基于51单片机的避障小车的分析与设计

）I题目基于51单片机的避障小车的分析与设计基于51单片机的避障小车的分析与设计摘要智能小车在运行过程中，不可避免的会遇到障碍物，它将会导致智能小车无法运行或受到阻碍。本设计主要体现智能小车的避障功能，避障功能在现实生活中应用广泛，可以给其他自动半自动机器人的普及与设计提供借鉴意义。同时可以将小车应用于玩具领域，为中国玩具技术缺乏提供一定的弥补，实现经济效益和它的商业价值。本文详细介绍了超声波模块的各种优势以及发展现状。超声波作为智能车避障的一种重要手段，以其避障实现方便，计算简单，易于做到实时控制，测量精度也能达到实用的要求，在未来汽车智能化进程中必将得到广泛应用，同时在本设计中，将使用超声波作为避障的手段，超声波模块将发射和接受信号，然后测距信号将传输到单片机模块，89C51RC单片机作为主控芯片对这些信号进行处理，同时操控电机驱动模块，令小车做出反应，达到避障的目的。关键词：避障，智能小车，超声波，89C51RCAnalysisanddesignofobstacleavoidancecarbasedon51single-chipmicrocomputerAbstractIntheprocessofintelligentcarrunning,itwillinevitablyencounterobstacles,whichwillleadtotheintelligentcarcannotrunorbehindered.Thisdesignmainlyembodiestheobstacleavoidancefunctionofcar.This

design

mainly

embodies

the

obstacle

avoidance

function

of

the

intelligent

wheelbarrow.

The

obstacle

avoidance

function

is

widely

used

in

actual

life,

which

can

provide

draw

lessons

from

the

popularization

and

design

of

other

automatic

and

semi-automatic

robots.Atthesametime,hetechnologyusedinthecarcanbeusedinthewayofplaythings,makingupforthelackoftoytechnologyinChina,inordertoobtaingoodeconomicperformanceandrealizethecommercialvalue.Thisarticledescribestheadvantagesanddevelopmenttrendofultrasonicmoduleacrosstheboard.Asanimportantmeansforintelligentvehicletoavoidobstacles,ultrasoniciseasytorealize,simpletocalculate,easytoachievereal-timecontrol,andthemeasurementaccuracycanalsomeetthepracticalrequirements.Itwillbewidelyusedintheprocesssmartcarsofthefuture.Meanwhile,inthisdesign,ultrasonicwillbeusedasameanstoavoidobstacles,andtheultrasonicmodulewillbesendingandreceivingsignals,andthenThenthedistancesignaltotheMCUmodule,89c51RCsinglechipisusedasthemaincontrolchipwhenprocessingthesesignals,Thiscontrolsthatthemotordrivemoduletomakethecarreactandachievethepurposeofavoidingobstacles.Keywords:Obstacleavoidance,smartcar,ultrasonic,89c51rc

