NI CompactRIO- 可重新配置的控制和采集系统

NICompactRIO——可重新配置的控制和采集系统

关键字：CompactRIO,系统，采集

概览

NICompactRIO是一种小巧而坚固的工业化控制与采集系统，利用可重新配置1/0(RIO)

FPGA技术实现超高性能和可自定义功能。NICompactRIO包含■个实时处理器与可重新

配置的FPGA芯片，适用于可靠的独立嵌入式或分布式应用系统；还包含热插拔工业I/O

模块，内置可与传感器/调节器宜接连接的信号调理。CompactRIO展示了一种支持开放访

问低层硬件资源的低成本架构。CompactRIO嵌入式系统可以使用高效的LabVIEW图形

化编程工具进行快速开发。利用NICompactRIO,您可以快速建立嵌入式控制与采集系

统，而且该系统的工作性能和优化特性可与专门定制设计的硬件电路相媲美。

CompactRIO平台包括带有工业浮点处理器的cRIO-900x和cRIO-901x实时控制器，

其中CRIO-901X系列的4槽和8槽可重配置机箱具有1百万或3百万门FPGA..该平台

还包括新型CRIO-907X系列——一种集成的控制器与机箱。CompactRIOC系列模块提

供了各种类型的I/O,从±80mV热电偶输入至IJ250VAC/VDC通用数字输入。用户可以使

用LabVIEW、LabVIEW实时模块和LabVIEWFPGA模块开发CompactRIO嵌入式系

统。CompactRIO可以有三种配置——嵌入式系统(包括CompactRIO集成控制器与机

箱)、R系列扩展系统和远程高速接口系统。

CompactRIO嵌入式系统

CompactRIO嵌入式系统包含一个实时嵌入式处理器、带有可编程FPGA的4或8槽可重

新配置的机箱和热插拔工业I/O模块。这种低成本的嵌入式架构支持开放访问低层的硬件

资源，以快速开发定制的独立或分布式控制与采集系统..

