工业机器人末端执行器更换调试技师（初级）考试试卷及答案

工业机器人末端执行器更换调试技师（初级）考试试卷及答案一、填空题（每题1分，共10分）1.工业机器人末端执行器按功能分，常见的有夹持式、吸附式和______式。2.真空吸盘吸附力主要与吸盘面积、______和工件表面粗糙度有关。3.机器人工具坐标系校准的四点法需要示教______个不同姿态的工具点。4.末端执行器与机器人手腕连接的常用接口是______接口。5.气动夹持器的夹持力大小主要由气缸的______和活塞面积决定。6.更换末端执行器前，需先断开机器人______电源和气源。7.工具坐标系校准的目的是让机器人准确识别______的位置和姿态。8.吸附式末端执行器中，针对多孔工件常用______吸盘。9.末端执行器调试时，需检查工具的______是否与程序设定一致。10.夹持式末端执行器的开合方式常见有气动、电动和______驱动。二、单项选择题（每题2分，共20分）1.适合抓取易碎玻璃制品的末端执行器是？A.气动夹爪B.真空吸盘C.电动夹爪D.液压夹爪2.机器人工具坐标系四点法比三点法多校准工具的哪个轴？A.X轴B.Y轴C.Z轴D.姿态轴（Roll/Pitch/Yaw）3.更换末端执行器后，首先要做的是？A.校准坐标系B.测试夹持力C.连接气源/电源D.编写程序4.真空吸盘吸附力公式F=P×S中，P代表？A.吸盘面积B.真空度C.工件重量D.摩擦力5.不需要重新校准工具坐标系的情况是？A.更换末端执行器B.末端执行器变形C.调整工具位置D.机器人换电池6.气动夹持器气缸缸径越大，夹持力会？A.越大B.越小C.不变D.不确定7.工具坐标系偏移会导致？A.抓取位置错误B.机器人报警C.气源泄漏D.程序无法运行8.抓取金属薄板常用的末端执行器是？A.电磁吸盘B.真空吸盘C.气动夹爪D.液压夹爪9.工具坐标系校准示教点需保持的条件是？A.工具姿态不变B.工具位置不变C.机器人姿态不变D.工件位置不变10.末端执行器调试后无需记录的参数是？A.工具坐标系参数B.夹持力大小C.吸盘真空度D.机器人关节角度三、多项选择题（每题2分，共20分）1.末端执行器选型需考虑的因素有？A.工件形状B.工件重量C.抓取精度D.环境温度2.工具坐标系校准常用方法有？A.四点法B.三点法C.六点法D.九点法3.气动末端执行器常见故障有？A.气源泄漏B.夹持力不足C.吸盘破损D.电机故障4.末端执行器更换步骤包括？A.断开电源气源B.拆卸旧工具C.安装新工具D.校准坐标系5.真空吸盘类型有？A.平吸盘B.波纹吸盘C.海绵吸盘D.电磁吸盘6.夹持式末端执行器组成部分有？A.夹爪B.驱动装置C.连接法兰D.传感器7.末端执行器调试内容包括？A.夹持力测试B.抓取位置验证C.真空度检测D.程序修改8.工具坐标系校准注意事项有？A.示教点均匀分布B.避免工具碰撞C.记录校准参数D.关闭安全门9.末端执行器按驱动方式分，包括？A.气动B.电动C.液压D.手动10.不规则工件抓取可选用的末端执行器有？A.柔性夹爪B.海绵吸盘C.气动夹爪D.电磁吸盘四、判断题（每题2分，共20分）1.真空吸盘吸附力与工件表面光滑度无关。（）2.更换末端执行器后必须重新校准坐标系。（）3.气动夹持器夹持力与气压无关。（）4.四点法只校准工具位置，不校准姿态。（）5.海绵吸盘适合抓取多孔/粗糙表面工件。（）6.电磁吸盘只能抓取金属工件。（）7.末端执行器调试无需检查气源连接。（）8.同型号机器人可直接复制工具坐标系参数。（）9.电动夹持器夹持力调节比气动更精准。（）10.末端执行器法兰螺栓只需拧紧，无需力矩要求。（）五、简答题（每题5分，共20分）1.简述末端执行器更换的主要步骤。2.真空吸盘吸附力不足的常见原因有哪些？3.机器人工具坐标系四点法的原理是什么？4.气动夹持器夹持力不稳定的常见故障及排查方法？六、讨论题（每题5分，共10分）1.如何根据工件特性选择合适的末端执行器？2.抓取位置偏移时，应如何排查和解决？---答案部分一、填空题1.工具2.真空度3.44.法兰盘5.气压6.总7.末端执行器（工具）8.海绵9.坐标系10.液压二、单项选择题1.B2.D3.C4.B5.D6.A7.A8.A9.A10.D三、多项选择题1.ABC2.ABCD3.ABC4.ABCD5.ABC6.ABCD7.ABC8.ABC9.ABC10.AB四、判断题1.×2.√3.×4.×5.√6.√7.×8.×9.√10.×五、简答题1.①安全准备：断电源气源、挂标识；②拆旧工具：松法兰螺栓、断气源/电/信号线；③装新工具：对齐定位销、按力矩拧螺栓、连气源/电/信号线；④功能检查：测试开合/吸附；⑤校准坐标系：用四点法校准；⑥调试验证：示教抓取点、测精度、记录参数。2.①吸盘问题：破损、老化或贴合不紧；②气源问题：真空发生器故障、压力不足、管路泄漏；③工件问题：表面粗糙/多孔漏气；④操作问题：未完全压合、真空度调节不当；⑤环境问题：粉尘堵塞气孔。3.四点法通过示教工具TCP（工具中心点）在4个不同姿态下的位置，让机器人计算工具相对于法兰盘的6个自由度（X、Y、Z及Roll、Pitch、Yaw）。原理是TCP空间固定，法兰姿态变化时，TCP坐标变化反映工具相对关系，4个姿态可解出精准参数。4.常见故障：气源波动、气缸密封磨损、调压阀故障、夹爪变形、管路泄漏。排查：①调稳气源压力；②检查气缸漏气，换密封件；③测试调压阀，故障则换；④更换磨损夹爪；⑤肥皂水检漏，紧固/换部件。六、讨论题1.①形状：规则用工夹爪，不规则/易碎用真空吸盘（海绵/波纹），薄板用电磁吸盘；②重量：重工件用液压/大缸径气动，轻工件用小吸盘；③精度：高精度用电动夹爪/刚性吸盘，普通用气动/真空；④表面：光滑用平吸盘，粗糙/多孔用海绵；⑤环境：高温用耐高温工具，粉尘多用工封闭型。综合平衡效率、成本与安全。2.排查步骤：①检查坐标系：确认是否未校准或