目录TOC\o"1-2"\h\u32642第一章绪论 127091.1避障智能小车的发展历程与研究现状 130086第二章电机驱动模块 3297362.1电机驱动模块方案 319982第三章智能小车的避障模块 7170053.1避障传感器方案选择 753223.2测距避障方案选择 8118263.3超声波发射电路系统 1050383.4超声波接收系统电路 1025746第四章单片机控制模块 12272794.1AT89C51单片机内部结构 12144754.2AT89C51单片机的最小系统电路 1343344.3数码管显示模块 14230864.4系统软件设计 1531460第五章结论 172131参考文献 188832谢辞 206398附录A 21第一章绪论智能作为现代社会的一种新产品，是未来的发展方向，它可以在特定的环境中根据预定的状态自动运行。智能小车是智能高速发展的产物，应用特别广泛，在军事上可以代替士兵，探测地形等，减少人员伤亡。在消防领域，代替人进入火场搜救，在安全领域，加强交通工具的安全性可靠性等等，可以作为自动运输机器人、采矿机器人、家用自动清洗机器人的设计和推广标准，理论方案、分析方法。如果将它运用于玩具领域开发出小型汽车玩具，可以弥补我国玩具领域在这方面的技术应用的不足，可以实现了经济效益和商业价值，超声波作为智能汽车避开障碍的重要手段，可以很容易地实现，计算简单，实时控制容易实现，测量精度也满足实际要求，这在未来智能汽车的生产过程中得到了广泛的应用。这种设计是智能避障车的设计。当智能小车检测到与障碍物的距离超过20cm时，PWM改变信号进行加速电机驱动，当检测到小车距离障碍物20cm或以下时PWM信号降低，小车减速前进速度，单片机模块对信号处理发出应变信号，小车对障碍物采取对策，采取转向后退等方式。在这种情况下，需要一个传感器模块对距离进行测定。超声波可以让你更好地定位距离。因此，超声波传感器被用作检测工具。超声干扰的反射和散射与光相同，多次发射后返回超声传感器的误差较大。因此，会影响距离测量。内部校准软件的优化消除了外部物理条件，并提供了更准确的定位了障碍物的距离。1.1避障智能小车的发展历程与研究现状随着先进技术和传感器的发展与应用，移动的智能化设配的应用越来越多方面，其研究领域也越来越广泛。智能小车是一种具有自主决策，而且可以自动感知周围环境的人工智能产品。世界上第一台智能车是在1972年研制成功的，名字叫shakey。从这以后各个国家开始了对智能小车的研究。美国和欧洲地区的发达国家发展尤其迅速，而在我国国内，我国的智能车研究要从1980年起步，随后的几十年发展迅速，获得了许多突破性的有代表性的成就。1992年我国成功研制出第一台无人驾驶汽车，清华大学研制的V型无人驾驶汽车是技术含量最高的。日本的丰田、日产等公司致力于智能车的安全性与舒适性，并应用于他们的产品中。智能车辆竞赛是大学生热门的竞赛之一。许多知名的名校每年都会参见这种比赛，它分为智能汽车、机器人、挑战杯三类。智能小车主要有传感器部分，数据处理部分和电机驱动部分。对于智能小车传感器的研究，二十世纪九十年代以来，各国都专注于研究更高水平的环境信息传感器及信息处理技术。自动避障的实现方法各种各样，其使用的传感器主要有超声波传感器、红外线传感器、激光传感器等。超声波传感器的价格实惠，而且在有烟雾强光线等特殊情况下都可以使用，应用非常广泛，可以在在无人驾驶，航空航天等领域使用以实现避障、定位和导航等功能[1]。超声波从发射端发出后较为集中，在传输过程中反射能力也较强，因此，利用超声波特性做成的超声波传感器，是移动的智能设配自主避障的常用传感器。第二章电机驱动模块2.1电机驱动模块方案方案一:A3972是一款双DMOS全桥微步距脉宽调制（PWM）步进马达驱动集成电路，利用CPU通过3线（时钟、数据、选通）串行接口对其进行控制，可设置步进电机的运转方向及从微步距到满步驱动的各种不同的步进法，对步进电机的转矩控制具有很大的灵活性[3]。但是A3972在应用中价格比较贵。方案二:本L298N驱动模块，因为有双H桥电机驱动芯片，所以它的稳定高，它的输出电流是2-4A，可以驱动一般的步进电机，功率大，稳定性强适用于一般的智能机器人和智能车的使用。它的输入端能直接与单片机连接，输出端能直接与步进电机连接，可以方便的控制直流电机速度和方向，也可以控制2相步进电机，5线4相步进电机[4]。通过这样系统的对比，L298N驱动模块驱动的电路运行比较稳定，运行功耗比较低，设计比较简单方便，启动转矩大，输入最低只需6V电压4A电流，而且价格便宜。