工业机器人精度校准工程师岗位招聘考试试卷及答案

工业机器人精度校准工程师岗位招聘考试试卷及答案一、填空题（每题1分，共10分）1.工业机器人精度主要分为定位精度和______精度。2.激光跟踪仪常用于机器人______精度校准。3.机器人校准中，TCP指______。4.关节机器人重复定位精度常用______为单位。5.校准需标定机器人的______坐标系。6.三坐标测量机（CMM）校准需机器人安装在______平台。7.机器人精度受关节间隙、______、温度等影响。8.校准后需验证机器人的______是否达标。9.离线编程依赖机器人的______精度校准结果。10.激光干涉仪可测量机器人关节的______误差。答案：1.重复2.绝对（定位）3.工具中心点4.毫米（mm）5.工具6.刚性7.负载变化8.精度指标9.绝对10.角度（位置）二、单项选择题（每题2分，共20分）1.高精度绝对定位校准首选工具是？A.百分表B.激光跟踪仪C.卷尺D.水平仪2.TCP校准的核心目的是？A.提高负载能力B.修正工具位置误差C.增加速度D.降低能耗3.影响重复定位精度的主要因素是？A.湿度B.关节间隙C.电源电压D.操作人员4.离线校准方法是？A.激光跟踪仪法B.球杆仪法C.手动示教D.无5.绝对精度校准需修正？A.连杆长度误差B.负载重量C.运动速度D.电池寿命6.校准环境温度波动应≤？A.±1℃B.±5℃C.±10℃D.±15℃7.无需重新校准的情况是？A.更换工具B.机器人落地C.负载变5%内D.换关节轴承8.TCP“四点法”指？A.绕4轴转动B.4个位置示教C.接触基准点4次D.无9.激光干涉仪可测？A.定位精度B.重复精度C.角度误差D.以上都是10.校准记录不包括？A.校准日期B.工具型号C.操作人员身高D.精度指标答案：1.B2.B3.B4.A5.A6.A7.C8.B9.D10.C三、多项选择题（每题2分，共20分）1.机器人校准主要类型有？A.绝对精度校准B.重复精度校准C.TCP校准D.负载校准2.影响精度的环境因素有？A.温度B.湿度C.振动D.光照3.常用校准工具有？A.激光跟踪仪B.CMMC.球杆仪D.百分表4.TCP校准方法有？A.四点法B.六点法C.激光跟踪仪法D.手动示教5.绝对精度校准步骤包括？A.建测量坐标系B.采位姿数据C.修正连杆参数D.验证精度6.动态精度校准工具是？A.球杆仪B.激光跟踪仪C.加速度计D.水平仪7.校准注意事项有？A.环境稳定B.负载固定C.工具夹紧D.电源稳定8.校准应用场景有？A.焊接B.装配C.搬运D.喷涂9.重复精度描述正确的是？A.多次运动偏差B.与绝对精度无关C.受关节间隙影响D.单位mm10.验证精度指标包括？A.定位精度B.重复精度C.姿态精度D.速度精度答案：1.ABC2.ABC3.ABCD4.ABCD5.ABCD6.AB7.ABCD8.ABCD9.ACD10.ABC四、判断题（每题2分，共20分）1.重复精度高则绝对精度一定高。（）2.TCP校准仅需位置校准，无需姿态。（）3.激光跟踪仪可测位置和姿态。（）4.温度变化对精度无影响。（）5.换工具后必须重新校准TCP。（）6.球杆仪用于动态精度测量。（）7.校准后精度永久不变。（）8.CMM可用于绝对精度校准。（）9.操作人员技能不影响校准结果。（）10.负载变化导致精度下降。（）答案：1.×2.×3.√4.×5.√6.√7.×8.√9.×10.√五、简答题（每题5分，共20分）1.简述TCP校准的目的及常用方法。答案：TCP校准目的是修正工具与机器人末端法兰的相对位置/姿态误差，确保工具准确到达目标点。常用方法：①四点法：工具在4个方向接触基准点，计算位置；②六点法：增加姿态校准，精度更高；③激光跟踪仪法：自动测量工具位姿，计算参数；④手动示教法：适合简单工具，记录多个位姿计算。校准后需验证精度。2.影响机器人精度的主要因素有哪些？答案：①机械因素：关节间隙、连杆误差、轴承磨损；②环境因素：温度波动（热胀冷缩）、振动、湿度；③负载因素：重量变化、偏心；④控制因素：伺服精度、编码器分辨率；⑤校准因素：方法、工具精度、维护不足。例如，关节间隙直接降低重复精度。3.简述绝对精度校准的基本流程。答案：①准备：固定机器人/负载，稳定环境（温度±1℃）；②建坐标系：用激光跟踪仪/CMM建全局系；③采数据：机器人运动到多个已知位姿，测量实际位置；④修正参数：算法修正连杆长度、关节角度；⑤验证：运动到目标点，测量偏差；⑥记录：保存校准参数、日期等。4.校准后如何验证精度？答案：①选验证点：工作空间均匀分布10-20个点；②运动测试：每个点重复5-10次；③测偏差：用激光跟踪仪测实际与目标偏差；④算指标：定位精度（最大偏差）、重复精度（标准差）；⑤判断合格：对比要求指标；⑥记录数据。六、讨论题（每题5分，共10分）1.高精度装配场景中，如何选择校准工具及方法？答案：高精度装配（如电子元件，±0.05mm）需选：①激光跟踪仪（±0.01mm），用于绝对精度校准；②CMM，用于固定工位验证。方法：①先六点法校准TCP，确保工具与法兰精度；②激光跟踪仪修正连杆参数；③球杆仪做动态校准，检查轨迹偏差。需控制环境温度±0.5℃，负载固定，每周验证一次。2.校准后精度下降的原因及解决措施？答案：原因：①机械磨损