超经典CANoe综合项目工程案例

CANoe入门Stepbystep系列（一）基本应用

CANoe是Vector公司针对汽车电子行业总线分析工具，当前我用CANoe7.6版本进行简介，其她版本功能

基本差不多。

硬件我使用是CANcaseXL.

1,CANcu软件安装很简朴.先装驱动,再装软件八安装完毕，插卜IJSB,连接硬件,这样在捽制面板中,Vector

Hardware进行杳看

VectorHardvareConfig

FileEditToolsWindowHelp

d圣HardwareDetails

图上

1ytual8NBu$1^DeviceCANcaseXL1

B语图醒曜SHU

TypeUSB2.0

由・CANpiggy251mag(Highspeed)

Serialnumber

+■LINpiggy7269mag

Driverversion7.3.18

|+£2Application

Firmwareversion7.3.18

£iGeneralinformation

E囹LicenseCapabilitiesCAN,LIN,J1708

⑷MultipledevicemodeNO

畲ReceivelatencyFast

vectio?

通过查看信息可知，CANcaseXL中两个piggy,一种是251（高速CAN）,一种是7269（LIN）,此外惯

用尚有1054（低速CAN,或称容错CAN）,由于CANcaseXL中只能支持两路通讯，这样piggy可以自由

组合

2,硬件连接正常，打开CANoe软件

File->NewConfiguration可以选取新建工程模版，咱们这里选取CAN_500kBaud.tcn,这样新建了波特率

为500KCAN工程，可以File->SaveConfiguration,进行保存

3,接下来就要使用CANdb++Editor工具对总线网络节点，消息，信号，进行定义了。

点击工具栏这个图标1,或开始菜单中找这个工具启动

启动后，File->CreateDatabase,选取CANTemplate.dbc,选取R录及文献名，进行保存

VectorCANdb++Editor-C:\DocusentsandSettings\Adainistrator\^®\CA...[,|fn-|fX~|

刊Fil®EditViewOptionsWindowHelp日X

;Q金囿因耳X国画国卮]司段%Bm

SW」

NetworksProtocolCommentBusType

里

ECUSWCANoeTestOl

《CANCANt

Environmentvariables

J-Networknodes

冈

？Messages

Signals

<>

1Network(s)

Ready

右键Networknodes->New,进行网络节点定义，这里只需要填写Name即可，例如：Node_A

然后添力UNode_B,完毕后如下图，这样在Networknodes目录下面添加出来两个节点

VectorCAHdb++Editor-C:\DocuaentsandSettings\Adainistrator\^®\CA...[,|fD~||3^|

节点添加完毕后，卜一步添加CAN消息“右键Messages->New,这是需要定义名称，ID,DLC等信息、，如

下:

lessage*lessage_A(0x10)

然后在Transmitters页面，点击Add按钮，添加Node_A为发送节点，意思就是说，此消息,是从Node_A

节点发送出来

其实尚有•种办法就是，此时暂时不定义发送节点，然后直接以拖曳方式拖曳到发送节点上，功能上是同样

有了消息，消息里携带东西自然是信号咯，那么咱们开始创立一种信号

右键Signals->New,填写如下信息

7<——07<——07<——0

BOBOBOCRC

74——015^—823—16Intel

23—1615^-8X——0Motorola

用0和1来表达开关信号状态似乎还不是很直观，咱们可以使用on和off来表达就好了，干是View->Vdlue

Tables,右键空白处->New,犍入如下信息：

定义好了之后，还需要跟信号进行关联。右键需要关联信号->EditSignal,ValueTable中关联刚才建立那个

ValueTalbe项

Signal'S,itch_lA'

帮助

这择一种信号就完毕了，此外还需要加一种类似信号.可以点击Signal根目录，在右边选取Signal复制，及

粘贴，然后双击复制好Signal后，进行某些编辑，然后用上面办法关联Message即可迅速建立第二个信号了，

是不是很以便

继续添加第三个信号，IndicatojA,跟上面同样，但是我这个信号想放在Message第二个字节位置，怎么办？

其实很简朴，有两种办法：第一种，右键已经关联好，即在Message目录下信号，Editmappedsignal,在

弹出对话框中Startbit中填8,这样就这个信号就跑到该消息第二个字节中了。第二种办法，右键该消息->Edit

Message,在Layout页面中，拖动信号色块进行移动

■essage*Bessage_A(OxAA)

应用回|帮助

以上Message_A消息及消息下所定义已经定义完毕

如法炮制此夕【、一种消息Message_B,完毕后如下图。

VectorCANdb++Editor-C:\Docu»entsandSettings\AdBinistrator\^®\CANoeTest\CANoeTestO—13回区）

下面创立环境变埴，右键Environmentvariables

陆续把其她环境变量加好，Indicato「Access属性为Write哦，加完如下:

