1+X工业机器人集成应用(初级)练习试题附答案

1+X工业机器人集成应用(初级)练习试题附答案一、单项选择题（每题1分，共30分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）1.工业机器人本体中，用于实现末端执行器空间姿态变化的轴通常称为（）。A.基座轴B.手臂轴C.手腕轴D.行走轴答案：C2.在示教器界面中，若需切换坐标系为“工具坐标系”，应同时按下（）组合键。A.Shift+CoordB.Menu+CoordC.Coord+EnterD.Shift+Menu答案：A3.下列IO信号中，属于安全专用信号的是（）。A.DI[1]B.UI[1]C.SI[1]D.GI[1]答案：C4.机器人在自动模式下，若程序指针未处于主程序第一行，系统会报警（）。A.SRVO001B.MOTN017C.INTP311D.SYST013答案：C5.在FANUC机器人中，用于设置负载惯量参数的指令是（）。A.PAYLOADB.TOOL_FRAMEC.UFRAMED.OVERRIDE答案：A6.当机器人处于T1模式时，其最大运行速度被限制为（）mm/s。A.125B.250C.500D.1000答案：B7.在RobotStudio软件中，用于将三维模型导出为机器人可识别格式的是（）。A.CADConverterB.PathEditorC.RAPIDGeneratorD.StationViewer答案：A8.若机器人末端法兰盘与工具之间采用ISO9409150标准接口，则定位圆直径为（）mm。A.31B.40C.50D.63答案：C9.在搬运作业中，若真空吸盘吸力不足，首先应检查（）。A.真空泵电压B.吸盘材料硬度C.压缩空气压力D.机器人速度答案：C10.机器人与PLC之间采用Profinet通信时，GSD文件应导入到（）中。A.机器人控制器B.PLC编程软件C.示教器D.HMI答案：B11.在RAPID程序中，用于等待数字输入信号为1的指令是（）。A.WaitDIB.WaitDOC.WaitAID.WaitTime答案：A12.若机器人第六轴减速机润滑脂型号为SKFLGHP2，其基础油粘度为（）cSt@40℃。A.32B.68C.100D.150答案：B13.在激光切割应用中，影响切缝宽度的首要工艺参数是（）。A.辅助气体类型B.激光功率C.离焦量D.进给速度答案：C14.当机器人采用离线编程时，若实际工具TCP与标定值偏差2mm，则轨迹误差表现为（）。A.整体偏移2mmB.轨迹扭曲C.速度波动D.加速度超限答案：A15.在协作机器人应用中，若触发安全力阈值为120N，则对应扭矩传感器采样频率应不低于（）Hz。A.500B.1000C.2000D.4000答案：B16.机器人控制柜中，用于保存系统参数的闪存卡型号通常为（）。A.CFastB.SDHCC.MMCD.NVMe答案：A17.在码垛程序中，若需实现“隔层交错”，应修改（）参数。A.RowOffsetB.LayerPatternC.ApproachHeightD.GripForce答案：B18.若机器人外部轴为伺服导轨，其回零方式一般采用（）。A.机械挡块+编码器零脉冲B.接近开关C.绝对值编码器D.限位开关答案：A19.在焊接应用中，若焊丝干伸长增加5mm，则焊接电流一般会（）。A.增加约20AB.减少约20AC.增加约50AD.不变答案：A20.机器人与视觉系统采用Socket通信时，默认端口范围应为（）。A.01023B.102449151C.4915265535D.任意端口答案：B21.在FANUC系统中，若出现“SRVO023”报警，其含义为（）。A.伺服放大器过热B.编码器电池电压低C.电机过载D.制动器故障答案：B22.当机器人进行重力补偿标定时，应确保负载重心位于（）。A.第一轴轴线B.第二轴轴线C.法兰盘中心D.工具TCP点答案：D23.在RobotStudio中，若需将路径速度统一提高10%，应使用（）功能。A.PathOptimizerB.SpeedWizardC.MultiMoveD.CollisionSet答案：B24.若机器人采用EtherNet/IP适配器，其扫描器节点地址应设置在（）范围内。A.031B.063C.0127D.0255答案：C25.在搬运玻璃面板时，最佳末端执行器类型为（）。A.机械夹爪B.真空吸盘阵列C.电磁铁D.气动剪刀答案：B26.机器人系统备份文件扩展名为（）。A..JPGB..TPC..DFD..ZIP答案：D27.