工业机器人拆装与维护教案

教案

课程名称：工一业机器人拆装与维护

授课专业：工业机器人技术

授课班级：________________________________

授课教师：_______________________________

授课

工业机器人手腕部分安装4

授课课题时数

1

1.了解机器人手腕部分的安装要求

2.熟悉机器人手腕部分组成机构

教学目标3.认识机器人手腕部分组成的各部件及其安装、检测工具

4.了解螺栓安装规则并能正确安装螺栓

5.了解销的安装要求并能正确安装销

教学重点熟悉机器人手腕部分组成的各部件及其安装、检测工具

教学难点螺栓安装规则并能正确安装螺栓、销的安装要求并能正确安装销

学生已学习电工、电子技术、工业机器人编程等专业知识，有一定专业背

学情分析

景知识

教学材料计算机、工业机器人、安装和检测工具

分析

1.5轴缓冲块及5、6轴零标保护套的安装

用扳手将螺钉安装并两个零标保护套从手腕连接体上取出。

2.5、6轴盖板及手腕连接体两侧小盖板的安装

用扳手拆掉上一步骤中螺钉后并将盖板从手腕连接体上安装，然后再用

扳手拆掉螺钉，并将小盖板从手腕连接体上拆除

3.5轴同步带的安装

用活动扳手拆掉螺钉和螺母后卸下同步带

4.5、6轴电机拆除，拆除效果如图所示

1）将5、6轴电机电源线和编码器引线从电机穿孔线中进行拆除

2）用活动扳手将螺钉拆除并将皮带轮紧钉板从手腕连接体的电机安装

孔内进行拆除

教学内容3）用扳手拆除螺钉后将6轴电机安装板从6轴电机上拆除，然后依次

将皮带轮和皮带轮处连接垫片从电机上拆除

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5.6轴减速器末端法兰的安装

如下图所示依次将末端法兰、圆柱销和内六角螺钉从机器人轴减速器上

拆除。

2

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6.6轴轴承杯的安装

用扳手拆掉螺钉，依次将调整垫1和分装好的轴承杯从手腕连接体中拆除。

■I一・6-1

教学活动及时间安排教学方法手段

1.分组讨论：你眼中的工业机器人内部结构是什么样子？0.5

课时

2.每组介绍讨论结果，0.5课时

3.PPT演示工业机器人手腕部分安装方法，1课时集中讲授、示范演示、

4.分组讨论：工业机器人5轴和6轴位置在哪？里面的结构如巡回指导、小组讨论

何？1课时

5.每组介绍讨论结果，0.5课时

6.总结

教学评价

课后小结

备注

3

工业机器人手腕部分安装224

授课课题

1.了解机器人手腕部分的安装要求

2.熟悉机器人手腕部分组成机构

3.认识机器人手腕部分组成的各部件及其安装、检测工具

教学目标4.了解螺栓拧紧规则并能正确拧紧螺栓

5.了解密封圈的转配要求并能正确安装密封圈

6.按照工艺规程要求，会使用各种工具装配机器人手腕部分分装，并对其

进行检验

教学重点熟悉机器人手腕部分组成的各部件及其安装、检测工具

按照工艺规程要求，会使用各种工具装配机器人手腕部分分装，并对其进

教学难点

行检验

学生已学习电工、电子技术、工业机器人编程等专业知识，有一定专业背

学情分析

景知识

教学材料计算机、工业机器人、安装和检测工具

分析

1.连接小轴的安装

用工装将轴承装配在弧齿上，依次将隔套装配在连接小轴上，然后对准

键槽将分装好的弧齿连接到小轴上，最后用螺钉拧紧并压紧轴承内圈。

2.连接小轴除调整垫厚度

3.连接小轴与6轴减速机的装配

教学内容

将6轴减速机放在工作台上，然后将螺钉将连接小轴装配在6轴减速机

上

4.6轴减速机与手腕装配

将手腕置于工作台上，用内六角螺钉将6轴减速机与手腕体固定。

