立体库设备说明书及维修保养

自动化立体库

目录

一.概述.........................................................................3

二.主要设备组成..................................................................3

三.总布置图......................................................................4

四.系统设备规格详细说明..........................................................6

1.堆垛机.....................................................................6

五.设备维护保养..................................................................11

1.堆垛机....................................................................11

六.电控系统....................................................................18

1.系统简介.................................................................18

2.堆垛机控制系统的构成......................................................20

3.堆垛机功能..............................................................22

4.开关机，急停.............................................................23

5.工作原理..................................................................24

6.控制原理.................................................................27

七.操作规程......................................................................61

A.附图..........................................................................63

一.概述

自动化立体库是通过获取入库、出库材料配件信息数据，快速、准确的执行存储、传

送等出入库动作，从而实现材料高效有序的流动和科学管理以满足生产作业计划的需要；同

时，还通过对材料配件的消耗、库存分析，及时、准确地了解某一段时间内的生产情况，为

企业信息决策支持系统提供基础数据。

二.主要设备组成

序号设备名称规格或型号数量备注

1巷道堆垛机1TDSAWC-7H/1T-001套含天地轨、滑触线

2巷道堆垛机1.5TSSAWC-7H/2T-001套含天地轨、滑触线

15列*4层*2排*2列40

个货位

3钢结构货架1套承载1000kg/1500kg

15列*4层*4排*2列80

个货位

4出入库输送系统1套

5电气控制系统专用1套

6计算控制管理系统WMS-SC-V5.21套

安全防护栏及安全

7专用1套

门

出入库输送线高层货架托盘货物

四.系统设备规格详细说明

L堆垛机

1.1设备概述

堆垛机是高架仓库内的主要起重运输设备，它可沿垂直方向及水平方向在货

架来回运行，进行入出库作业。

堆垛机采用双立柱结构型式，它能在三个互相垂直方向上（升降、行走和货

又伸缩）按照一定的顺序组合进行往复运动，以完成对皮带卷的入出库搬运作业。

堆垛机结构形式：龙门式,

堆垛机结构形式采用双立柱式。堆垛机额定载荷1000kg/1500kgo

上框架

天轨

后立柱

配重

前立柱

安全扶梯

升降台

伸缩货叉

开阳励

机上控制柜

下框架

1.2主要技术性能参数

序号参数名称参数

1型式双立柱

2单元额定载荷（kg）1000kg/1500kg

3升降速度m/min3-20m/min可调

4行走速度m/min3T20m/min可调

5叉伸速度m/min3-30m/min可调

6供电方式三相四线（380V、50Hz）

7设备总功率kw20kw

8控制方式上位机控制/本机控制（手动/自动）

1.3机构简介

主要由主体钢结构、行走机构、堆垛机构、货叉伸缩机构、导轮装置、载货

台、断绳安全保护装置、电气控制系统等组成。

1）主体钢结构

主体钢结构主要由上框架、立柱（双立柱）、下框架组成。

上框架通过法兰螺栓连接固定于立柱之上，立柱与下框架通过法兰定位，用

高强度螺栓连接，整个金属结构具有重量轻、抗扭、抗弯性能好、刚度大、强度

高等特点。

立柱是载货台垂直升降的支承和限制部件，由箱形方钢管制成，重量轻。立

柱两侧面分别装有垂直导轨，以保证载货台平稳灵活的升降。立柱的后侧装有平

衡配重和电气控制柜。另外还装有限制载货台升降位置用的上下限位开关、检测

片、电缆等。

下横梁是堆垛机的下部支承构件，由两根槽钢焊成开口断面，采用螺栓和法

兰盘将立柱牢固地固定在下横梁上。

2）水平运行机构

行走机构是由动力驱动和主被动轮组组成，用于堆垛机沿巷道方向的运行。

动力驱动为SEW电机减速机直接驱动车轮，质量可靠，维护方便、噪音低。被动

轮组采用了偏心结构用来调节整台设备的垂直度和受力变形的影响。

采用最新的模块化减速电机系统并与德马格DRS走轮机构相配套使用。一次

成型的扭矩支架，其采用的弹性材料及减振配件可以在启动时减少振动，起到保

护电机和支持架的作用。传动轴通过花键轴颈直接传递扭矩至花键槽中。是控制

行走机构反向或间断运行的最佳方式。

选用SEW电机减速机如下表所示。

SEW直交轴减速电机-运行电机

380V/50Hz,TP54防护,F级绝缘,加强相绝缘,适用于变频调速

电机附件：带手动刹车释放(HBL-N)