若机器人程序中使用了“ConfLOff”，则表示（）。A.关闭线性运动B.关闭轴配置监控C.关闭工具坐标D.关闭速度限制答案：B28.在打磨应用中，若砂带线速度为18m/s，砂带轮直径为200mm，则轮转速约为（）rpm。A.572B.859C.1719D.3438答案：C解析：n=(18100060)/(3.14200)≈1719rpm29.若机器人与MES系统对接，最常用的数据交换格式为（）。A.TXTB.CSVC.XMLD.JSON答案：D30.在机器人安全回路中，若使用PILZPNOZs4继电器，其常开触点容量为（）。A.2A/24VDCB.6A/230VACC.10A/24VDCD.16A/400VAC答案：B二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，请将所有正确选项字母填入括号内，漏选、错选均不得分）31.下列属于机器人常用坐标系的有（）。A.世界坐标系B.基坐标系C.工具坐标系D.工件坐标系E.关节坐标系答案：ABCDE32.在机器人日常点检中，必须检查的项目包括（）。A.电缆磨损B.减速机漏油C.急停功能D.控制柜风扇E.示教器触摸屏亮度答案：ABCD33.下列哪些情况会导致机器人产生奇异点（）。A.第二轴与第三轴平行B.第四轴与第六轴共线C.第五轴为0°D.第一轴与基座垂直E.TCP接近第一轴轴线答案：BCE34.在码垛工艺中，影响垛型稳定性的因素有（）。A.箱体尺寸误差B.来料速度C.隔层防滑纸D.机器人加速度E.夹爪夹持力答案：ACDE35.下列关于EtherCAT通信的描述正确的有（）。A.采用主从结构B.周期可低至125μsC.支持热连接D.使用标准以太网帧E.无需专用ASIC答案：ABCD36.机器人焊接过程中，可能导致气孔缺陷的原因有（）。A.保护气流量不足B.焊丝生锈C.工件表面有油污D.电弧电压过高E.焊接速度过快答案：ABCE37.在视觉定位系统中，影响像素当量的因素有（）。A.相机分辨率B.工作距离C.镜头焦距D.光源颜色E.安装角度答案：ABC38.下列哪些指令可用于机器人与外部设备同步（）。A.WaitDIB.WaitUntilC.SyncMoveOnD.MoveLE.WaitTime答案：ABC39.在机器人打磨应用中，恒力浮动装置的主要作用包括（）。A.吸收工件误差B.降低机器人刚性要求C.提高法向力精度D.减少砂带磨损E.提高切削量答案：ABC40.下列关于机器人安全等级的描述，符合ISO138491要求的有（）。A.PLa对应MTTFd310年B.PLe需采用冗余结构C.PLc需单通道+监控D.PLd需平均诊断覆盖率≥90%E.PLb可使用单通道无监控答案：BCD三、填空题（每空1分，共30分。请将正确答案填写在横线上）41.在FANUC系统中，查看伺服放大器LED状态的菜单路径为：MENU→________→SYSTEM→MONITOR→AMP。答案：STATUS42.若机器人末端负载质量为8kg，重心距离法兰盘中心100mm，则其静力矩为________N·m。答案：7.8443.在RobotStudio中，将机器人模型导出为库文件的扩展名为________。答案：.rslib44.当机器人第五轴角度为0°、第六轴角度为90°时，机器人处于________奇异点附近。答案：腕部45.在Profinet通信中，GSDML文件版本号必须与________版本匹配，否则无法识别设备。答案：PLC固件46.若机器人程序名为“PNS0001”，则其对应的PLC启动信号为________。答案：PNS147.在搬运应用中，若吸盘直径为40mm，真空度为60kPa，则理论吸力约为________N。（取π=3.14）答案：75.3648.机器人控制柜内，用于保存用户程序和系统参数的内存区域称为________。答案：FROM49.在激光焊接中，若焦点光斑直径为0.2mm，功率为2000W，则功率密度为________W/mm²。答案：63694.350.若机器人外部轴减速比为1:80，电机编码器为20位，则外部轴每转一圈对应脉冲数为________。答案：104857680=8388608051.在RAPID程序中，用于定义工具坐标的指令为________。答案：TOOL52.当机器人处于T2模式时，安全门打开会触发________停止。答案：SS153.在码垛程序中，若箱体长度为600mm，则机器人X方向偏移量一般设置为________mm以保证间隙。