5.6轴轴承杯及6轴输出皮带的装配

4

如下图所示依次将末端法兰、圆柱销和内六角螺钉从机器人轴减速器上

拆除。

6.6轴轴承杯的安装

用扳手拆掉螺钉，依次将调整垫1和分装好的轴承杯从手腕连接体中拆除。

教学活动及时间安排教学方法手段

L分组讨论：你眼中的工业机器人内部结构是什么样子？0.5

课时

2.每组介绍讨论结果，0.5课时

3.PPT演示工业机器人手腕部分安装方法，1课时集中讲授、示范演示、

4.分组讨论：工业机器人5轴和6轴位置在哪？里面的结构如巡回指导、小组讨论

何？1课时

5.每组介绍讨论结果，0.5课时

6.总结

教学评价

课后小结

备注

5

授课课题电机座拆卸4

1.了解机器人电机座的拆卸要求

2.熟悉机器人电机座拆卸组成机构

3.认识机器人电机座组成的各零部件及其拆卸、检测工具

教学目标4.了解螺栓拆卸规则并能正确拆卸螺栓

5.了解销的装配要求并正确拆卸销

6.按照工艺规程要求，会使用各种工具拆卸机器人电机座，并对其进行检

验

教学重点熟悉机器人电机座组成的各零部件及其拆卸，检测工具

教学难点按照工艺规程要求，会使用各种工具拆卸机器人电机座，并对其进行检验

学生已学习电工、电子技术、工业机器人编程等专业知识，有一定专业背

学情分析

景知识

教学材料计算机、工业机器人、安装和检测工具

分析

1.3轴电机盖板及电机座线束扎线板的拆卸

用扳手拆掉螺钉并将盖板从电机上拆卸出来，用扳手拆掉螺钉后将扎线

板从电机座上拆卸出来

2.3轴电机输入齿轮及3轴电机的拆卸

教学内容用扳手拆掉螺钉并将电机从电机座上移除，将垫圈从相应槽内取出并将

垫圈清晰干净，用扳手拆掉螺钉并将3轴电机输入齿轮从电机上拆卸出来。

3.3轴减速机的拆卸

用扳手拆除螺钉后将3轴减速机从电机座上拆除，将垫圈从减速机与电

机座配合处面上取下

6

4.4轴电机及4轴减速机过渡板的拆卸

拆掉螺钉后将过渡板从减速机上移除，用扳手拆掉螺钉后将电机从电机

座上分离，将垫圈从减速机上相应槽内取出

■11

5.骨架油封及孔用挡圈的拆卸

取出骨典油封，然后用孔卡钳将孔用挡圈从相应卡簧槽中取出

教学活动及时间安排教学方法手段

7

1.分组讨论：你眼中的工业机器人内部结构是什么样子？0.5

课时

2.每组介绍讨论结果，0.5课时

3.PPT演示工业机器人电机座部分安装方法，1课时集中讲授、示范演示、

4.分组讨论：工业机器人电机座位置在哪？里面的结构如何？巡回指导、小组讨论

0.5课时

5.每组动手操作，1.5课时

6.总结

教学评价

课后小结

备注

8

授课

授课课题电机座安装4

时数

1.了解机潜入电机座分装的要求

2.熟悉机器人电机座分装组成机构

3.认识组成机器人电机座分装的各零部件及其装配、检测工具

4.了解螺栓拧紧规则并能正确拧紧螺栓

教学目标

5.了解密封圈的装配要求并能正确安装密封圈

6.了解销的装配要求并能正确安装销

7.按照工艺规程要求，会使用各种工具完成机器人电机座分装的装配，并

对其进行检验

教学重点熟悉机器人电机座分装组成机构

按照工艺规程要求,会使用各种工具完成机器人电机座分装的装配，并对

教学难点

其进行检验

学生已学习电工、电子技术、工业机器人编程等专业知识，有一定专业背

学情分析

景知识

教学材料计算机、二业机器人、安装和检测工具

分析

1.4轴减速机与过线套的装配

将密封圈放入过线套内，在过线套与减速器配合表面处均匀涂一层平面

密封胶，然后用螺钉将过线套装配在减速器上。

•3

F

J4

教学内容

2.4轴减速机输入齿,轮及深沟球轴承的装配

用工具将轴承压入4轴减速机齿轮上，将分装好的次或速机输入齿轮装配

