松下机器人基本操作训练

松下机器人基本操作训练

日期:2011.11.17

旗开博胜

-目录-

①示教器说明

・各种功能键说明2

•如何正确使用示教器3

•ID设定4

②机器人手动运转操作

•如何迸行操作5

•机器人运动6-7

•微动量的设定7

•暂停•紧急停止7

③示教操作（新程序的创建）

•示教的速度8

■如何进入示教模式•如何登录示教点9

•示教点登录界面1O

•退出当前示教模式11

•示教操作时功能键的使用11

•示教的详细没定12

•示教时的扩张机能设定12

④文件（程序）的检查•修正（跟踪）

•当前所示教程序的跟踪•修正工3

•所选择程序跟踪•修正14

•退出当前检查•修正操作15

・程序跟踪时对示教点的操作（添力口•变更•删除）16-17

•退出示教模式•返回视窗界面18

•示教速度的变更18

⑤国弧的示教

•国弓瓜插补（正确的示教方法♦不正碓的示教方法）19

⑥摆动运动的示教

•示教方法20-21

•摆动开始点•跟踪前后动作22

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T罢动运动示教点的咖除-以及不完全则除后的运动23

•撰劫运动条件的限制23

⑦焊接区间的定义.

•焊接开始点•中间点•结束点的命令24

⑧编辐操作

•打开/关闭文件（程序）25

•操作注意点26

■命令的变更（ARC-SET,ARC-ON）•命令的删除27

­命令的追力口（输入ON,OFF,等待输入）28

•命令的追力口（等待时I旬）,变更（等待时间）29

•输入数值的变更30

•使用MDI操作进彳亍位置修正30

•示教点的序号重亲斤排序31

•置换操作（焊接条件♦速度的成批替换）31

⑨运转

■启动方式32

-送丝/个体检查32

•运转条件限制32

•运转中示数点的修正33

⑩示教练习

•直线示教练习34

•直线修正练习35

•圆弓瓜示教练习36

•圆弧修正练习37

•摆动运动示教练习38

・摆动修ZE练习39

,综■练40

@示教器说明（中文/英文WindowsCE系统）

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1.各种功能键说明

暂停开关紧急停止开关

左转按键、安仝开关向前微动

后动开关I同服启动开关/

功能键

TP正面

，向后赞动

液晶显示屏（背面）

TP背面

右转换键

安全开关

模式选择开关用户功能包

中文名称英文名称小意图

非常停止开关EmergencySTOPSwitch

(EMG.STOP)9

(E.STOP)

启动开关STARTSwitch

暂停开关HOLDSwitch©

伺服启动开关ServoONSwitch①

Jog微动键JogDial

登录键（确认键）EnterKey

窗口切换键WindowChangeKeyo

取消键CancelKey困

用户功能键UserFunctionKey

旗开博胜

模式选择开关ModeSelectSwitch

运动功能键MotionFunctionKey

右转换键新程序的小教Rl-ShiftKey

程序修正LM去柴颔作都需要ID

左转换键

程序编辑登录（用户级别如

3点安全联统设定Aroint胳断加Switch

(DeadmanSwitch)

用户级别

・操作员级

总转操作

•系统管理员级

运转+示教+系统设定

・<ID登录界面>※如何显示用户ID登录界面

设定

控制器

用户ID

工

ID设定界面

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・在设定窗口|输入用户ID

FrobotJ（英文小写字母）

（允许使用浏览功能）

•在设定窗口|输入登录密

码rooooj（数字\

◎标准设定（系统管理员级）

用户IDrobot

用户登录密码0000眇

当输入错误需要隹竺丹T以使用匡清网;