答案：605610（任一合理值）54.若机器人TCP标定误差为0.5mm，则圆弧轨迹半径误差约为________mm。答案：0.555.在视觉系统中，若相机像素为2048×1536，视野为400mm×300mm，则像素当量为________mm/pixel。答案：0.19556.机器人与PLC采用ModbusTCP通信时，功能码03表示读取________寄存器。答案：保持57.在打磨工艺中，若砂带粒度为P120，则平均磨粒直径约为________μm。答案：12558.若机器人第一轴最大转速为150°/s，则其对应线速度（距旋转中心500mm处）为________mm/s。答案：130959.在FANUC系统中，若需将程序复制到U盘，应进入________菜单。答案：FILE60.机器人控制柜内，用于检测伺服母线电压的元件为________。答案：DCLink61.在协作机器人应用中，若力传感器分辨率为0.1N，则其满量程至少应为________N以满足120N阈值检测。答案：120062.若机器人程序中使用了“VelSet50,25”，则机器人速度被限制为额定速度的________%。答案：5063.在焊接应用中，若焊丝直径为1.2mm，送丝速度为8m/min，则熔敷率约为________kg/h。（钢密度7.85g/cm³）答案：4.2464.机器人与外部轴联动时，若外部轴超出软限位，系统报警号为________。答案：MOTN01765.在RobotStudio中，若需将路径沿Z轴平移10mm，应使用________功能。答案：Transform66.若机器人第六轴减速机润滑脂更换周期为10000小时，则对应日历时间约为________年（每天两班制）。答案：2.2867.在视觉定位中，若模板匹配分数低于________%，则认为定位失败。答案：7068.机器人与MES对接时，若上传数据字段包含“OK/NG”，则数据类型应定义为________。答案：BOOL69.在码垛程序中，若隔层旋转90°，则机器人应调用________指令实现夹爪旋转。答案：MoveLRelTool70.若机器人控制柜防护等级为IP54，则第二位数字“4”表示防________。答案：溅水四、简答题（共30分）71.（封闭型，6分）简述机器人在T1模式下进行示教时的三大安全限制。答案：1.速度限制：最大250mm/s；2.需双手握持使能开关；3.安全门必须关闭且外部急停有效。72.（封闭型，6分）列举TCP标定“四点法”的操作步骤。答案：1.安装尖锥工具；2.进入MENU→SETUP→FRAMES→TOOL；3.选择四点法；4.移动机器人使尖锥对准固定尖点；5.记录四个不同姿态点；6.计算并保存TCP。73.（开放型，8分）某搬运项目需将5kg纸箱从A点移至B点，距离1200mm，要求节拍≤3s。请给出轨迹规划思路并估算平均速度。答案：采用MoveL直线运动，分三段：加速段400mm、匀速段400mm、减速段400mm；加速度设为5000mm/s²，最大速度取1000mm/s；加速时间t1=v/a=0.2s，加速位移s=0.5at1²=100mm；同理减速100mm；匀速段1000mm，时间1s；总时间约1.4s，满足节拍。74.（封闭型，6分）说明机器人与视觉系统采用TCP/IP通信时的调试流程。答案：1.设置机器人IP（如192.168.1.10）；2.设置视觉IP（如192.168.1.20）；3.在机器人端创建Socket资源；4.使用SocketCreate、SocketConnect指令；5.发送触发指令；6.接收坐标数据并解析。75.（开放型，4分）简述机器人日常保养中“三无一畅通”的含义。答案：无漏油、无松动、无报警；电缆、气管、油路畅通。五、应用题（共40分）76.（计算类，10分）某机器人打磨工件，要求法向力恒为30N，砂带轮直径200mm，摩擦系数0.4，求机器人末端所需最小进给力。答案：摩擦力F_f=μ·N=0.4×30=12N；最小进给力需克服摩擦力，故F_push≥12N；考虑1.5倍安全系数，取18N。77.（分析类，10分）某码垛项目出现“箱体倾斜”现象，经测量发现：1.来料箱体尺寸误差±3mm；2.夹爪夹持力仅50N；3.机器人加速度为3000mm/s²；4.无隔层防滑纸。请分析原因并提出三项改进措施。答案：原因：尺寸误差导致夹爪与箱体间隙过大，加速度大时惯性力使箱体滑动，夹持力不足，无防滑纸。措施：1.将加速度降至1500mm/s²