工业机器人系统集成 课件 2.1.1 工业机器人IO通信的种类

2.1.1工业机器人I/O通信的种类情景导入图4-1工业机器人I/O通讯种类

工业机器人具有丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备的通信。在一般情况下，工业机器人支持的I/O通信方式包括普通I/O通信、现场总线通信和网络通信等。I/O是Input/Output的缩写，即输入/输出，工业机器人可通过I/O与外部设备进行交互。数字量输入：各种开关信号反馈，如按钮开关、转换开关、接近开关及触摸屏中的开关等；传感器信号反馈，如光电传感器、光纤传感器；接触器，继电器触点信号反馈。数字量输出：控制各种继电器线圈，如接触器、继电器、电磁阀；控制各种指示类信号，如信号灯、蜂鸣器。普通I/O通信图4-2标准I/O板DSQC651普通I/O通信包括Signal和GroupSignal两种方式。本地I/O模块是工业机器人控制柜中常见的模块之一，是默认必备的模块，最常见的有8输入和8输出类I/O模块，或者16输入和16输出类I/O模块；将0V和24V的模拟量作为数字控制中的0和1。在小型系统中，普通I/O通信常用来快速地连接电磁阀及传感器，可实现夹具等部件的控制。现场总线通信图4-3PLC与机器人通讯

场总线（FieldBus）是近年迅速发展起来的一种工业数据总线，主要用于解决工业现场的智能化仪器仪表、控制器、执行机构等设备间的数字通信问题以及上述现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递问题。简单地说，现场总线就是以数字通信替代了传统4～20mA模拟信号及普通开关量信号的传输，是连接智能现场设备和自动化系统的全数字、双向、多站的通信系统。从系统的角度来看，现场总线是用于不同工业设备之间通信的可靠接口，如工业机器人和PLC的通信；从控制方式的角度来看，现场总线是普通I/O的扩展。网络通信图4-4Socket

网络通信主要包括Socket、PCSDK、RWS（robotwebservice）、OPC、RMQ（robotmessagequeue）。图4-5OPCUA

网络通信图4-6用IE浏览器读取机器人

图4-7用OPC读写并定义机器人数据

知识回顾图4-7各通信方式的总结

通信方式要求特点本地IO本地IO模块使用硬接线的方式传递每个信号；信号较多时，有整理线束的麻烦。总线对应的总线模块；profinetslave除外，只需要使用控制柜自带的网口。稳定。不同总线的通讯效率不一致，特定总线的通信效率等可以手动设置，也受到线缆长度和类型的影响。使用总线，控制上相当于获得了巨大数量的普通IO。SocketPCinterface选项简单易用，有较高的柔心。如果仅仅是基于数据的通信，这就是最佳的方案。在有相机和PC通信的场合，有广泛的应用。PCSDKPCinterface选项功能全面，当除了数据通信之外还需要程序控制等操作时选择免费。RWSRobotware版本在6.0以上涵盖PCSDK的几乎全部功能，基于HTTP能够夸平台使用。暂时不需要购买任何机器人选项，是未来ABB主推的技术之一，免费。随着Robotware版本的更新，会不断加入新的功能。RMQ和PC通信时，要求PCinterface