CompactRIOR系列扩展系统

CompactRIOR系列扩展系统使用同样的热插拔工业I/O模块，为PCI或PXI/CompactPCIR

系列FPGA设备提供高性能的信号调理和工业扩展I/O。该扩展系统为各种应用增加了自定

义的测量功能，如传统的插入式数据采集、视觉、运动和模块化仪据等应用。

CompactRIO远程高速接口系统

CompactRIO远程高速接口系统使用与其他CompactRIO平台相同的热插拔I/O模块，以实

现与Windows台式机或笔记本电脑的高速接口。嵌入式系统中的90xx实时控制器为一个支

持高达50MB/s数据传输速率的高速远程控制器所替代＜

低成本的开放式架构

CompactRIO采用低功耗实时嵌入式处理器，以及一组高性能的RIOFPGA芯片。RIO核心

内置数据传输机制，负责将数据至传输嵌入式处理器以进行实时分析、后续处理、数据记录

或者与联网主机的通信。利用LabVIEWFPGA的基本I/O功能,CompactRIO支持对每个I/O

模块的输入/输出电路的直接硬件访问。所有I/O模块均包含内置的连接、信号调理、转换

电路（如ADC或DAC）和一个可选配的隔离屏蔽。该设计展示了一种支持开放访问低层硬

件资源的低成本架构。

I/O模块

每个CompactRIOI/O模块都包含内置的信号调理和螺旋接头、BNC或D-Sub连接器。通过

硬件的实现。RIOFPGA芯片与I/O模块以星型拓扑相连接，从而可以访问每个模块以实现

精确控制并在定时、触发和同步等方面获得极大的灵活性。通过本地PCI总线连接，实现

了RIOFPGA与实时处理器间的高性能接口。可重新配置的机箱采用了相同的金属架构，使

得整个CompactRIO平台同样坚固。

集成的控制器与机箱

集成的配置将嵌入式实时控制器与包含有FPGA的机箱组合在独立的单元之中。这样的配

置提供了模块化控制器与机箱的所有功能特性，并进行了成本优化以使得该系统非常适合大

容量的应用。

可重新配置的I/O(RIO)技术

借助NIRIO技术，您可以利用可重新配置的FPGA芯片与LabVIEW图形化开发工具定制

您自己的测量硬件电路。现在您可以利用可重新配置的FPGA技术，自动合成高度优化的

电子电路来执行您的输入;输出、通信或控制应用。

现场可编程门阵列（FPGA）

FPGA设备凭借其性能、可重配置性、小尺寸和较低的工程开发成本等特性，为控制与采集

系统的厂商广泛采用。由于电子设计工具的复:杂性，基于FPGA的设备通常是由厂商而不

是用户来定义。现今，您可以利用用户可编程的FPGA构建高度优化的可重新配置的控制

与采集系统，而不必了解专门的硬件设计语言，如IVHDL。利用CompactRIO,您可以在硅

片上设计定制您自己的具有25ns定时/触发精度的控制或采集电路。

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FPGA设备的特色在于一个带有可配置的逻辑组块（CLB）阵列的可重新配置的数字架构，

该阵列被外围I/O模块所环绕。利用可编程的互连开关与接线路由，可以实现信号在FPGA

矩阵内的任意方式路由。CompaciRIO提供4槽和8槽机箱，可选用I百万或3百万门FPGA

芯片。

性能、尺寸与重量

利用LabVIEWFPGA软件与可重新配置的硬件技术，您可以利用CompaciRIO构建超高性

能的控制与采集系统。FGPA电路是一种并行处理的、可重新配置的计算引擎，在芯片硅电

路上执行您的LabVIEW应用程序。您可以在硅片上设计定制您自己的具有25ns定时;触发

精度的控制或采集电路。LabVIEWFPGA提供了大量的内置函数，可用于模拟闭环PID控

制、5阶FIR滤波器、一维查找表、线性插值、过零检测和正弦波的直接数字合成。

利用嵌入式RIOFPGA硬件，您可以实现超过100kS/s循环速率的多循环模拟PID控制系

统。可以实现循环速率高达1MS/s的数字控制系统，并可以以40MHz(25ns)周期速率

的单个while循环评估布尔逻辑的多个层次。鉴于RIO核心的并行木质，添加额外的计算并

不会必然降低FPGA应用的执行速率。

尺寸与重量

CompactRIO专为恶劣环境和较小空间的应用设计。对于许多类似的嵌入式应用，尺寸、重

量和I/O通道密度均是关键的设计需求。利用FPGA设备的卓越性能和较小尺寸，

CompactRIO能够在一个紧凑、坚固的封装中提供前所未有的控制与采集能力。4槽可重新

配置的嵌入式系统尺寸为179.6*88.1*88.1mm(7.07*3,47*3.47英寸)，重量仅为1.58kg

(3.471b)。对于布满32通道I/O模块的8槽系统,其通道重量密度为9.7g/ch(0.34oz/ch),

通道体积密度为8.2cm3/ch(0.50in.3/ch)o

尺寸（4槽）179,6*88.1*88.1mm(7,07*3.47*3.47in.)

尺寸（8槽）274*88.1*88.1mm(10.79*3.47*3.47in.)