电机带适于紧急制动刹车片

电机减速机型号：KAZ67DRE132M4/REII/TF/RS7C

KAZ77DRE132MC4BE11/TF/H17ES7C

功率：5.5KW/7.5kw

传动比：12.48/12.36

产地：德国SEW

走行车轮单元

3）升降驱动装置

升降驱动装置用于驱动载货台升降，主要由电机减速机直联型的驱动装置、

卷筒、钢丝绳等构成。堆垛机构减速机两侧输出轴装有卷筒，两边卷筒的两端分

别与载货台和平衡配重相联接。这种设有平衡配重装置的堆垛机构，能够有效降

低驱动电机的功率，从而节省堆垛机的运行成本。

电机减速机型号：K97DRE60M4/BE2理HF/TF及K107DRE160MC4BE20/TF

功率：9.2KW/11KV

传动比:56.55/66.52

产地：德国SEW

4）载货台

载货台是堆垛机承载货物并进行升降运动的部件。载货台由垂直吊架、水平

框架、升降用的四个导向轮装置等组成C其上装有货叉机构、升降认址装置及光

电探测器。载货台在升降钢丝绳的牵引下，通过导向轮和侧向轮沿立柱的轨道进

行升降运动。

5）货叉机构

该机构是堆垛机存取货物的执行机构，装在载台上，为双叉结构，货叉由

上层叉、中层叉和下层叉组成，可向两侧货格伸缩货叉进行取（存）货作业。其

传动采用电机减速机、链轮、链条、带动中叉、上叉伸出或缩回。

货义驱动机构采用变频调速，并通过自动控制满足空载和满载时速度不同,

既保证了满载时运行平稳，又提高了堆垛机的作业速度。

电机减速器型号：R37DRE80M4/BE1/HF/TF及R57DRE90L4BE5/HF/TF

功率:0.75KW/1.5KW

传动比:13.25/26.31

产地：德国SEW

6）平衡配重

平衡配重主要用以与载货台和载荷重量相平衡，以降低堆垛机构驱动功率。

平衡配重通过导向轮沿立柱上专用的导轨上下运动。

7）电气装置

电气装置包括以电气柜为主的内部装置和电气柜以外的外部装置。内部装置

是堆垛机控制的核心部分，它包括可编程序控制器、变频调速器、接触器、继电

器等组成的控制回路和状态显示回路，其主要功能是使堆垛机正常工作，执行工

作人员的操作指令并显示相应的状态信号。外部装置主要是电力输送、信号传递、

安全保护和堆垛机检测等。

五.设备维护保养

1.堆垛机

正确的使用和经常的维护与检修是保证堆垛机安全工作和寿命的基本因

素，因此应给予足够的重视。

1.1使用方法

点检处所图_______点检顺序

各处名称，及简单说明。（运行前、运行中、运行后）

6.月检运转前

6-1走行驶动

堆垛机全图标识

点检项目

全图中表明所有点检处所该标识表示用目视方

简要说明点检的项目。

的位置。法进行点检。

要点

点检处所该要点在后边有关篇对策

进行点检的部位页内详细说明。—说明处理故障的方法。

1.2务必遵守的事项

操作堆垛机时，方法不当将导致

严重故障，务请仔细读懂本页说

AA明

堆垛机开动后，绝对不允许人员进入运请勿随便接近或踏蹬设备。

行通道！输送机以及其他设备有可能会突然起

控制上的互锁可能造成堆垛机的突然动，这是十分危险的

停止或突然起动，故请切断电源后再进

入运行通道。

操作人员一定要戴好头盔，穿着工作服点检或调试设备时，一定要告知周围的

及工作靴，系好安全腰带。人，现在正在点检中。

在山入口及设备附近还要树立“点检

中”的警示牌

请勿拆解堆垛机!安全起见，作业时需2人操作。

操作时为保证安全，请务必安排两人相

互协调配合，切勿

单独进行操作。

不许乘坐堆垛机的升降台不要进入堆垛机升降台的下方。

保养维修时需用4根坚固的柱子将升降

台牢固的支撑住，以免使在升降台下方

工作的人员意外受到伤害。

货物重置必须符合规定！

货物的重量不许超过堆垛机的额定承

载重量。|

1.3各部位的名称

点检项目表

点检项目曰常点检月检年检

上框架OO

天轨O0

下框架OO

地轨O0

走行驱动0O

升降驱动OO

货叉O0O

升降台OO

梯子O

控制柜0

滑触线O

1.4月点检核对表

内容方法12345678910111213111516171819202122232425262728293031

检查堆垛机通道内是否有障碍H稻

物视

修

理

检歪天轨及上框架是否有损EI*

坏.变形、密根或漏油。视

触修

检杳货架若石料光电是否正常诊理

检歪升降台是否有损炼、变目量

形、肉损或漏油.视

检杳货叉是否有损或、变形、0检

磨损或漏油，视修

检查地轨及卜框架是否有损*

坏、变形、磨损或漏油.

进行试运转时，是否有不正常1检

的响声发出。

修

理

检修记号___________优良。良好△不良x

修理记号调整A清扫C一换E修理Y拧紧"分解X润4L

1.5年检核对表

内容方法检修修理

1堆垛机车轮是否有损坏或变形。目视

2减速机箱内油量是否适当。（走行驱动和升降驱动）目视

§当载有货物的货叉伸讲指架空位后，其前端与侪架间的垂直间隙是

否大于15⑴⑴。目视

4挡块是否有破损。目视

5货架是否有变形。目视

走行电机、升降电机、货叉电矶的接线和地面间的绝缘电阻是否在

6测量

1从0以上。

7

8

9

10

修理记号调整A清扫C取替E修理M分解W,给油L

点检记号良好O不良X

17

六.电控系统

阅读本手册有助于立体仓库操作人员及维修人员了解

机械手的控制系统，掌握手自动操作、日常维护方法，更好

的和监控、管理系统配合，从而保证立体仓库系统正常、高

效的运■

1.系统简介

1.1控制系统结构简介图

服务器

打印机

ERP网络

交换机

«2管理计算机

无线通讯

西线通讯

皿

穿梭车1套

堆垛机5套出入库系统3套

1.2立体仓库控制系统供电

本自动化立体仓库分为1个控制电柜，分别有5个堆垛机随行电柜和3个输送站台地上控制电柜.