VectorCANdb++Editor-C:\Docu»entsandSettings\Ad>inistrator\^|Bj\CANoeTest\CAiroeTestO—13回区）

数据库定义这款基本上就0K了。保存后关闭CANdb++Editor,回到CANoe主程序中。

请在Configuration->Opt:ions->ConfigijrationSettings->ChannelUsage设立使用通讯通道，由于这

个只需要1路CAN,其她都设立为。就可以。

'Trace入Conficuration^Analysis/

点这个选项页面可浮现SimulateSetup界面

BSimulationSetup13回区I

x|

I-钞Networks

awCAYVetvorks

BWCn

星Nod”

♦Generators

mInteractiveGenerators

QReplayblocks

「：Databases

B*Channels

gCAK1

Network

CAB

CAB1

>\CAN[

右健Databases->Add,把刚刚创立好dbc给加载进来，之后再连线上右键->InsertNetworkNode

Nodes

Generators

Inter&ctiv«C«n«r^tors

Replayblocks

Databases

国CANoeTestOl

fej«Chaxmels

NetworkyCAN1

CAB

InsertNttvorkKode

InsertCAP二TestModule

Insert.NETTtstModule

InsertXMLTestModule

InsertGeneratorBlockCAN

InsertInteractiveGeneratorBlock

M<>>[\CAN/

SwitchAllBlockstoReal-Ti®eUode

成果如下:

SiaulationSetup

A

QNetworks

日播CANNetworks

SWC"

s星Nodes

qECUi

Generators

rInteractiveGenerators

aReplayblocks

Databases

&CANoeTestOl

臼MChannels

夕CAN1

EEE\CAN[

右键这个ECU模块・>Configuration,在NetworkNode选取Node_A,完毕，然后添力口Node_B

NodeConfiguration

CommonComponentsBuses

NodeSpecification

Compile

c:.]^administrator\^®\canoetest

OK

完毕后如卜图，这样dbc与CANoe关联就好了。

墓

SxAulati.onSetup-ll_a|p<

S钟M«tvorks

fcWCABNetworks

EWCi»

Q星Md”

旦Node.A

t星Node_B

iGenerators

iInteractiv«Generators

Replayblocks

DaUbas«s

NetworkB--

®CAMoeTestOl

CAB

■ChArm«ls

CAV19CAN1

4,界面设计

网络及相应关系设立好之后，应当设计界而了，一种良好界面可以直观显示及控制各种信号。

界面设计工具备两种：一种是PanelDesigner,新界面设计工具，此外一种是PanelEditor是老界面设计工具,

无仑采用何种工具设计界面，都可以和CANoe较好兼容，没有问题。下面咱们先用第一种界面设计工具来完

毕界面设计

点击工具栏这个图标或File->OpenPanelDesigner,打开界面编辑器，界面如下:

保存一下该界面，起名为PaneLA,一种空界面上可以放置右上边若干组件。放置好之后，选中界面上组件时候,

右下侧回显示当前选中组件属性，可以更改相应大小位置等，但最重要是Symbol属性，这里要说一下，每个

界面组件也都需要与CANoe关联,否则单纯界面是没有任何意义，关联重要是信号和环境变量，在Symbol

属性SymbolFilter属性中可以进行选取，咱们这里关联是环境变量，因此选取EnvironmentVariable,然

后再点击上面Symbol属性，然后在弹出页面中选取相应关联变量

完毕后可以按同样办法设ilPaneLB,111^^SaveAs办法迅速建立同样Panel但是与环境变量关联和界面文

字需要进行微调。这样两个Panel都已完毕。也已经建立了与CANoe之间关联。

5,CAPL编程

所有前期准备工作和组装工作都已完毕，当前需要编写程序使整个系统有机运营起来。回到CANoeSimulation

Setup界面，然后•点击Node_A模块，像铅笔同样图标£],填写程序名称，这里Node_A,然后打开编程界面,

完毕如下程序。然后完毕Node_B程序。小技巧：如果背不出详细消息名称，信号名称或环境变量，可以右键

程序空白处，你会得到意外惊喜，试试看。

OK大功告成

6,运营

当前点击工具栏一口，运营程序。注意：这里表达实际网络，所有消息是发送到物理网络上，如果

只是验证程序，设立成这样就可以了同*"2」,完整运营成果如下:

JVectorCABoc.LIB-CAXocTcst01.cf<-JB

(Lil.V>e*W1«rtV»de£onficsr»t>onlind«*S«lp

I。。。口，三0a-9•

r.Panel.A_X

SaitehIA

|BuU“》|Switch2A

IcvdicatorA

“Trace-」口D

oi£电国为U厚H监810A200x•一苞〔」・田A的,

二T•

1(CUIDDirM£D«t<

0FilttrGrgp08一

0j

0OStopfilttr

Drc<plintstofilt«s

□©P«»filt«r

Drc>plintstofilt«s

0Write

icey^CoAfinnfion/

0:0001:53OMUKISUXIIIKB

就是这样，一步一步，咱们完毕了第一种完整CANoe应用工程，虽然这只是入门第一步，但整个CANoe开发

流程基本涵盖，如果能跑出上面运营成果，依然可以给咱们诸多惊喜。咱们需要这样惊喜，由于这是咱们继续

前行动力。

CANoe入门Stepbvstep系列（一）CAPL编程

CAPLCommunicationApplicationProgrammingLaguageCAPL类似丁C语言语法，因而所

有语法请参照C语言教程，这里不在这里进行详述，关于C语言，亳无疑问，一方面推荐人们看谭浩强教师书,

典型中典型，看完这本C语言应当没问题了。CAPL在CANoe中起到重要作用，她将所有某些联系起来（请

看下图）当前咱们予以上一节基本上，来着重简介CAPL编程。

CAPL语法是C语言，又有某些C++特性，this指针，事件等，对于事件理解可以学习任意一种面对对象语言,

首准C#.NET,可以参照我博客学习，固然这个似乎比CAPL自身更加难，事件也更加多，但这并不妨碍对事件

理解，其中事件类型如下图:

CAPLEvents

EventClassEventNameProcedureexecuted

oapl0006

SystemPreStartDuringinitializationofCANalyzerorCANoe

SystemStartOnpressofStartbuttonforCANalyzerorCANoe

SystemStopMeasurementOnpressofStopbuttonforCANalyzerorCANoe

CANControllerBusOffOndetectionofBusOffconditionintoolhardware

CANControllerErrorActiveOndetectionofErrorActiveconditionintoolhardware

CANControllerErrorPassiveOndetectionofErrorPassiveconditionintoolhardware

CANControllerWarningLimitOndetectionofWarningLimitconditionintoolhardware

CAN-MessageuserdefinedOnreceptionofdestgnatedmessage

TimeruserdefinedOntimeoutofdesignatedtimer

KeyboarduserdefinedkeyOnkeyboardpressofdesignatedkey

ErrorFrameErrorFrameOndetectionofeachErrorFrameintoolhardware

FunctionuserdefinedOninvocationoftheuser'sdesignatedprocedure

EnvironmentuserdefinedOnchangeindesignatedenvironmentalvariable(CANoeonly)

卜面来几种小例子协助理解

来个CANoe版本helloworld!来兴奋一小下吧。开整〜

在打开CANoe,新建个工程，在SimulationSetup中力□个Networknode,点铅笔，忘了吗，上一节刚讲过,

右健Start->New,键入如下代码

gjCAPLBrowser[ECUI.can♦

-gdit£gpi】@rOptionsVindov

幺Includefileszariables

2Variables

F.2Systen

PreStart

5Start

二PreStop

.StopMeasurenent

*,二CABController

CANNessgcs

ZSignalChange

〜SignalUpdate

%SysvarChange

)

SysvarUpdatenstart

Tmervrit©(rhollovorld!*);|

Keyboard

ErrorFrajne

、Environment

/.CallbackFunction

/.Function

R,禽dy

编年后，关闭CAPLB「owe「。运营CANoe工程，成果如下,哇塞成功咯，好有成就感啊。

VectorCAHoe.LIN-CAPL_Test.cfg•13回区）

|lEileVie”StartBodeConfigurationlindovHelp

p用卜—?6

时fritc

SourceMessage

OCAPL/•METMake:C:\DocunentsandSettings\Adttini3ti:atx)t\*AXr\CAJToeTe3t.ForVer7.6\StepByStep_2\ECUL.can

BSystemSsxxofaeasureaent04:03:12pu

■System01-0003CAN1sixiulatedbuswith500000BPS.

■System01-0003CAN2smulacedbuswith500000BPS.

■Syotcaaandaniuaciontaocor-1•

OCAFL/•METhelloworld!