重量（4槽,典型）1.58kg(347lb)

重量（4槽，典型）2.48kg(546lb)

通道重量密度（8通道模块）38.7g/ch(1.37oz/ch)

通道体积密度（8通道模块）32.9cm3/ch(2.01in3/ch)

通道重量密度（32通道模块）9.7g/ch(C.34oz/ch)

通道体积密度（32通道模块）8.2cm3/ch(0.50in3/ch)

超高标准工业认证与评级

CompactRIO是一种可重新配置的嵌入式系统，它组合了可靠、独立的嵌入式功能与适合恶

劣工业环境下操作的超高标准工业认证与评级。模块化CompaclRIO系统适合-40~70℃

（-40758°F）的操作温度范围、能抵抗50g冲击并可以支持危险环境或存在爆炸危险的环

境（Class^Division2）。大部分I/O模块能够抵抗高达23OOVrms瞬态隔离电压和250Vrms

持续隔离电压。每个部件都通过了各种国际安全、电磁兼容性（EMC）和环境认证与评级。

如欲查询每个设备的工业认证与其他技术文档，敬请杳阅操作指南手册。请访问

http://sine.ni.eom/manuals/main/p/sn/n23:l.4796以获得更多信息。

0-40〜70℃（-40-158°F）的操作温度范围——（模块化系统）

0-20~50℃（-4722下）的操作温度范围——（集成系统）

0高达2300Vrms瞬态隔离电压

050g冲击评级

0国际安全、EMC和环境认证

0面向危险环境的ClassI.Division2评级

0ll~30VDC双电源输入、低功耗（典型功耗为7~10W）——模块化系统

019〜30VDC单输入输入——集成系统

CompactRIOR系列扩展系统

在此配置.下，CompactRIO扩展机箱可以被连接到PCI或PXI接口的R系列FPGA设备的数

字端口。R系列设备可以安装在任何运行Windows或LabVIEW实时操作系统之一的台式

机或PXI计算机系统中。RIOFPGA位于R系列设备上，同时CompactRIO将R系列设备

上的单个数字端口转换为一个高性能的扩展I/O与信号调理系统。Windows主机CPU或PXI

RT控制器为模拟控制、分析或硬件在环（HIL）仿真提供高性能的处理能力。R系列RIO

设备与CompaciRIO机箱提供高速信号调理后的输入、输出、通信和控制能力，以及前所未

有的灵活性与优化性能。

Digital

R系列扩展机箱

CRIO-9I5I4槽R系列扩展机箱直接连接到直接连到PXI-783IR>PXI-78IIR或者PCI-7831R

等PXI或PCI接口的R系列设备上。在这种配置情况下，FGPA位于R系列设备匕同时

CompactRIOI/O模块提供工业I/O、隔离和信号调理功能。利用PXI-7831R或PCI-783IR,

每一块R系列设备都可以连接到2个R系列扩展机箱，即最多8个I/O模块上。利用

PXI-78UR,每一块R系列设备都可以连接到4个R系列扩展机箱，即最多16个I/O模块

上。

CompactRIOR系列扩展系统的操作系统选项

CompactRIOR系列扩展系统可以与运行Windows或者LabVIEW实时操作系统的台式机或

者PXI计算机系统配合使用。NI公司的LabVIEWReal-TimeModule（7.1及以上版本）软

件支持将标准的台式机作为LabVIEW实时目标。需要更多实时配置平•台选型的信息，请访

间网页ni.coni/realtimeo

CompactRIO远程高速接口系统

在这种配置下，NI公司的cRIO-9052型高速远程控制器代替了cRIO-900x型实时控制器，

提供了从任意的NIcRIO-910x可重新配置机箱到便携式电脑、PXI系统或者PC机的高速接

口。利用NIcRIO-9052,工程师们可以从CompactRIO机箱内的FPGA获得高达50MB/S的

接口速度。对于需要利用CompactRIO中FPGA的灵活性并且要求与便携式电脑或PC机高

速接口的应用而言，cRIO-9052是一个远程的、可重新配置的理想解决方案。用户可以选择

使用CompactRIO高速远程系统连接到运行LabVIEWWindows应用程序的便携式电脑、PC

机或者PXI系统上，也可以连接到运行LabVIEWReal-Time应用程序的PC机或者PXI系

