工业机器人离线编程题库及参考答案

工业机器人离线编程题库及参考答案

一、单选题（共57题，每题1分，共57分）

L将一个时间上连续变化的模拟量转换为时间上断续（离散）的模

拟量的过程称为

A、采样

B、量化

C、保持

D、编码

正确答案：A

2.当代机器人主要源于以下两个分支：（）

A、A计算机与数控机床

B、B遥操作机与计算机

C、C遥操作机与数控机床

D、D计算机与人工智能

正确答案：C

3.一个刚体在空间运动具有（）自由度。

A、A.3个

B、B.4个

C、C.5个

D、D.6个

正确答案：D

4.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。

A、A.极间物质介电系数

B、B.极板面积

C、C.极板距离

D、D.电压

正确答案：C

5.手部的位姿是山（）构成的。

A、姿态与位置

B、位置与速度

C、姿态与速度

D、位置与运行状态

正确答案：A

6,手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。

A、A固定

B、B定位

C、C释放

D、D触摸

正确答案：C

7•利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。

A、A.物性型

B、B.结构型

C、C.一次仪表

D、D.二次仪表

正确答案：A

8.力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置

()。

A、关节驱动器轴上

B、手指指尖

C、机器人腕部

D、机座

正确答案：D

9.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。

A、A.完成一次正向运动学计算的时间

B.B.完成一次逆向运动学计算的时间

C、C.完成一次正向动力学计算的时间

D、D.完成一次逆向动力学计算的时间

正确答案：B

10.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控

制系统的设定值。

A、A.运动学正问题

B、B.运动学逆问题

C、C.动力学正问题

D、D.动力学逆问题

正确答案：B

11.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。

A、A.哥氏项和重力项

B、B.重力项和向心项

C、C.惯性项和哥氏项

D、D.惯性项和重力项

正确答案：D

c、c速度恒定，加速度为零

D、D速度恒定，加速度恒定

正确答案：A

16.为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高

速度限制为（）。

A、A.50mm/s

B、B.250mm/s

C、C.800mm/s

D.1600mm/s

正确答案：B

17.通常机器人的力传感器不包括（）。

A、指力传感器

B、腕力传感器

C、关节力传感器

D、握力传感器

正确答案：D

18.要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不

包括（）o

A、制作准备

B、运转率检查

C、安装与试运行

D、制作与采购

正确答案：B

19.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行

与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑

()。

A、A.柔顺控制

B、B.PID控制

C、C.模糊控制

D、D.最优控制

正确答案：A

20.一个刚体在空间运动具有()自由度。

A、A3个

B、B4个

C、C5个

D、D6个

正确答案：D

21.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动(位置为零)时:

()o

A、A.速度为零，加速度为零

B、B.速度为零，加速度恒定

C、C.速度恒定，加速度为零

D、D.速度恒定，加速度恒定

正确答案：A

22.CCD(ChargeCoupledDevice)摄像头输出信号为()帧/秒。

A、A.20

B、B.25

C、C.30

D、D.50

正确答案：B

23.运动正问题是实现如下变换（）o

A、A从关节空间到操作空间的变换

B、B从操作空间到迪卡尔空间的变换

C、C从迪卡尔空间到关节空间的变换

D、D从操作空间到关节空间的变换

正确答案：A

24.机器人三原则是由（）提出的。

A、阿西莫夫

B、森政弘

C、托莫维奇

D、约瑟夫•英格伯格

正确答案：A

25.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的

A、A关节角

B、B杆件长度

C、C横距

D、D扭转角

正确答案：A

26.以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（）

A、电阻器

B、光敏元件

C、光电码盘

D、多路光源

正确答案：A

27.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行

与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑

（）。

A、A柔顺控制

B、BPID控制

C、C模糊控制

D、D最优控制

正确答案：A

28.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

A、A关节角

B、B杆件长度

C、C横距

D、D扭转角

正确答案：A

29.机器人终端效应器（手）的力量来自（）。

A、A.机器人的全部关节

B、B.机器人手部的关节

C、C.决定机器人手部位置的各关节

D、D.决定机器人手部位姿的各个关节

正确答案：D

30.动力学主要是研究机器人的（）。

A、动力的应用

B、运动和时间的关系

C、动力的传递与转换

D、动力源是什么

正确答案：C

31.下面哪种传感器不属于触觉传感器（）

A、接触觉传感器

B、热敏电阻

C、压觉传感器

D、接近觉传感器

正确答案：B

32.GPS全球定位系统，只有同时接收到一颗卫星发射的信号，才

可以解算出接收器的位置。

A、A2

B、B3

C、C4

D、D6

正确答案：C

33.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。

A、A物性型

B、B结构型

C、C一次仪表

D、D二次仪表

正确答案：B

34.为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高

速度限制为（）。

A、A50mm/s

B、B250mm/s

C、C800iiuii/s

D>D1600mm/s

正确答案：B

35.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

A、A.关节角

B、B.杆件长度

C、C.横距

D、D.扭转角

正确答案：C

36.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统

误差。一般说来（）。

A、A.绝对定位精度高于重复定位精度

B.B.重复定位精度高于绝对定位精度

C、C.机械精度高于控制精度

D、D.控制精度高于分辨率精度

正确答案：B

37.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）o

A、A电压

B、B亮度

c、c力和力矩

D、D距离

正确答案：C

38.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。

A、A.1

B、B.2

C、C.3

D、D.4

正确答案：B

39.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者

所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。

A、A精度

B、B重复性

C、C分辨率

D、D灵敏度

正确答案：C

40.示教盒属于哪个机器人子系统（）。

A、机器人-环境交互系统

B、控制系统

C、驱动系统

D、人机交互系统

正确答案：D

41.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。

A、A接近觉传感器

B、B接触觉传感器

C、C滑动觉传感器

D、D压觉传感器

正确答案：C

42.六维力与力矩传感器主要用于（）。

A、精密测量

B、精密装配

C、精密加工

D、精密计算

正确答案：B

43.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）o

A、A.电压

B、B.亮度

C、C.力和力矩

D、D.距离

正确答案：C

44.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）

获得中间点的坐标。

A、A.优化算法

B、B.平滑算法

C、C.预测算法

D、D.插补算法

正确答案：D

45.在AL语言中;MOVEbarmTO©-2*zhat*inches；该指令表示:

（）

A、机械手从当前位置向上移动2英寸

B、机械手从当前位置向下移动2英寸

C、机械手从当前位置向左移动2英寸

D、机械手从当前位置向右移动2英寸

正确答案：B

46.测速发电机的输出信号为（）。

A、A.模拟量

B、B.数字量

C、C.开关量

D、D.脉冲量

正确答案：A

47.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来

有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。

A、A.接触觉

B、B接近觉

C、C力/力矩觉

D、D压觉

正确答案：C

48.机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（）类。

A、3

B、2

C、5

D、4

正确答案：B

49.人们实现对机器人的控制不包括什么？()

A、A输入

B、B输出

C、C程序

D、D反应

正确答案：D

50.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的

位置()，可提高工作效率。

A、A.相同

B.不同

C、C.无所谓

D、D.分离越大越好

正确答案：A

51.工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：()

A、手掌

B、手臂

C、手腕

D、末端操作器

正确答案：A

52.()适用于较长距离和较大物体的探测。

A、电磁式传感器

B、超声波传感器

C、静电容式传感器

D、光反射式传感器

正确答案：B

53.运动学主要是研究机器人的（）。

A、动力源是什么

B、动力的传递与转换

C、运动和时间的关系

D、运动的应用

正确答案：C

54.机器人外部传感器不包括（）传感器。

A、A力或力矩

B、B接近觉

C、C触觉

D、D位置

正确答案：D

55.动力学主要是研究机器人的（）。

A、运动和时间的关系

B、动力的应用

C、动力源是什么

D、动力的传递与转换

正确答案：D

56.对于转动关节而言，关节变量是DTI参数中的（）。

A、A.关节角

B、B.杆件长度

C、C.横距

D、D.扭转角

正确答案：A

57.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。

A、A.操作人员劳动强度大

B、B.占用生产时间

C、C.操作人员安全问题

D、D.容易产生废品

正确答案：B

二、判断题（共43题，每题1分，共43分）

1.交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系

统。

A、正确

B、错误

正确答案：A

2.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。

A、正确

B、错误

正确答案：B

3.关节空间是由全部关节参数构成的。（）

A、正确

B、错误

正确答案：A

4.有人曾提出：计算机程序=算法+数据结构。

A、正确

B、错误

正确答案：A

5.变量可以通过变量名访问，变量的值通常只能被改变一次。

A、正确

B、错误

正确答案：A

6.和人长的很像的机器才能称为机器人。

A、正确

B、错误

正确答案：B

7.绝缘体不容易导电是因为绝缘体中几乎没有电子。

A、正确

B、错误

正确答案：B

8.数组名实际上是此数组的首地址，所以数组名相当于一个指针变

量。

A、正确

B、错误

正确答案：B

9.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动

的合成。（）

A、正确

B、错误

正确答案：A

10.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可

定义为系统总动能与系统总势能之和。()

A、正确

B、借误

正确答案：B

11.机械手亦可称之为机器人。()

A、正确

B、错误

止确答案：A

12.结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。

A、正确

B、错误

正确答案：A

13.编程指令MovC走的是关节运动。

A、正确

B、错误

正确答案：B

14.除了调试员以为的所有人员与机器人工作保持0.5M以上的距离。

A、正确

B、错误

正确答案：B

15.灵活性低的工业机器人，其外围设备较为复杂。

A、正确

B、错误

正确答案：A

16.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和机器人的

用途来分类

A、正确

B、错误

正确答案：A

17.承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大

质量。

A、正确

B、错误

正确答案：B

18.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。()

A、正确

B、错误

正确答案：B

19.变量的三要素是：变量名、变量类型、变量的值。

A、正确

B、错误

正确答案：A

20.在直流回路中串入一个电感线圈，回路中的灯就会变暗。

A、正确

B、错误

正确答案：R

21.机械手亦可称之为机器人。

A、正确

B、错误

正确答案：A

22.结构型传感器与结构材料有关。

A、正确

B、错误

正确答案：B

23.编程指令MovJ走的是圆弧运动。

A、正确

B、错误

正确答案：B

24.精度是指实际到达的位置与理想位置的差距。

A、正确

B、错误

正确答案：A

25.结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。

A、正确

B、错误

正确答案：B

26.计算机程序的算法就是解决“做什么”和“怎么做”的问题。

A、正确

B、错误

正确答案：A

27.机器人的分辨率和精度之间不一定相关联。

A、正确

B、错误

正确答案：B

28.字符型数据不可以和整数数据一起进行算术运算。

A、正确

B、错误

正确答案：B

29.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目o

()

A、正确

B、错误

正确答案：A

30.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率,

使得图像效