\AII\System*\CAPL/.NET*\inspectWlrt«kATest/

G■要日赛把T厚W«欧扇会口•且才给口3H・

irDLC

^ConfionAnal/

000:0014OJLIMESIHNUWHT：

这个例子似乎跟CAN通讯没啥太大关系啊，好，咱们接下来再做一种例子

EICAPLBrovscr-[ECU1.car]均回又|

'Fil«Ed&UCvMipalvxOpI&VM»ffmdvwHvlp

口信Q目电)密悌3®M育博国甜

&Includefilesvariables

2Variables

message0x555msg[={dlc=l}:

E3Syrten

□,PreStart

2Start

骂PreStop

、StopMeasurement

由-jCANController

㈡CANMessages

〜SignalChange

〜SignalUpdate

,SywarChange

'SysvarUpdate

…•&Timermsel.byte(O)=OxAA.

t滴KeyboardMoutput(msgl);

遍I'IT

WErrorFrajie

:、Environment

/«CallbackFunction

/.Function

EnpiyTeviplate

运苗成果如卜，按键盘b键，将发这种CAN消息，连die是啥都不懂得同窗，推荐先学习卜CAN基本知I

识，推荐瑞萨公司《CAN入门书》，讲非常好。

VectorCAHoe.LIN-CAPL_Test.cfg•目回区）

IEileJfievStart"odeConfiscationSindov於Ip

IuHH

SourceMessage

0CAPL/.METMake:C:\DocunentsandSettingsXAdttinistratxjrX*AAr\CAWoeTestForVer7.CXStepByStep^XECUL.can

■3yocckioftiiCQOULciBcnc04;10;09pit

BSystem01-0003CAN1slxiulacedbuswith500000BPS.

■System01-0003CAN2smulacedbuswith500000BPS.

■Systenandanimationfactor=1.

■CAPL/.METhelloworld?

■SystemEndofneasurenent04:IS:48pn

■SystcaiScareofmeasurement04:15:49pn

■System01-0003CAN1sinuiatedbuswith500000BPS.

BSystea01-0003CAR2simulatedbuswith500000BPS.

11System5danimationfactor=1・

-：CAPL/・MFThellowocld1

AllASystem*XCAPL/.NET*AinspectXC«ilrt«kATest/

3M篁星赛始」，&厚«z■扇,心电口，电CJ•仪•CBlnidal•

\TXACC人Confi—sotion入Analyxii/

000:00090JUMESIHNVWHF：：

运管刚刚那个例子你会发现，按一下b,只发送一条消息，但在实际应用中CAN消息都是循环持续发送，咱们

要对刚刚程序进行某些修改。完毕这样功能。程序如下:

variables

message0x400msgA={dlc=l);

mstimertimerA;

intconditionA=0;

)

onkey'a'

{

conditionA=IconditionA;

if(conditionA==1)

<

setTimer(timerAz200);

}

}

ontimertimerA

{

if(conditionA==l)

{

setTimer(timerA,200);

}

msgA.byte(O)=msgA.byte(O)-l;

output(msgA);

)

运营成果如下：按A健，Timer启动，发送消息

VectorCAloe.LIM-CAPL_Te»t.efe度回区I

•YieCode£onficur，S。nKelp

I□Q84—国Is?。/囱网・"回|$z"“bw画?电

SoucceMessage

Startofaeasuteienc09:15:02ax

01・0003CAW13iDLUlai2dt»U3W15500000BPS.

01・0003CAW23iMUlasdbU3W15500000BFS,

andanimation：acwr-1・

hellovorld!

Endo£nea?urexeac09:16:50ak

\/UI£System入CAHJ.慨丫卜1rspcek3如&入X/

，TZQOC

u・汇它潺的，*住・4卧图•・・，•；，寿.口him，

►\r—s人Connm3ion入AMIEM/

R«<4y0KUHHSIMmWHEX

接下来咱们一起来看总结一下CAPL编程要点:

CAPL编程梅［述

■CAPL是CAN总线访问编程

语言(CANAccess

启动/停止］［入］

ProgrammingLanguage)

■类C语言1CAN总线5

■应用于VectorCAN工具节CAPL程序

点编程1CAN总线:

■基于事件建模的语言串口井口

IiiHHHi

。总线事件

。属性事件

。时间事件

CAPL的事件类型

事件类型事件名程序执行条件事件过程语法结构*

PreStartCANoe初始彳匕时执行•onpreStart{...}

系统事件Start测量开始时执行onstart{...}

StopMeasuremet测量结束时执行onstopMeasurentent{…}

BusOff硬件检测到BusOff时执行onhusOff{.../

CAN控制器ErrorActive硬件检测i'JErrorActive时执行onerrorActive{…}

事件ErrorPassive硬件检测到ErrorPassive时执行onerrorPassive{...}

WamingLimit硬件检测到WamingLimit时执行onwaniingLinutf...}

CAN消息事件自定义接收到指定的消息时执行onmessageMessage{…}

时间事件自定义定时时间朝过时执行ontimerTimerf...}

键盘事件自定义键值指定的键被下时执行onkeyKey{…}

错误帧事件ErrorFrame硬件每次检测到错误帧时执行onerrori'rame!.../

环境变量事件自定义指定的环境变量值改变时执行onenvVarEnvVar{…}

事件过程语法结构''列中兰色字体表示该程序的关键字：深红色字体表示用户自定义的名称:

内是