传统六轴机器人的基本构成及特点_第1页
传统六轴机器人的基本构成及特点_第2页
传统六轴机器人的基本构成及特点_第3页
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文档简介

传统关节机器人基本构成传统关节机器人主要由本体结构件、减速器、伺服电机、控制器等构成。本体结构件工业机器人本体由旋转机座，大臂，小臂等部位组成，是机器人外面最直接的机械结构。机器人本体结构件包含铸铁、铸钢、铸铝、结构钢等多种材质。减速器减速器用于承载机器人各个关节的载荷，电机输出的高转速低扭矩通过减速器后形成低转速高转矩，从而提升机器人各轴的输出力矩，使得机器人可以承受较大的负载。机器人对减速器的要求很高，需要减速器体积小、质量小、减速比大、精度高、抗冲击等。目前大量应用于多关节机器人的减速器主要有两种：一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。RV减速器因具有更高的刚度和回转精度，一般被放置在大臂、肩部等重负载位置；谐波减速器则被放置在小臂及手腕部。驱动控制系统驱动控制系统主要用于控制机器人按照设定的运动参数进行运动。其主要包含伺服驱动器、伺服电机和控制器。（1）伺服电机主要用于驱动机器人的关节，要求具备最大功率质量比和扭矩惯量比、高启动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围；（2）伺服驱动器是驱动伺服电机进行运动的装置，根据控制器的指令，伺服驱动器给予伺服电机相应的电流，从而保证伺服电机按照需求的运动速度、加速度、运转位置等条件进行运动，从保证机械臂的运动达到设定要求。（2）控制器可对其内部参数进行人工设定而实现对机器人的位置控制、速度控制和转矩控制等多种功能。六轴串联机器人“轴”作用传统六轴工业机器人一般有6个自由度，常见的包含旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）。6个关节合成实现末端的6自由度动作。一轴：第一个轴是连接底座的部分，承载着整个机器人的重量和和底座的左右转动；二轴：控制机器人大臂的前后摆动；三轴：控制机器人小臂的前后摆动；四轴：控制机器人小臂旋转；五轴：控制和上下微调机械手手腕的转动，通常是当产品抓取后可以进行产品翻转的动作；六轴：用于末端夹具部分的旋转功能，可更精确定位到产品。根据应用场景不同，手腕部分也有不同的结构设计方式。B（bend）表示弯曲结构，R（revolve）表示转动结构。六轴串联机器人优劣势优势结构紧凑，安装占地面积小；灵活性好，手部到达位置范围大，具有较好的避障性能；没有移动关节，关节密封性能好，摩擦小，惯量小；关节驱动力小，能耗较低。劣势运动过程中存在平衡问题，

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