因此该超声波避障小车使用L298N作为电机驱动模块。2.1.1L298N内部的原理图图2-1L298N的内部原理图2.1.2调速原理该智能车采用左右轮各控制一个的方法，左右轮分别由一台电机控制。使用额定电压为6v的直流电动机来进行本次的实验，并采用了脉冲宽度调制技术。PWM调速是通过改变脉冲宽度来改变直流电动机的转速。2.1.3L298N接口说明图2-2L298N接口图中蓝色端子为电机驱动输出端子和驱动电源输入端子，排脚为电机控制逻辑输入端子和5V电源输出端子，out4out3out2out1是输出端子分别连接电机1与电机2，VDDGND为驱动电源输入端子输入电压+6-35v。图2-3L298N接口在图中,针头位置是电机驱动逻辑输入和+5V的电源输出的位置，图中的IN4IN3IN2IN1口为逻辑输入端。最左侧为+5接地电压的电源输出,可以控制系统的电源(LDO稳压芯片,大容量钽电解电容器,输出低纹波系数)ENAENB控制启用,并插入使无跳线帽可直接从ENAENB端输入PWM调速，控制电机转速。第三章智能小车的避障模块3.1避障传感器方案选择避障传感器是避障智能小车的核心部分之一，目前有激光传感器、视觉避障、超声传感器可供选择，我将列出各避障方式的优缺点，直观的选择智能小车的避障传感器。3.1.1激光传感器激光传感器是先由发射端发射激光信号，然后接触到障碍物后发生漫反射，反射回来的激光信号在雪崩光电二极管上成像，成像以后会变成电信号传输。在使用过程中受到外界光干扰影响较大。在现实生活的使用中，不可能有理想化的环境，它的应用条件非常苛刻。而且，激光传感器内部比较复杂，体积比较大，不适合小车在各种环境下避障的使用，但是将来在航空，运输等固定场合要求精密的情况下，可以考虑使用。3.1.2视觉避障视觉避障就是使用视觉传感器接收信号，视觉传感器是用成像装置直接获取目标的形状、距离、面积、长度等信息。它的内部有一个或两个摄像装置，捕捉光信号成像，会计算出设备的相对位移来计算出障碍物的信息。内部处理器会对这些信息进行分析，如果图像较为复杂，那么处理的时间会延长，然后不能实时的反馈数据，其次，如果有透明障碍，视觉传感器会无法检测或识别误差较大，这也就是说，它受光的影响极大，其次在有烟雾的情况下，视觉处理器更加无法识别障碍物，所以他的局限性比较大，不适合作为智能小车的避障装置。3.1.3超声波传感器超声波传感器测距的原理是依据超声波在空气中传播的速度，通过计算源声波发送时刻和回波信号接收时刻的时间间隔来获取障碍物的距离信息[5]。本设计中的避障小车就是使用超声波测距来探测障碍物的距离。原理是通过超声波模块发射出超声波，遇到障碍物后它会折返回来，再通过接收模块接收到这个超声波。当发射装置发射出波的一瞬间开始计时，接收装置接收到波的局瞬间计时停止。然后可以利用在速度一定的情况下，时间和距离成正比的关系，计算出小车到障碍物的距离。因为速度会因为环境而变化，所以在计算的过程中可以将空气温度与湿度考虑进去，从而提高智能小车的稳定性。综合考虑到这些因素，所以该设计的智能小车的避障系统将使用超声波传感器。3.2测距避障方案选择3.2.1基于单片机的超声波测距系统单片机控制着超声波的发射与接收，由超声波的发射管发出超声波，由发射端通过震荡产生超声波然后发射出去,当这个超声波遇到障碍物后会发出折射，有一部分波会再传回超声波模块，由接收管接收到，由接收电路处理信号，再传输到单片机模块，这种方式不受障碍物的影响，在烟雾、光强的场合都能使用，该超声波测距系统的框图在下图中都有描绘。图3-1基于单片机的超声波测距系统上图所示的超声波测距系统，利用了单片机处理超声波模块发来的信号，这些信号包括了超声波发射管到障碍物的时间，在接收电路的输出端产生负跳变，在单片机外部中断源的输入端产生中断请求信号。单片机响应外部中断请求，执行外部中断服务子程序，读取时间差，计算距离，把距离信息发送到LED显示器上[6]。把单片机作为避障小车的核心处理器不仅方便，经济实惠而且他的计算精准度较高，处理时间信号准确，能够精确计算出与障碍物的距离。所以如今有许多的超声波测距都应用了此方法。3.2.2用可编程逻辑器件（CPLD）控制超声波模块进行测距这种测距系统采用复杂可编程逻辑(CPLD)器件，运用VHDL(VeryHighSpeedIntegratedCircuitHardwareDescriptionLanguage)编写程序，利用MAXplusII软件对编写的程序进行注入与测试，然后就能测距使用了。复杂可编程逻辑器件中的宏模块是整个器件中的基础，它可以单独编成双稳态多谐振荡器，还可以单独编程T触发器输出翻转控制以及复位触发器等。