统上。

LabVIEWReal-Time（ETS）

用于ETS的LabVIEWReal-Time提供种类最多的PXI机箱、控制器和内插式模块，用于数

据采集、机器视觉、运动控制、模块化仪器以及工业网络（CAN、GPIB、串行接口等）。

控制器处理器RAM（最大）

PXI-8145RT266MHzPentium128MB,DRAM

MMX

PXI-8175RT866MHzPentiumIII512MB,SDRAM

PXI-8176RT1.2GHzPentiumIII512MB,SDRAM

PXI-8186RT2.2GHzPentium4-M1GB,DDRSDRAM

PXI-8187RT2.5GHzPentium4-M1GB,DDRSDRAM

实时控制应用设计

可重新配置的控制和采集系统通常包含四个主要部分:

•用于输入、输出、通信和控制的RIOFPGA核心应用程序

•用于浮点控制、信号处理、分析和点对点决策的严格定时循环

•用于嵌入式数据记录、远程面板Web界面和以太网/串口通信的普通优先级循环

•用于远程图形化用户界面、历史数据记录及后续处理的网络化主机电脑

用户可以根据应用需求来决定实现一个或所有的应用部分。

HostPCCompactRIOReal-Time

Controller

NormalPriority

Loop

(Communication,

Datalogging!

Inter-thread

oUserOutputcommunication

Interface

TimeCritical

Loop

(FPGAReadAVrite)

LabVIEWFPGAModule软件

LabVIEW和LabVIEWFPGAModule软件实现了对NIRIO硬件上的FPGA芯片进行图形化

开发。利用LabVIEWFPGAModule软件，用户可以在运行Windows系统的主机电脑上开发

FPGA应用程序，然后LabVIEW编译并在硬件中实现代码。使用LabVIEWFPGAModule,

用户可以在不了解硬件设计或VHDL的情况下定义个性化的I/O和控制硬件电路。对FPGA

进行图形化编程使得LabVIEW用户合成自定义的测量电路，而且其工作性能和优化特性可

与专门定制设计的硬件电路媲美。

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重要的嵌入式系统开发者工具

LabVIEWFPGAModuleXabVIEWReal-TimeModule和用TWindows开发环境的LabVIEW

为加速开发高级、可靠且性能高度优化的可重新配置嵌入式系统提供r大量的工具和技术。

嵌入式项目管理者

•FPGA硬件目标配置和自动模块有找

•CompactRIO模块和I/O通道别名管理

・FPGA应用程序flash存储器下载和自动加载配置

LabVIEWFPGA开发环境

・用于模拟输入/输出、数字输入/输出和I/O属性节点/方法节点的FPGA设备I/O

•中断(IRQ)生成和同步功能

•40MHz单个定时循环，以25ns的时间间隔执行代码

•利用while循环、顺序结构、条件结构、for循环和其他执行控制结构的并行处理

・FPGA的FIFO数据缓存和存储器读/写

•使用40MHzFPGA时基的循环定时器/计数器(25ns定时脉冲、微秒或亳秒级分辨率)

•布尔逻辑、比较、数值计算、饱和算数函数和逐位数据操作函数

・HDL接口节点用于集成非LabVIEWIP核

•非线性系统和包括PID和五阶FIR滤波器的离散线性控制函数

••维查找表、线性插值、过零检测和直接数字合成正弦波发生器

LabVIEW实时开发环境

•Fl标配置选项，包含应用程序启动运行设置和开发、Web、远程面板和文件服务器访问

•开放的打开FPGAV【引用的函数用于有规划的比特流下载、通信接I」引用和程序启动

•利用FPGA产生中断（IRQ）的确定性实时while循环线程同步

•FPGA前面板控件/显示器读/写传输的数据

•用于整数到浮点数工程单元转换的数据缩放/映射函数

•实时FIFO数据缓冲

•定时时间循环结构用于多速率确定性控制

•浮点PID、定点特性描述、增益调度和速率限制器函数

•模糊逻辑控制、连续和离散线性系统和非线性系统及二