・B2以后的版本

【允许使用自动登录功能】K逋

管理工具用户管理

醺一图匿猿一忸户管理卜冒♦

自动登录।画面内会出现自动登录设定界面

u＞【在窗口内设定】

（选择自动登录有效）自动登录画无效

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［②机器人手动操作（机器人手防商

IJ

1.伺服电源打开

处于有效状态）伺服打开

全开关的状态

X2X3

安全开关没按下伺服电源关闭

［力度过小］〈不能打开〉

mX2

安全开关按下过轻伺服电源打开

［力度适中］〈可以打开〉

安全开关按下力量过大伺服电源关闭

［力度过大］＜不能打开〉

LU^z>餐O港

2打开机器人运转图标

关闭打开

3.选择坐标系

右转换键刀乃汨冲-1

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4.运转推荐坐标（直角坐标/运动）（工具坐标/角度）

看工夕

坐标切换

左转换键左转换键右转换键

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2）机器人运动

①JUXD助fj］微可工廨人就可以运动

直角散鼠jl

=1*/=后叁♦三三

_===11ill=

111J1Hl

X1

低速运动中速运动高速运动More

▼

X2

*运动速度取决于Jog键旋转的格数

②口或⑪或皿©®

标准速度

高30m（限制在15m）

中10m

直角一＞

低3m

X3

*右图中的I■高」「中J「低」速度同

设定速度相对应。

速度的限制在疏％中选南教设铠

派1派2

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3兑散动运动操作

机器人运动一段指定距离后自动停止

派5[UIT]+我

1格旋转1个微动量

X6_____

图

按下取消键

标准微动量

高1.00mm

中0.53卷旋转3个微动量

低0.20mm

6-

旗开簿胜

4）在微动量设定窗口，分别设定移动量和转动量派4

选择0K或按下确认键。

移动量

转动量

或（壹））

登录

5）按下［取消犍,会回到前一画面。

6.一时停止

运转过程中一时停止

继续运转可以使用再启动功能

7.紧急停止X8

派8Z^\

伺服电源被切断，机器人安全停止

当伺服电源打开后，可以再启动

紧急停止

口♦仁、

*在操作过程中OK+和具有同样的

作用登录

旗开博胜

[③有关示教操作]

A.示教的运动速度

a.当保存焊接示教点时

P8焊接一P9

》--------->

示教点数次序指令程序内容说明

•MOVELP81Om/min机器人向s点以10m/min的速度运动。

P8_____________________________________________

ARC-SETAMP170VOLT22.0SO.60机器人从S点到E点进行直线焊接，焊接条件是：焊接

S点

电流170A;电压22V;焊接速度0.6m/min。

次序指

•ARC-ON焊接开始

令

示教点、数次序指令程序内容说明

•MOVELP91Om/min当机器人进行跟踪操作向E点运动时，运动

P9速度为10m/min。

E点进行焊接时,焊接速度为ARC-SET

次序指命令中所设定的速度。

令•CRATERAMP100V0LT19.0T=0.20机器人在E点执行0.2秒的收弧焊接，焊接条件是：

电流100A;电压19V。

•ARC-OFF焊接结束

机器人运动速度•在跟踪时，机器人按照示教模式下的速度运动。

•在执行焊接操作时，则优先执行ARCSET命令

.中的速度设定

b.当机器人进行空走操作时

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P8•MOVELP83Om/min机器人以30m/min的速度向P8点做直线运

动。

P9•MOVELP91Om/min机器人以10m/min的速度向P9点做直线运

动。

※运转•跟踪时速度相同

P8P9

O--------O----->

旗开得胜

B如何迸行示教操作（新筋的创建）

1.将模式选择开关打到£aZhJ（示教）侧。XI

2.打开菜单派

3.立件1苹电中注怪梦建来建立一个新的程序c派3

/1

R

一▼•

d二表

』System

智£?

