智能扫地机器人算法优化工程师岗位招聘考试试卷及答案

智能扫地机器人算法优化工程师岗位招聘考试试卷及答案填空题（10题，1分/题）1.室内智能扫地机器人常用的激光SLAM开源算法是______。2.A算法的启发函数通常基于______距离计算。3.动态窗口法（DWA）的核心是搜索速度空间中的______。4.精度较高的距离检测传感器是______雷达。5.栅格地图中，栅格状态用______表示障碍物/可通行/未知。6.扫地机器人电池容量单位是______（mAh）。7.SLAM消除累计误差的关键步骤是______检测。8.充电方式主要有______和接触式充电。9.算法优化核心目标之一是提高______覆盖率。10.灰尘检测常用______传感器。答案：1.Cartographer2.曼哈顿3.最优无碰撞轨迹4.激光5.概率值6.毫安时7.闭环8.无线9.清扫10.光学单项选择题（10题，2分/题）1.适合室内小空间的SLAM算法是？A.单目视觉SLAMB.GMappingC.卫星SLAMD.惯性SLAM答案：B2.A启发函数h(n)≤实际最短距离时，算法？A.无最优解B.保证最优解C.无法收敛D.速度极慢答案：B3.实时性最好的避障算法是？A.DWAB.AC.RRTD.人工势场法答案：A4.检测台阶的传感器通常是？A.激光雷达B.超声波C.红外对管D.摄像头答案：C5.栅格地图分辨率越高，则？A.存储越小B.定位越差C.细节越丰富D.计算越快答案：C6.电池管理系统（BMS）不包括？A.电量监测B.充电保护C.算法调度D.温度控制答案：C7.算法仿真常用工具是？A.ROSB.GazeboC.PythonD.MATLAB答案：B8.多机器人协作清扫用的定位是？A.相对定位B.绝对定位C.卫星定位D.惯性导航答案：A9.光学灰尘传感器基于光线的？A.反射B.散射C.折射D.吸收答案：B10.室内定位精度要求通常是？A.<1cmB.<10cmC.<50cmD.<1m答案：B多项选择题（10题，2分/题）1.SLAM核心组成部分包括？A.定位B.地图构建C.闭环检测D.路径规划答案：ABC2.路径规划常用算法有？A.AB.DijkstraC.RRTD.DWA答案：ABC3.扫地机器人必备传感器？A.激光雷达B.超声波C.摄像头D.灰尘传感器答案：ABCD4.地图类型包括？A.栅格地图B.拓扑地图C.语义地图D.矢量地图答案：ABCD5.算法优化方向？A.提升覆盖率B.降低功耗C.缩短时间D.增强避障答案：ABCD6.充电策略类型？A.低电回充B.定时回充C.满电续扫D.手动回充答案：ABD7.多传感器融合方法？A.卡尔曼滤波B.粒子滤波C.贝叶斯估计D.模糊逻辑答案：ABCD8.核心模块包括？A.运动控制B.传感器C.算法D.电池答案：ABCD9.闭环检测方法？A.词袋模型B.特征匹配C.激光匹配D.惯性匹配答案：ABC10.定位辅助手段？A.无线APB.视觉特征点C.激光标志点D.卫星定位答案：ABC判断题（10题，2分/题）1.所有SLAM都不需要地图先验。（×）2.A速度一定比Dijkstra快。（×）3.激光雷达精度比超声波高。（√）4.必须用无线充电。（×）5.优化只关注路径长度。（×）6.多机器人需独立建图。（×）7.地图分辨率越高效率越高。（×）8.避障无需历史地图。（×）9.电池容量越大续航越长。（×）10.闭环检测是SLAM关键。（√）简答题（4题，5分/题）1.简述室内SLAM核心步骤。答案：①传感器采集（激光、惯性等）；②前端定位：通过扫描/特征匹配计算位姿；③地图构建：更新栅格/拓扑地图标记障碍；④后端优化：闭环检测消除位姿漂移，提升精度。2.A与Dijkstra的区别？答案：A是启发式，引入h(n)（如曼哈顿距离）优先扩展近目标节点，效率更高；Dijkstra无启发，全方向扩展，速度慢；A在h(n)≤实际距离时保证最优，Dijkstra始终最优。3.避障算法基本原理？答案：①感知：传感器检测障碍距离；②决策：DWA等算法搜索无碰撞速度轨迹；③执行：电机调整方向速度；结合历史地图避免重复避障。4.多传感器融合的作用？答案：弥补单传感器缺陷：激光（高精度）+超声波（近距）+视觉（语义）提升感知；惯性+SLAM降低漂移；灰尘+位置实现针对性清扫；冗余设计提升可靠性。讨论题（2题，5分/题）1.如何优化密集桌椅/地毯环境的路径规划？答案：密集桌椅：提升栅格分辨率至1cm，用RRT快速找可行路径，标记虚拟墙缩小搜索范围；地毯：融合压力传感器识别区域，优先清扫并调整吸力，避免频繁转向。2.低