闭合设备供电开关，相应设备控制柜上进线端子将带有380V/50HZ交流电，堆垛机通过滑触

线集电器给控制柜供电；断开设备供电开关，相应设备控制柜电源断开。

注意：闭合堆垛机供电开关后，包括堆垛机及穿梭车所在巷道的共6个巷道的滑触线都

同时带有380V50Hz交流电！一定要注意安全！严禁无关人员进入货架区！

2,堆垛机控制系统的构成

2.1整体

立体仓库内共有5个巷道，每巷道内有1台堆垛机，分别负责各自巷道内车轮的入出库。堆垛

机上部有1套通讯器，立库地面端有一套通讯器，组成网络使用负责堆垛机的通讯；管理系统的

命令通过无线通讯器网络下发给堆垛机，同时堆垛机将反馈信息及实时状态传递给监控系统。

2.2巷道

堆垛机具有一套独立的控制系统（SIEMENSPLCS7-1200）,操作平台（各种动作开关按钮、

指示灯、触摸屏）、通讯系统（通讯器）。

2.3堆垛机控制系统原理结构示意

3.堆垛机功能

3.1基本功能

堆垛机具有自动入库、出库、到指定地点、指定出库几种作业方式，同时能够自我状态检测

及连锁保护等。

3.2其他功能

与相关输送设备通讯，与上位机通讯、故障自检、状态及故障的实时显示和报警等。

3.3主要检测元件

序数

名称规格型号品牌用途

号易

前、后限位；上、下限

1行程开关AZ81084正泰

位

2接近开关IS212MM/2NO-8NO4劳易测货叉左、右位

-S12

3光电开关HR46C/2N-M124劳易测左、右货位探测

左、右歪斜检测：高度；

4光电开关PRK5/2N-200-M1215SICK

超高

前、后限位开关：

在堆垛机水平运行方向的两端极限位置各有一只限位开关保护，以防止堆垛机失控冲出。

前、后限速开关：

在堆垛机水平运行方向距两端极限位置约500亳米处各有一只限速开关保护，以强制堆垛机

手动运行时变为中速。

前、后端点：

在堆垛机水平运行方向距两端极限位置约500毫米处各有一只端点开关保护，以强制堆垛机

手动运行时变为低速。

上、下限位：

在堆垛机垂直运行方向的两端极限位置各有一只限位开关保护，以防止堆垛机载货台失控冲

出，

货叉左、右位：

在堆垛机货叉运行方向的左右两端极限位置各有一只限位开关保护，以防止货叉失控冲出。

同时它们也是堆垛机取、放货箱所必须的标准位置。

载货台探测：

堆垛机检测载货台上是否有货箱。

左、右货位探测：

如果堆垛机自动或手动入库时不知道要入库的货位中已有货箱，就会造成重

复入库，将该货位已有的货箱顶翻甚至掉下货架。左、右货位探测开关就是为避免此类情况

发生，当堆垛机在某货位停准准备入库前，先探测该货位有无货箱，没有则继续入库，有则禁止

伸叉（自动作业时报给上位机“存货占位”信息）。左、右货位探测开关只当堆垛机停准在货位

高位时起作用。

左、右歪斜检测：