在减速机上。

65

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9

3.4轴减速机与电机座的装配

将垫圈放入减速机相应槽内，然后在减速机与电机座表面均匀涂一层平

面封圈，最后用螺钉将减速机装配在电机座上。

4.骨架油封及孔用弹性挡圈的安装

用孔用卡簧钳将孔用弹性挡圈安装在相应卡簧槽内，最后用工装将骨架

油封装入隔套中。

5.4轴电机及减速机过渡板的安装

用螺钉将4轴电机输入齿轮装配在电机上，将垫圈放入电机与电机座配

合I卜口面卜.在4轴电机与电机座表面均匀涂一层平面密封胶.用螺钉将

电机装配在电机座上。

教学活动及时间安排教学方法手段

10

LPPT讲解：工业机器人电机座安装方法？0.5课时

2.每组介绍讨论结果，0.5课时

3.PPT演示工业机器人电机库安装技巧，1课时

集中讲授、示范演示、

4.分组讨论：工业机器人5轴和6轴位置在哪？里面的结构如

巡回指导、小组讨论

何？1课时

5.每组介绍讨论结果，0.5课时

6.总结

教学评价

课后小结

备注

11

授课

授课课题管线部分拆卸4

时数

1.了解机潜入手管线部分的拆卸要求

2.熟悉机器人手管线部分组成机构

3.认识机器人手管部分组成的各零部件及其拆卸、检测工具

4.了解螺栓拧出规则并能正确拆除螺栓

教学目标

5.了解销的拆卸要求并正确拆卸销

6.按照工艺规程要求，会使用各种工具拆卸机器人于管线部分，并对其进

行检验

教学重点熟悉机器人手管线部分组成机构

按照工艺规程要求，会使用各种工具拆卸机器人手管线部分,并对其进行

教学难点

检验

学生已学习电工、电子技术、工业机器人编程等专业知识，有一定专业背

学情分析

景知识

教学材料计算机、二业机器人、安装和检测工具

分析

1.4轴电机后盖板的拆卸

用剪子将过线套处捆扎线缆的扎带从线束捆扎板和支撑板上剪开，然后

将螺钉拧巴并将4轴盖板从电机座上拆卸

教学内容

2.航插的拆卸

将螺钉拧出并将盖板从底座上拆卸，取下动力线航插和编码线航插，

然后将自带的螺钉和螺母拧出并将航插从盖板上拆卸，最后将动力线端子

和编码线端子从航插上拆卸。

12

3.1、2轴电机电源线及编码线的拆卸

将防火布和扎带拆除，然后将1、2轴电机电源线及编码线从1、2轴

电机端口上拆卸，粗的为电源线、细的为编码线。

4.线缆

将螺钉拧出，再将穿线板从电机座上拆除，最后将定位环从管线包固

定座上拆卸

5.定位环

将管线拉直，然后将最后一个定位环从波纹管另一端拆除。

13

____________________^

41

教学活动及时间安排教学方法手段

1.PPT讲解：工业机器人管线部分拆卸方法？0.5课时

2.每组介绍讨论结果，0.5课时

3.PPT演示工业机器人管线部分拆卸技巧，1课时集中讲授、示范演示、

4.实际操作：1课时巡回指导、小组讨论

5.每组介绍讨论结果，0.5课时

6.总结

教学评价

课后小结

备注

14

授课4

授课课题管线部分安装

时数

1.了解机潜入管线部分的安装要求

2.熟悉机器人管线部分组成机构

3.认识机器人管线部分组成的各零部件及其装配、检测工具

4.了解螺栓拧紧规则并能正确拧紧螺栓

教学目标

5.了解密封圈的装配要求并能正确安装密封圈

6.了解销的装配要求并能正确安装销

7.按照工艺规程要求，会使用各种工具装配机器人手管线部分，并对其进

行检验

教学重点熟悉机器人手管线部分组成机构

按照工艺规程要求，会使用各种工具装配机器人手管线部分，并对其进行

教学难点

检验

学生已学习电工、电子技术、工业机器人编程等专业知识，有一定专业背

学情分析

景知识

教学材料计算机、二业