【《足式机器人研究现状国内外文献综述》2900字】

]采用高密度电机驱动，膝关节装有串联弹性驱动器，可以方便地控制机器人的位置。但是，由于在弹性驱动器的设计中加入了弹簧等迟滞环节，系统的动态响应能力会降低，不利于将其应用到高速奔跑的机器人中。图1.12纯电机驱动的Spot 图1.13ScarlETH腿部结构参考文献袁闪闪,吉爱红.四足动物的运动行为和力学[J].机电一体化,2017,23(03):15-22+47.谭民,王硕.机器人技术研究进展[J].自动化学报,2013,39(7):963-972.史洪敏.高速重载步行机器人动力学分析及步态规划[D].燕山大学,2017.熊蓉.仿生腿足式机器人的发展——浙江大学控制学院机器人实验室熊蓉教授谈国内外腿足式机器人研究情况[J].机器人技术与应用,2017(02):29-36.朱强,周良生.军用仿生足式机器人的发展现状[J].山东工业技术,2018(01):184+132.尹晓,刘瑞元,王少坤.仿生四足爬坡机器人的设计及分析[J].电子世界,2020(11):149-150+153.KitanoS,HiroseS,HorigomeA,etal.TITAN-Ⅷ:sprawling-typequadrupedrobotwithabilityoffastandenergy-efficientwalking[J].ROBOMECHJournal,2016:20-33.何淑垒.四足移动机器人的球面并联腿机构设计与运动性能研究[D].山东大学,2019:1-9.王晓磊,金振林,李晓丹,刘祥.串并混联四足仿生机器人动力学建模与分析[J].农业机械学报,2019,50(04):401-412.胡伟.欠驱动六足步行移动机器人的设计与分析[D].上海工程技术大学,2015HutterM,GehringC,JudD,etal.ANYmal-AhighlymobileanddynamicquadrupedalRobot[C]//IEEE/RSJInternationalConferenceonIntelligentRobots&System.IEEE,2016:38-44.HutterM,GehringC,LauberA,etal.ANYmal-towardleggedrobotsforharshenvironments[J],AdvancedRobotics,2017:1-14.臧红彬,沈连婠.TheoJansen仿生腿研究及其机构优化设计[J].机械工程学报,2017,53(15):101-108.王鑫.类豹型四足机器人高速运动及其控制方法研究[D].哈尔滨工业大学,2013.WoodenD,MalchanoM,BlankespoorK,etal.AutonomousnavigationforBigDog[C].IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA).Anchorage,AK,USA.2010:4736-4741.AnanthanarayananA,AzadiM,KimS.Towardsabio-inspiredlegdesignforhigh-speedrunning[J].Bioinspiration&biomimetics,2012,7(4):46005.杨超峰.液压四足机器人的步态规划研究[D].北京理工大学,2015.ParkJ,Kyung-sooKim&SoohyunKim.Designofacat-inspiredroboticslegforfastrunning[J].AdvancedRobotics,Vol.28,No.23,2014:1587-1598.SeminiC,BarasuolV,GoldsmithJ,etal.DesignoftheHydraulically-Actuated,Torque-ControlledQuadrupedRobotHyQ2Max[J].TransactionsonMechatronics,2016:1-12.赵朋.串联弹性驱动器动力学模型及其特性分析[D].哈尔滨工程大学,2012:1-20.HutterM,GehringC,BloeschM,etal.StarlETH:Acompliantquadrupedalrobotforfast,efficient,andversatilelocomotion[C]//InternationalConferenceonClimbingandWalkingRobots,2012.HutterM,HoepflingerM,Gehring