当堆垛机带载且货叉停在中位时，会自动检测货箱在货叉的左右位置是否在允许的范围内，

左测偏出则左歪斜检测开关动作，右侧偏出则右歪斜检测开关动作。

上、下认址：

堆垛机垂直运行时，上、下2个认址开关不断被堆垛矶立柱上安装的认址片遮挡，程序根据

这2个开关的通、断时序等情况进行层计数和高位、低位的判断。

上、下限速：

堆垛机垂直运行接近上、下极限时，上、下限速开关动作，强制堆垛机变为低速。

停叉：

堆垛机货义收回中位时，停义开关动作，货又停止运行。

无线通讯器：

负责上位机、堆垛机、站台之间的通讯。

4.开关机，急停

4.1开机：

♦先闭合地面电柜的空气开关,再启动地面数据服务计算机与监控计算机。

4.2关机：（注:禁止堆垛机在运行过程中停止运行）

♦当堆垛机上面没有车轮时需要停止设备时，在画面按下“停止”，然后关闭电源分开关，

再关地面数据服务计算机与监控计算机，再关地面电柜的空气开关。（推荐）

注意：当地面电柜开关闭合时，该巷道的滑触线通有三相交流380V工业用电,且

堆垛机已部分带电，须注意安全.

4.3急停：出现紧急情况（指堆垛机在运行过程中出现非正常状态，可能威胁他人安全或损坏设

备的情况）时，操作人员按下堆垛机操作面板上的急停开关，可断开所有变频器及电机的供电线

路，使堆垛机快速停止运行。紧急情况排除后，需先检查堆垛机操作面板控制方式选择开关是否

指向“手动”，确认后再松开急停开关即可正常供电。

注意：如未按照以上说明操作，松开急停开关时，堆垛机可能会继续

动作，造成危险。注意：恢复供电前必须确认堆垛机附近没有人员或障碍物，并且堆

垛机处于手动或故障已解决。

5.工作原理

5.1入库作业

首先使输送设备处于自动，物料被放到输送设备上后，按下放料完成确认按钮（约2秒），

物料将会被输送设备送到前端入库位置。待物料停稳后穿梭车发出入库请求，此时穿梭车会自动

运行到取料位置取货.然后送到对应巷道的输送线上。上位机按照得到的信息和物料信息，给堆

垛机分配一个货位，如果分配的货位合法，堆垛机立即后动作业，随后允许输送设备进行其它动

作：如果分配的货位不合法，堆垛机将不接受命令，随后允许输送设备进行其它动作。

5.2出库作业

上位机下发出库作业，堆垛机接到作业并认为其合法后，输送设备状态良好并且允许堆垛机

放货，堆垛机把物料放到输送设备上，堆垛机作业完成。输送设备将货箱运送到最外端，等待其

他输送设备取货处理。

6.控制原理

本套系统有三种控制方式：1、手动调整运行方式：此运行方式主要是在维修调试或出现故

障时使用，机器的每一步动作，均可以在触摸屏上单独控制。2、本柜控制方式：不受电脑控制,

完全从电柜上的触摸屏操作来控制堆垛机的运行。选择堆垛机、指定货位、出库或入库指令。

3、全自动运行方式：，由电脑发出入库或出库指令，以及货位指令。堆垛机自动完成作业。

6.1地面触摸屏操作

1）合上电源将显示如下界面:

欢迎进入

立体库--地面柜控制系统

图⑴

2）点出上图中任意地方，进入系统运行界面，如下图

尊敬的客户，请输入您的用户号与操作密码

以确认您的身份。当然您可以直接进入

操作界面，以观察者身份进入

口，I

进入系统

图（2）

用户可以根据提示，用用号选择1,然后输入登陆密码上即可。

成功登陆上会在左边的海绿色中有一个提示，如下图（3）、图（4）

图（3）

图(4)

如果不想别人操作，可以在操作完成后，点击下左手边的‘退出登录'按钮即可注销。

3）在上图中点击'进入系统’则可以进入运行系统的主界面，如下图:

图（6）

3.1在上图中共有1台堆垛机和出入库输送线。每台堆垛机的状态共由5种颜色表示，

其中各个颜色的说明如下：

深绿色：表示堆垛机没有启动远程控制，这个时候需要到堆垛机的电柜中，把自动旋

扭转到自动状态下，且启动远程控制（详细操作可以查看堆垛机的操作说明部分）即

可。

绿色：表示堆垛机当前处于空闲中，没有执行任何命令。

蓝色：表示堆垛机已经处于工作中，这个时候不能接收任何新的指令。

红色：表示堆垛机处于故障中，具体的故障信息可以查看报警界面中的显示。

黄色：表示堆垛机正在向元点复位中。

3.2在上图中的左侧，每台堆垛机都有两种模式，即'电脑控制启动'跟'电脑控制

停止

电脑控制启动：即为电脑控制模式，选择了该模式后那么电脑就可以根据系统的需求

来控制堆垛机了。

注：如果是在电脑控制启动时，当堆垛机出现故障时，系统会自动地停止堆垛机

的自动运行，等待人工去处理。当人工处理完故障后，只需要再次点击一下'电脑控

制启动"堆垛机就会接着执行剩余的动作。

电脑控制停止：即为人工强制地控制堆垛机进出货操作。

3.5穿梭车和输送线的控制及状态颜色的表示跟堆垛机一样。

4、在上图中点击一下'半自动控制'按钮，点击一下该按钮则可以进入强制进出库的

操作如图(7)

本柜进出库控制◎州捷丰

进出库操作进出口的位置

取料目标排延放料目标排叵入库线位置：1排1层0列

出口线位置：排层列

取料目标层叵放料目标层区1116

取料目标列T5放料目标列T6

自动启动自动停止

［用户登陆||主界面|半自动控可|手动控制|||用户参数|||系统参数|||佶号显示||

以图(7)为例,图中各个说明如下：

4.1进出库操作：在取料排层列中输入取料的目标位置，在放料排层列中输入放

料的位置，之后点击'自动启动'按钮即可。

5、在图(7)中点击一下‘手动控制'按钮侧可以进入输送线的手动操作界面,

如图(8)

图(8)

