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文档简介

1模块化思维、做流程图是改设计软件部分的主要方法。软件部分的设计主要包括主程序模块、延时器件系统、驱动控制器系统、中断控制器四大组成部分，每个组成部分都是针对其相应的软件集成电路。主程序、延时驱动程序、驱动程序、中断驱动程序四个主模块程序构成智能扫地机器人系统。各个子程序的作用都不一样，其中一个过滤子程序是由采用定时器滤波器的单片机形成，函数直接使用由PWM产生的的滤波信号来直接控制TB6612的使用功能输出端，从而可以直接使其平均转速随着一个PWM波的占空比大小发生改变，进而可以直接控制平均转速。一个定义值为in端□的各个信号模块被TB6612电机控制是电机控制的子程序，分别对每台电机从终到起、停、推、上、下。这种自动避障式的驱动子程序其实就是单片机通过自动检测一个p17端口输出的信号，即该驱动的端口信号为达到低稳压电平时，就可以自动控制两台驱动电机的两个PWM和m波的不同占空比，并且通过对不同的m波占空比信号进行自动调节，从而电机可以自动调节左右两台驱动电机的不同转速，使得小车在转弯时可以自动进行避障。本次小车自动编程测试就是通过运用一种rom编程语言对每个模块进行编程，并实现了每个小车的自动运行回路。系统主程序流程图如图1.1所示。2左转90前有障碍物前有障碍物?右转90图1.1主程序流程图首先对智能扫地机器人内部进行上下通电并初始自动化的操作程序，然后由主控单片机控制的扫地机器人通过启动开关开始前进，前进的过程中，扫地机器人经由红外线避障模块检测前方障碍物，并将小车相应的控制开关信号实时反馈给主控单片机。当前方没有障碍物时，单片机的控制驱动电机和扫地机器人驱动模块通过额定转速和驱动减振器最终实现各种避障，根据避障原理运算所有动作，扫地机器人便会开始继续前进和检测前方的障碍物。该定时控制管理模块主要是将定时器中的t0、t1分别进行做一次初始化，使得一个定时器的初始控制值转换成"00010001",可以自动判断一个定时器是否正常工作，设置一个具体的定时器计数工作模式。中断控制模块主要目的是为了完成一个PWM自动调速的功能，PulseWidthModulation(PWM),即脉冲宽度调制，是一种广泛应用于直流电机控制、通信、开关电源等领域的技术错误!未找到引用源。。PWM自动速度控制的主要原因是因为小车的左、右轮是初始化中断初始化中断定时器到一定时间IO口低电平↵4使用TB6612电机驱动模块，主要用于电机的启动、停止、前进以及后退。到相应的速度驱动控制芯片

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