正是因为有了这个特性，使得它可以在本系统中得到使用，它可以实现该设计中所需要的分频、计数、振荡器和七段码显示等功能。但是，要想形成一个测量精度高、性能稳定、响应速度快、显示功能强的超声波测距仪。只有外部匹配合适的超声波传感器、接收和发射电路才可以形成。这种使用可编程逻辑器件作为超声波的控制系统，它使用MAXplusII软件进行程序的开发，它可以综合数据的处理，输入输出部分，程序的设计与检验于一体，能计算超声波信号的发出与接收的时间，然后将信号处理计算后在LED上显示出来，它的综合性能较高，开发周期短[7]，这种基于可编程逻辑器件的超声波测距系统框图在下图中有所表现。图3-2基于可编程逻辑器件的超声波测距系统经过对比我们可以看出，基于可编程逻辑器件的超声波测距系统比基于单片机的测距系统要复杂，我们这个设计首先只应用在智能小车上，先不考虑其他的功能，所以基于单片机为核心的测距系统充分满足在避障小车上的使用，总的原理是，超声波由发射口发出后，碰撞到障碍物折回接收口，超声波在空气中的传播速度是340m/s，受到各种因素的影响，一般不到这个速度，在应用中可以考虑到。通过计时器记录时间为t，所以根据速度一定的情况下，时间跟距离成正比的关系，可以计算出小车到障碍物的距离：S=v·t/23.3超声波发射电路系统超声波发射电路的目的是向前方发射40kHz左右的方波，这个方波一般用单片机的输出来产生，因为单片机不能直接产生这么大的方波信号，所以就需要一个放大电路，下图中74HC04是高速的硅栅CMOS器件并兼容低功耗肖特基的TTL（LSTTL），单片机的P1.0输出方波信号传给74HC04，分两路放大信号传到T1发射出去超声波。在输出口的位置两个1k的电阻器，起到保护的作用，还可以缩短振荡器的震荡时间。还有一种方法是用振荡器产生40kHz的方波，但是没有数据处理的功能，我们使用单片机编程输入这个方波信号。图3-2超声波发射电路系统3.4超声波接收系统电路在上图中T1部分为超声波的发射管，在它发射出超声波后，碰撞到物体会折回，这时候就需要一个接受口T2（如下图所示）来接受超声波，并用接受电路将其转化为电信号，这里对信号处理所用到的工具是CX20106，它的位置与连接信息在下图中可以看出是这个接收端的核心。CX20106一般用在红外接收端口，比如常用的电视遥控器中，用的就是CX20106作为红外接收端口。这里可以把它用在超声波接收端，它可以将电信号处理整形和滤波发射给单片机的外部中断引脚，然后产生一个中断。因为它的内部设置的限制，只能接收超声波为标准的30~60hz占空比为百分之五十，我们所用超声波是40khz，满足它的使用条件。Cx20106的第五脚是200k的电阻决定了接收频率可以为40kHz[8]。如果出现误差较大时，可以调节它的电阻使其适应不同的频率。在回收信号进行整形，消除其余的干扰信号后，还要将信号传输到单片机89c51rc中，CX20106的7号脚连接于单片机的INT0上，产生中断。图3-3超声波接收电路系统第四章单片机控制模块此模块是小车的最重要部分，它控制着超声波测距模块和步进电机控制模块的工作。同时还实时显示前方障碍的距离。单片机通过计时器记录超声波发射和接受的时间差，来计算出小车距离障碍物的距离，通过输出不同频率的脉冲来控制步进电机的工作4.1AT89C51单片机内部结构AT89C51是的性能高，低能耗的8位单片机，它本身带有4k的可编程可擦除只读存储器，如果我们用编程软件将一条代码写进单片机后，就需要存储在单片机的某个地方，而且要保证这个代码不会丢失，这个地方就是ROM,单片机内部有八位处理器和Flash存储单元，c51单片机性价比非常高，性能强大，在多个领域中都有运用。AT89C51有128*8位内部RAM，两个16位定时器/计数器，有系统时钟，串行I/O接口和并行I/O接口。图4-1单片机的内部结构4.2AT89C51单片机的最小系统电路单片机最小系统,或者称为最小应用系统,是指用最少的元件组成的单片机可以工作的系统.。对51系列单片机来说，最小系统一般应该包括：单片机、晶振电路、复位电路。AT89C51单片机最小系统的电路如下图所示。图4-1单AT89C51单片机的最小系统电路复位电路：电容串联电阻组成复位电路，如图所示，再加上“电容电压不能突变”的特性。可以知道，当系统通电时，RST引脚将具有高电平，并且该高电平的持续时间由电路的RC值确定。当RST引脚的高电平持续两个以上的机器循环时，典型的51单片机将复位。因此，正确组合RC值可以保证可靠复位。