该操作必须是在对应的输送线没有启动自动的前提下有效

6在图（8）中点击一下‘用户参数'按钮，即可以进入机堆垛机跟输送线的复

位清0操作界面，如下图

用户参数界面或州捷丰

堆垛机操作进出库线操作

堆垛机复位入库线复位

货叉强制没料出库线复位

货叉强制有料

作业指令取消

I货架数据更改

用户登陆］‘主畀面］半自动控可手动控制||用户参数］।系统参数号显示

图（12）

上图包含了堆垛机1#号的复位操作，以及对应输送线的复位操作。以堆垛机1#

为例

5.1堆垛机：

5.1.1堆垛机复位.：当堆垛机出现异常情况需要复位时，可以把堆垛机复位回来。

注意：只有在'电脑控制停止'模式下这两个按钮按下后堆垛机才会动作。

5.1.2清除当前指令:当地面柜往堆垛机下发存取货的指令时，那么系统就会把‘禁

止新指令'置1,直到堆垛机取到货为止。如果在执行该指令期间出了问题，这条

指令执行不下去了，那么就需要手动清除该指令C

注意：如果不清除该标志，当再次打到联机模式或者在自动界面中启动时，堆垛

机还会执行之前的指令，不会接收新的指令。

5.1.3清除有料标志:当堆垛机取到货后，那么系统内部就会记住堆垛机上已有货,

哪怕出了问题把堆垛机复位到原点后，该标志位还依然存在，如果想复位时也把该

位清除那么在堆垛机复位时就要按下这个按钮。

注意：当堆垛机有料标志为1时，当复位完成后再给堆垛机发送指令时，那么堆

垛机只执行存料部分，不执行取料部分。

5.1.4添加有料标志：性能同上面相反。

5.2堆垛机进出口输送线及其它输送线：这些输送线的操作及原理跟堆垛机的操

作方法类似，可以查阅上面的。

7、在图（13）点，点击'信号显示'按钮可以进入信号显示界面，如下图

PLC输入输出显示州捷丰

10.0:电柜急停12.1:出口输送线出料减速

10.1:入库输送线1#变笏器故漳NC12.2:出口输送线出料停止

10.2:入库输送线2桂变绿器故胃NC12.3:出口急停按钮

10.3:出库输送线1*支侦器故障NC12.4:出口辐送续选料停止

10.4:出库输送线2#变频器故障NC12.5:出口辎送线入库确认按扭

10.5:入库输送线急停按钮12.6:出口输送线手动出料按钮

10.6:入库确认按钮12.7:入库线出料停止

10.7:手动出库按钮13.0:出口线入库时超高

11.0：入摩线出料减速13.1:

11.1：入庠线进料超高13.2：

11.2:入库线送料很速13.3:

11.3：入摩线送料停止13.4:

I1.4:安全门检冽开关1/13.5:

11.5:安全门检冽开关2#13.6:

11.6:13.7:

11.7:

12.0:出口输送线迸料握速

|与电脑通信显示|[

JF一页—|

用户登陆||主界面||"自动控矶||手动控制||用户参数1系统参数III信号显示II.示||

图(14)

_H5)

PLC与电脑通信内容显示

PLC-)电脑数据PLC<--电脑数据

增埼倒空用J8号命令字回

埴圾机取料完成

画

堆埠机放料完成取料

取利川Hl

型

堆探机报警卬取料g

取料层

取料

固

堆除机人工完成列

取科列

放料

排

电I&PLC已供电田

放料排

层

放料

入口1，允许出席亚

故料居

列

放料

入口1，允许入库固

人口2,允许出理放料列

人口2,允讦入库

收到电信租户号：D00000004I

返回蛤电枪租户号：100000000』

收到电检法水号：10000000021

返回给电13次水号：10000000021

1用户登陆1主界面1,自动控Ml手动控制|用户参数|系统参数in信号显示1

图(16)

7.1在以上这些图中，包括了地面控制系统中，现场的输入输出点的状态，地面

跟堆垛机的通信状态，地面跟电脑的通信状态，当用户维修需要时，可以借住该状

态进行判断C

8、在图(20)中，点击'报警显示'按钮则可以进入报警显示查看界面，如下图

图(21)

当出现报警时，可以通过上衅查看报警信息以作出处理。

堆垛机上的报警可以查看堆垛机的报警附录，如果是地面柜的报警可以查看地面柜报警了附

录，这里不在详述。

上图中左下角有一个‘历史报警’按钮，点击它可以进入历史报警查看界面，如下图

历史报警界面寻州捷丰

09:17堆垛机3#货叉变频器报警，诘查看变频器的报警代码，之后再进行夏位。

09:17堆垛机3#行走变频器报警（行走时），请检查变频器的报警代码,之后再进行复位.

09:17堆探机3常升降变频器报警，请先有看变频器上面的故障待码，再进吁复位.

09:17堆垛机2存货又变频器报答，谙直看变频器的报誓代码，之后再迸行复位。

09:17推垛机2事行走变频器报磬（行走时），请检查变频器的报警代码,之后再进行复位.

09:17堆垛机2常升降变频器报警，请先查看变频器上面的故障待码，再进吁复位.

09:16堆垛机1#货叉变频器报警，请查看变频器的报警代码，之后再进行复位。

09:16堆除机1#行走变频器报警（行走时），请检查变频器的报警代码,之后再进行复位.

09:16堆垛机1#升降变频器报警，请先查看变频器上面的故障待码，再进吁复位.

