2026年宁波单招工业机器人维护专项含答案故障诊断编程基础题

2026年宁波单招工业机器人维护专项含答案（故障诊断+编程基础题）一、故障诊断（共5题，每题10分，合计50分）1.机器人突然停止运行，并显示“紧急停止”信号，但复位后无法正常启动，可能的原因是什么？请列举至少三种可能性并说明排查步骤。2.机器人执行程序时，出现“关节超限”报警，导致动作中断，应如何排查和解决？3.机器人手臂在运动过程中出现抖动或异响，可能的原因有哪些？如何进行初步判断？4.机器人控制系统显示“传感器信号丢失”错误，针对宁波本地常见的六轴工业机器人（如FANUC、ABB或KUKA），请说明至少两种可能涉及的传感器及其排查方法。5.机器人焊接任务中，焊缝质量不稳定，出现咬边或未熔合现象，请分析可能的技术原因及解决措施。二、编程基础（共5题，每题10分，合计50分）6.请简述工业机器人程序的基本结构，并说明在FANUC机器人系统中，如何定义和调用子程序。7.在机器人编程中，如何实现路径过渡的平滑控制？请举例说明使用插补指令（如线性插补CJS）的编程方法。8.宁波某电子厂使用ABB机器人进行装配任务，要求机器人抓取工件后旋转90度再放置，请写出相应的RAPID语言代码片段。9.机器人程序中如何设置速度和加速度参数？举例说明在KUKA机器人中调整运动参数的指令。10.编写一段程序，实现机器人从原点移动到目标点（X=100,Y=50,Z=300），并要求在移动过程中进行避障检查（假设使用传感器信号S1作为安全开关）。答案与解析一、故障诊断答案1.机器人突然停止运行，并显示“紧急停止”信号，但复位后无法正常启动的可能原因及排查步骤：-原因1：安全系统故障-排查：检查急停按钮是否被卡住或线路损坏，确认安全门锁是否正常。-原因2：控制系统供电异常-排查：检查电源模块是否过载，或控制器内部保险丝熔断。-原因3：程序错误导致死循环-排查：通过示教器检查程序逻辑，确认是否存在无限循环或逻辑跳转错误。2.机器人“关节超限”报警的排查与解决：-原因：程序指令超出机械限位，或示教器坐标与实际位置偏差。-解决：-检查程序中关节坐标是否合理，调整运动范围；-校准示教器与机器人实际位置，确保坐标系同步。3.机器人手臂抖动或异响的可能原因及判断方法：-原因1：润滑不足-判断：检查减速器、关节轴承的润滑状态，补充润滑油。-原因2：负载不平衡-判断：通过示教器测量末端负载，调整夹具或减轻工件重量。-原因3：传动机构松动-判断：检查连杆、电缆固定情况，紧固松动部件。4.“传感器信号丢失”错误的排查方法（以FANUC/ABB为例）：-传感器类型1：力传感器-排查：检查接线是否松动，或传感器本身故障。-传感器类型2：视觉传感器-排查：确认镜头脏污或光源异常，重新校准相机参数。5.焊缝质量不稳定的解决措施：-技术原因：电流、电压不稳定，焊接速度与工件材质匹配度低。-解决：调整焊接参数（如脉冲宽度、干伸长），优化焊接路径。二、编程基础答案6.机器人程序的基本结构与子程序调用（FANUC示例）：-基本结构：主程序（O1000）、子程序（O1001）、运动指令（如G01）。-子程序调用：`M98P1001`（调用O1001），`M99`（返回主程序）。7.路径过渡平滑控制（线性插补CJS示例）：rapidCJSX100Y50Z300;平滑直线插补-关键点：插补指令可避免点对点运动的顿挫感，适用于装配任务。8.ABB机器人旋转90度装配代码：rapidMoveJP1;抓取工件Turn90;旋转90度（自定义指令）MoveJP2;放置工件-注意：需在RAPID中定义Turn90函数。9.KUKA运动参数调整：rapidSpeed:100;设置速度为100mm/sAccel:500;设置加速度为500mm/s²-关键点：参数需根据负载和精度要求调整。10.带避障检查的移动程序：rapidIF[S1=ON]THEN