晶振电路：晶振的全称是石英晶体振荡器，晶振是单片机的核心，晶振就好比单片机的心脏部分，如果没有心脏部分，单片机是无法工作的，晶振的速度越快，则单片机的运行速度越快，但是不是越快就代表单片机性能越强，因为它的可靠性随着晶振频率的增加会降低，可靠性会变得很差，晶振会产生频率和峰值都很稳定的正弦波，在晶振的两极加交流电压，就会产生晶振。典型的晶振取值为11.0592MHz(因为可以准确地得到9600波特率和19200波特率，用于有串口通讯的场合)/12MHz(产生精确的uS级时歇，方便定时操作[9])。4.3数码管显示模块数码管是能显示数字的灯管，由8个LED灯组成，如下图所示a、b、c、d、e、f、g、dp就是组成这个数码管的小灯，它有共阳极数码管和共阴极数码管两种，共阳极就是a、b、c、d、e、f、g、dp的阳极是连接在一起的，如下图的（c），在本设计中，我所用的就是4位共阳数码管。那么共阴极就是他们的阴极是连接在一起的如下图的（b），数码管要正常显示可以用静态驱动和动态驱动两种，我们一般使用的数码管的静态驱动，也叫直流驱动，数码管和单片机的I/O口是一对一控制，这样编程比较简单。图图4-2数码管内部原理图4.3.1显示部分C源程序的编写：由上一节我们介绍可知，单片机的I/O口与数码管的a、b、c、d、e、f、g、dp一一对应，要想显示每个数字，我们先要求出p0口输出的编码。当我们要显示1时，只要b、c亮，其余不亮即可显示。所以显示数字1的二进制编码是：011000000，最后转化成16进制就是be，然后我们需要用这个方法求出0-9所有的十六进制编码：ucharcodetable[10]={0xa0,0xbe,0x62,0x2a,0x3c,0x29,0x21,0xba,0x20,0x28};ucharcodetable_dot[10]={0x80,0x9e,0x42,0x0a,0x1c,0x09,0x01,0x9a,0x00,0x08}; //带小数点的数字段码表我们所用的是四位数码管，指示灯与数码管的显示电路如下图所示，单片机就能控制着四位数码管的显示，然后动态显示距离信息。图图4-1指示灯与数码管显示电路4.4系统软件设计避障小车的主程序如下图所示，一共分为五部分：主程序，步进电机驱动程序，中断子程序，算法子程序，定时子程序构成。是是否能否初始化电机驱动前进利用定时器中断发送触发信号能否收到返回的信号计算与障碍的距离障碍物距离小于20cm电机转向或后退图4-4避障小车的程序流程第五章结论这个系统采用AT89c51RC单片机作为核心处理器，利用超声波传感器精确测量智能小车与障碍物的距离，对外部的干扰影响较小，基本可以实现自动躲避障碍。经过后期的实验证明，这个小车能够平稳的运作，转向和后退没那么机械，非常流畅，特点是各个模块价格低廉，经济实惠，在低端的研究和作为玩具使用非常合适。但是，受到超声波模块结构简单，处理信号能力差的问题，该系统还有一定的局限性，主要表现在不能探测障碍物的整体性，无法感知障碍物边缘，导致避障不充分的问题。在未来，如果硬件结构能够得到更合理的优化，系统的功能还有很大的扩展空间，应用的领域也会更加广阔。参考文献[1]王莹基.于S3C2410的移动机器人超声波避障系统[D].枣庄:枣庄学院,2008[2]杨武强.机器人超声避障控制系统的研究[D].南昌:南昌大学,2007[3]聂树亮.A3972在步进电机控制系统中的应用[J].科技创业月刊,2011.7.10(7)：154-155[4]吴文豪，张建国，高磊，魏诺，庞庆.基于ARM和Linux的路径记忆循迹小车[J].单片机与嵌入式系统应用，2015(78)[5]SiripunThongchaiandKazuhikoKawamura.Applicationoffuzzycontroltoasonarbasedobstacleavoidancemobilerobot[C].ProceedingsoftheIEEEInternationalConferenceonControlApplication,USA,2000:425-430[6]黄雨辰.具有无线传输功能的超声波测距仪设计[J].科技致富向导，2011[7]葛健强.基于CPLD的超声波测距仪研制[J].无锡商业职业技术学院学报，2004[8]高忠义，谢玲，侯雅波，袁秀艳，髙萍.CX20106A的使用[J].中国校外教育，2013.9.30：110[9]倪瑛.单片机技术与应用[M].