，UJ控制箱

多

一部存磷2

(■

叩

II

4-1如果你接受系统自动给出的文件名।按下|尸键※4il+眇

（或者WU键）0K

4・之］^口果要改变文件名称［）

・将指针移动到文件名上，并选定它派5

・选择数字（123）派6

•将指针移动到BS±

・清除现有数字派8

・输入所需要的数字（程序号码）派9

-确认建立文件名※可

进入手动运转操作

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5.将机器人移动到需要的位置点※口※葭

6.示教点的登录保存

需要确认的事项

•处于添加示教点状态※修­确认插补方式※起※乂

•检查速度※W・焊接-空走的设定※上

※小

焊接空走

口昌添加

Spe^Speed每季

低速中速高速

*

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6-1按下届氯键进行示教点登录※知

*当按下“右转换”键时

登录

按下“登录”键，示教

X16

点会被登录并不出现

※*

对话框，

□

6-2检查对话框中的数据，按下0K键或登录键

8

※您

空走

※口

焊接

②窗口显示事例（焊接开始点）9

X20

X21

修什方式WEL■3■钗巨。库椁直

O%@zn/sin

手R祐升方its）F空走

^,EPP5.lO.OCWnin

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③窗口显示事例（焊接中间点）派20

④窗口显示事例（焊接结束点）※21

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7,退出当刖小教模式

1）按下.口切换।键

派22

2）打开［文件］菜单］派23

3）选择文件保存选项派24

X24保存

＜在示教模式下使用用户功能键＞

开始跟踪检气•送丝示教内容切换追加次序指令切替

*速度变换焊接/空走插补方式变换坐标系变换切替

上面的设定仅仅是假设，用户可以根据需要随意改变设定内容。

旗开簿胜

*在示教以外的其他操作方式时，功能键的使用会随着操作方式的不同而不同。

如果要了解进一步的详细信息，请参考用户功能键使用说明。

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8.示教的详细设定

1）打开lore菜卜X1More

▼

2）选择示教设定选项派2X1

=

=+

3）诗定内容的椅杳/修TF=

=

示教设定

X2

※3OK+眇

示教模式的初始设定是出厂时设定好的

键或哀键登录

在检查/修正后，按下0K

4）退出

※4

按下取消键^4

9.有关扩张机能设定

1）打开MOREJ菜里X1

2）选择j扩张鉴定］X5

X5

a.焊接区间转换

b.示教中使用焊丝接触监测功能

c.使用转换缓冲器

d.程序测试功能

e.跟踪设定

旗开簿胜

扩张设定

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曲文件（程序）的检查•修正操作］

功能键

ON（灯亮）OFF（灯灭）

2.移动指针到［程序窗口］的指定行程序上派2功能键

②检查程序中间步骤时

X3

功能键

蔻U望

X4

3.选择机器人运动ON

右转换

旗开博胜

OFF（灯灭）ON（灯亮）

4.打开跟踪图标派4

5.跟踪操作①②两种操作吵…有答卜

----------------/[②|研+㊉前进键

1）向前跟踪派5

2）向后跟踪派6

＜跟踪时的画面显示＞

•向前跟踪到示教点1①+

持续按下

未到达示教点到达示教点—I八I

②NOVE后退键

­向前跟踪到1以外的其它示教点

X6向后跟踪

CH-O

未到达到达

旗开博胜

B.从所选择的程序跟踪修正

1.将模避殍开关打到东就一侧冰1

2.打£3牛菜单派2

※1

3.在文件菜单上选择［打开］选项派3

※2

4.诜择「程序I或「悬沂打开i寸的文件I

IR■堰―睁的||管97、.

.一

l£J控制汾X4

邰在他2阵洋土仔X3

—I豪近一用过的文的

--------⑼亚文审

|收一文件1

派4程序

□

最近打开过

的文件

5,用坊立住幺祢出5

01

OK+

登录

旗开博胜

O

跟踪操作的运动模式

m

持续按下

m咆）键

m

DL

,持续按下

操作步骤

向前跟踪+

同时按下该键和Jog微

动键或者+键m

向后跟踪

同时按下该键和Jog微(n+

c作第退出

跟踪切换

灯亮跟踪开启ON

灯灭跟踪关闭OFF

旗开博胜

1.窗口切换※:1

2.选择文件菜单派2

O

3.从文件菜单中选择保存派3

□

4.保存程序匚）

［保存文件吗］?选择Yes或者登录键^4

或者

登录

旗开博胜

D.在跟踪过程中对示教点的操作

〔操作内容〕（①或者②）

添加可以追加示教点和次序指令

变更变更示教点（位置•速度•焊接），

变更次序指令等+E]

g删除删除示教点和次序指令右转换键功能键口

口

X2

I.添加示教点

1—在跟踪过程中添加示教点

确认机器人是否已经到达示教点位置

示意到达

2）手动移动机器人到添加示教点的位置派3

3）登录要添加的示教点派4

<港口示教点时需要确认的事项>

壬

沃力喧式确认插补方式确认

焊接-空走速度确认

或者

4）检查完对话框中的数据后,[TQK犍或者

登录键派5

X6

n.示教点位置的变更

1）跟踪到示教点位置

确认机器人是否已经到达示教点位置•到达示意

II

2）位置变更

手动移动机器人派7

如果移动量很少，可以使用微动操作木巴※7,

3）示教点的登录派8

重新确认一下变更内容

4）检查完确认内容后，按下0K键漏登录键※9

当需要对焊接区间进行修正时,、OK

可以使用扩张设定中的功能（扩张机能中示教设定）

或者[6]

in.示教点速度•插补形态的变更0

按下并转动

三

1）跟踪到要变更的示教点位置X10三

三

三

三

2）登录示教点X11

O

□

旗开博胜

O

＜数据修正-确认＞

3）按下0K键或者登录键XI2或者

T4更焊接初始点时，会提示你登录

信息“焊缝位置整体平移吗”？

IV.示教点的删除

1）跟踪机器人到要删除的示教点上XI3

2）登录示教点X14

X15

或者

删除方式确认

旗开博胜

3)［示教点会被删除］是十

选择Yes或者按下登录键XI5三

登录

□

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E.退出示教模式-返回跟踪窗口

1.操作结股JX1闻

1）按下件目用换键

将指针移动到文件菜单jP派2X2

2）打开文件菜单口口※亡土口

X3

3）在［文件］菜单上选择关闭派4十

＜回答「是否保存?」＞

①如果要保存可以选择0K或者按下登录键※5

关闭

②如果不保存选择NO或者按下届“建派6D

2.要返回Windows对话框，可以按下取消键X5

旗开博胜

派6否

取消

※7

取消

More

F.示教移动速度

X8▼

1.打开MORE菜单派8

MORE

2.打开扩张机能选项派9

3.打开示教设定

示教时速度的选择