是智能化技术，这是现代社会发展速度很快的方面，也是未来许多国家大力支持并促进发展的方向，以后会根据不同的应用方式做出对应的改变，进而使得机械手臂更加实用。本次设计的基于ardunio的机械手臂虽然已经实现了抓放功能,但是在手臂伸缩和调整的过程中如果运动速度太快了,就可能无法实现精准抓放功能了,关于此,我们还需要完善一下软件与硬件的设计中对二者之间的配合与协调。同时,这次机械手臂的设计仅仅是实现了机器人特定条件下抓放,不能满足复杂环境下抓放功能，因此还要对机械手臂的硬件部分和软件部分提出更高的要求。在两个多月的设计过程中，首先学习了设计过程中用到的传感器的知识，再之后学习软件设计用到的C语言和GPIO编程，与此同时也在对传感器进行测试。在巡线程序的算法设计和程序编写过程中明白了由于不断改变的软件环境配置会导致之前可以实现的代码出现各种各样的问题，想要轻松完成是不可能的。

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