北京:清华大学出版社,2014.01[10]YusukeMoritake,HiroomiHikawa.CategoryRecognitionSystemUsingTwoUltrasonicSensorsandCombinationalLogicCircuit.ElectronicsandCommunicationsinJapan.2005,88(7):33-42.[11]骆第含，赵子豪，岳有山.智能小车的发展现状与趋势[J].河南科技（12），2017.12：93-94谢辞首先感谢我的指导老师刘应乾老师，在刘老师的耐心指导和帮助下，我才能顺利完成毕业设计。从课题的选择到论文中硬件的选择与软件的设计的整个过程中，刘老师都对我细心的指导，耐心的帮助，我不但从刘老师那里学会了很多专业方面的知识，还有他那严谨的态度、渊博的知识储备、认真负责的工作态度深深影响着我，衷心的祝愿刘老师身体健康，工作顺利，家庭美满。最后还要感谢所有曾经给予我殷切关心和深深鼓励的同学和老师。毕业论文的结束意味着我在滨州学院电气工程学院的学习生活即将结束!这将是我人生中的一个重要回忆，因为这段时间是最充实的时间，富兰克林曾经说过：你热爱生命吗？那么别浪费时间。做毕业设计的这段时间，是我最宝贵的时刻，古往今来，有不少人惋惜，时间易逝，于是感叹“时间之快，人生行乐需及时”的确，时间的流速真令人难以估测，无法形容。但是在有限的时间里做有意义的事，那么时间的流逝也是有意义的。古人有诗云：“三更灯火五更鸡，正是男儿读书时，黑发不知勤学早，白首方悔读书迟。”“少壮不努力，老大徒伤悲”等等诗句都告诉了我们时光不等人，一定要在有限的时间里做有价值的事，毕业设计的完成，是我这段时间最好的表达，是非常有意义的。从校园走出去是我人生的又一段开始，我一定继续不忘初心，珍惜时间，为我的人生创造更美好的价值。最后深深的感谢所有对我帮助过的人，尽管与你们对我的帮助相比，所有华丽的语言都显得无力，但是我还要深情的说一句：谢谢你们附录A#include<reg52.h>//定义L298N端口sbitin1=P0^0;sbitin2=P0^1;sbitin3=P0^2;sbitin4=P0^3;sbitenA=P0^4;sbitenB=P0^5;//定义超声波模块端口sbitTrig=P1^2;sbitEcho=P1^3;unsignedintdistance_cm=0; //距离unsignedintoverflow_count=0;//溢出计数unsignedintstatus=0; //超声波模块状态unsignedintdis_count=0; //计数unsignedchartmp,dat,flat; unsignedintnum,model,c=0;unsignedintspeed=100;voidchaoshengbo_init(void);voidGetDistance(void);voiddelay(unsignedintz){ unsignedintx,y; for(x=z;x>0;x--) for(y=110;y>0;y--);}voiddelay_us(unsignedintaa){ while(aa--);}//小车右转voidright(unsignedcharpwm){ enA=1; in1=0; in2=1; in3=0; in4=0; delay_us(pwm); enA=1; in1=0; in2=0; in3=0; in4=0; delay_us(100-pwm);}voidr(void){ enA=1; in1=0; in2=1; in3=0; in4=0;}//小车左转voidleft(unsignedcharpwm){ enA=1; in1=0; in2=0; in3=1; in4=0; delay_us(pwm); enA=1; in1=0; in2=0; in3=0; in4=0; delay_us(100-pwm);}voidl(void){ enA=1; in1=0; in2=0; in3=1; in4=0;}//小车后退voidback(unsignedcharpwm){ enA=1; enB=1; in1=1; in2=0; in3=1; in4=0; delay_us(pwm); enA=1; in1=0; in2=0; in3=0; in4=0; delay_us(100-pwm);}voidb(void){ enA=1; enB=1; in1=1; in2=0; in3=1; in4=0;}//小车前进voidforward(unsignedcharpwm){ enA=1; enB=1; in1=0; in2=1; in3=0; in4=1;