当前报警］

欢迎界面||匹户登陆||||主界高||||手动控制小机器复位||||系统参数|［情号显示||~I

图(22)

6.5堆垛机上触摸屏手动操作

1、合上电源将显示如下界面:

欢迎进入

堆垛机控制系统

图⑴

2、点出上图中任意地方，进入用户登陆界面，如下图

尊敬的客户，请输入您的用户号与操作密码

以确认您的身份。当然您可以直接进入

操作界面，以观察者身份进入

图（2）

用户可以根据提示，用用号选择1,然后输入登陆密码上即可。

成功登陆上会在左边的海绿色中有一个提示，如下图（3）、图（4）

图(3)

尊敬的客户，请输入您的用户号与操作密码

以确认您的身份。当然您可以直接进入

操作界面，以观察者身份进入

图（4）

当操作员操作完成后，可以点击‘退出登陆‘按钮退出登陆，以防其它人进入系统进行操作。

注意，如果在操作过程中，出现了一个提示框，如下图

堆垛机运行主界面量州捷丰

自动控制复位完成忙碌巾复位中故障中货叉上有料入库中出库申

画］升降座相位置信息当前存取料作务

列00

货叉左取料排:00

层

货叉右PasswordProtected!AccessDenied!!而

取料层：00

货叉左冲000000

货叉右冲000000取料列：00

外宽检'工

7t（冲000000放料排：00

层中心检测

行走目标脉神000000

下降减速放料层：|00

升降目标脉神000000

货叉上有料

左放料列：|00

货叉左侧边界i#

mH货叉左侧边界2二

\m\!

欢迎界面用户登陆主界面手动控制用户参数系统参数信号显示二-

图(5)

这时用户只需回到图（3）中登陆后即可，或者直接输入用户号跟用户密码也可以直接登陆。

3、点击图中的‘进入系统’按钮，则进入自动运行界面，如下图

堆垛机运行主界面;州捷丰

自动控制复位完成忙碌巾复位巾故障中货叉上有料入库巾出库中

画］升降座相关信号堆垛机位置信息当前存取料作务

货叉左伸到位当前计数列00

货叉右侧边界1#取料排：00

货叉右伸到位C货叉右侧边界2#当前计数层00

货叉左中位:列中心检测货叉脉冲000000取料层：00

货叉右中位前进强制减速行走脉冲000000取料列：00

外宽检测c后退强制减速

升降脉冲000000放料排：00

层中心检测

行走目标脉冲000000

下降减速放料层：00

升降目标脉冲

货叉上有料000000

放料列：00

货叉左侧边界1#

货叉左侧边界2#

欢迎界面用户登陆主界面手动控制用户参数系统参数信号显示.-

图（6）

3-1）该界面为正常情况下，自动运行的显示情况。其中状态信息作用显示如下：以堆垛机I#

为列

自动控制：即当堆机机选择自动控制，即把电柜面门上的旋扭转到自动后，该指示灯会变亮。

转到手动则灭。

复位完成：表示当堆垛机复位完成时，该指示灯亮

忙碌中：表示当前堆垛机正在执行出入库的任务.

故障中：表示堆垛机有故障，需要看具体的故障可以通过报警界面查看。

另外可以通过堆垛机电柜侧面上的三色灯判断一些堆垛机的状态：

三色灯的状态：

绿色的时候禁止进入堆垛机的工作范围内.

黄色表示堆垛机已处于随时启动状态

红钳表示堆垛机处于报警中.或者自动出现警告堆垛机自己复位中

不亮表示堆垛机处于手动状态.

3-2）堆垛机的当前位置：

该信息显示堆垛机当前的所在第几例跟第几层,以及当前行走'升降'货叉的脉冲值。

3-3）堆垛机的当前目标位置：

该信息显示的是当前堆垛机目标定位的升降排层列，

注意:这些位置是经过计算后转换后的结速，不能跟实际的排层列挂勾，它检测的是实际的认址

铁片数的位置

按'手动操作'可以切换到手动界面，如下图:

堆垛机手动操作&州捷丰

货叉脉冲000000计数列回上到取料位上到放料位前进到位列中心检测

行走脉冲000000计数层回左侧边界1#

左侧边界2#

升降脉冲000000HHH

右侧边界1#

快上下到取料位下到放料位后退到位右侧边界2#

层中心检测

HQQ货叉左限位

货叉右限位

□货叉左伸货又右伸长叉左伸

快货叉左中位

进货叉右中位

QQQ长叉左中位

.货叉左回中货又右回中长叉右伸长叉右中位

快下口口

欢迎界面用户登陆主界面手动控制用户参数系统参数信号显示

图（9）

5、在图（9）中，可以分别可以对堆垛机进行手动控制及手动定