工业机器人末端执行器更换调试技师（中级）考试试卷及答案

工业机器人末端执行器更换调试技师（中级）考试试卷及答案填空题（每题1分，共10分）1.工业机器人末端执行器中，用于抓取刚性工件的常用类型是______爪手。2.末端执行器与机器人手腕的快速连接装置称为______装置。3.调试末端执行器时，需先确认机器人______是否匹配（如负载重量）。4.气动爪手的气源压力一般要求在______MPa左右。5.真空吸盘抓取工件的核心是利用______差。6.更换末端执行器后，需校准______坐标系以保证位置精度。7.电动爪手的驱动源通常为______电机。8.末端执行器抓取精度主要取决于______和安装精度。9.调试时，需检查末端执行器的______是否牢固（如螺栓）。10.真空吸盘适合抓取______表面的工件（如玻璃、塑料板）。单项选择题（每题2分，共20分）1.以下不属于末端执行器快换装置优点的是？A.提高换件效率B.降低安装精度要求C.减少停机时间D.适配多种工具2.气动爪手抓取力不足的常见原因不包括？A.气源压力低B.密封件磨损C.电机故障D.工件尺寸超差3.工具坐标系校准的常用方法不包括？A.四点法B.六点法C.三点法D.九点法4.真空吸盘抓取工件时，真空度一般应达到______kPa以上。A.30B.50C.70D.905.更换末端执行器后，首先应做的操作是？A.直接运行程序B.检查连接牢固性C.校准工具坐标系D.测试抓取动作6.适合抓取易碎工件的末端执行器是？A.气动夹爪B.电动夹爪C.真空吸盘D.机械抓手7.末端执行器的负载能力通常指______。A.最大抓取重量B.最大抓取体积C.最大抓取速度D.最大抓取加速度8.末端执行器抓取工件后掉落，首先检查的是？A.程序参数B.抓取力/真空度C.机器人关节D.控制器设置9.快换装置的核心部件是？A.气源接头B.电连接器C.锁紧机构D.定位销10.工具坐标系校准的目的是？A.提高机器人关节精度B.保证末端执行器位置精度C.降低机器人能耗D.延长机器人寿命多项选择题（每题2分，共20分）1.末端执行器的分类包括？A.夹爪类B.吸盘类C.工具类（焊枪、喷枪）D.传感器类2.末端执行器调试前的准备工作包括？A.机器人断电/断气B.准备校准工具C.检查气源/电源D.备份原有程序3.气动爪手的常见故障有？A.抓取力不足B.动作缓慢C.电机过热D.密封件泄漏4.真空吸盘的类型包括？A.扁平吸盘B.波纹吸盘C.椭圆吸盘D.球形吸盘5.工具坐标系校准需要的参数包括？A.末端执行器TCP点B.爪手张开角度C.吸盘真空度D.机器人关节角度6.更换末端执行器的安全注意事项有？A.断电/断气B.佩戴防护手套C.固定执行器D.禁止站在运动轨迹内7.影响末端执行器抓取精度的因素有？A.安装精度B.爪手重复定位精度C.气源压力波动D.工件表面粗糙度8.电动爪手的优点包括？A.抓取力可调B.精度高C.响应慢D.无需气源9.末端执行器维护的内容包括？A.清洁密封件B.检查螺栓扭矩C.更换磨损部件D.校准真空度10.适合用夹爪抓取的工件是？A.金属块B.塑料瓶C.玻璃片D.电路板判断题（每题2分，共20分）1.末端执行器快换装置只能用于气动工具。（）2.真空吸盘的抓取力与吸盘面积成正比。（）3.工具坐标系校准只需一次即可永久使用。（）4.气动爪手的抓取力不受环境温度影响。（）5.更换末端执行器后，无需检查电连接器是否插紧。（）6.电动爪手的抓取力可通过程序调整。（）7.真空吸盘适合抓取多孔工件。（）8.末端执行器负载超过机器人额定值会导致故障。（）9.调试末端执行器可直接用高速运行测试。（）10.快换装置定位精度越高，换件后重复精度越好。（）简答题（每题5分，共20分）1.简述末端执行器更换的主要步骤。2.气动爪手抓取力不足的原因及排查方法。3.工具坐标系校准的作用及常用方法。4.末端执行器维护的注意事项。讨论题（每题5分，共10分）1.如何根据工件特性选择合适的末端执行器？2.末端执行器调试中抓取位置偏差大，如何解决？---答案填空题1.气动/电动（注：中级考纲常考气动，答“气动”即可）2.快换3.负载参数4.0.5-0.75.真空6.工具7.伺服8.爪手结构9.安装螺栓10.光滑单项选择题1.B2.C3.C4.B5.B6.C7.A8.B9.C10.B多项选择题1.ABC2.ABCD3.ABD4.ABCD5.AD6.ABCD7.ABCD8.ABD9.ABCD10.AB判断题1.×2.√3.×4.×5.×6.√7.×8.√9.×10.√简答题1.答案：①安全准备：机器人断电、断气，切换手动模式；②拆除旧执行器：松开螺栓、拔断电/气源；③安装新执行器：对准定位销，拧紧至规定扭矩，连接电/气源；④初步测试：手动验证爪手开合、吸盘吸放；⑤校准工具坐标系：用六点法校准TCP；⑥程序测试：低速运行程序，验证抓取精度；⑦final检查：确认无异常后切换自动模式。2.答案：原因：①气源压力低（<0.5MPa）；②密封件磨损（气缸、接头泄漏）；③爪手与工件尺寸不匹配；④管路堵塞。排查：①测气源压力，调至0.5-0.7MPa；②检查密封件，更换磨损件；③确认爪手规格适配；④清理管路杂质。若仍不足，检查气缸活塞是否卡滞。3.答案：作用：确定末端执行器TCP相对于机器人法兰的位置，保证末端运动精度，避免工件定位偏差。常用方法：①六点法（空间不同位置示教TCP，计算坐标）；②四点法（适合简单工具）；③九点法（精度更高，适合复杂工具）。校准后需验证重复精度。4.答案：①定期清洁：清除灰尘油污，避免密封件老化；②螺栓检查：按规定扭矩拧紧（如M6螺栓8-10N·m）；③密封件维护：气动/真空O型圈每3-6个月检查，磨损即换；④电连接器：定期插拔测试，涂防氧化膏；⑤负载测试：每季度测抓取力/真空度；⑥记录台账：登记维护时间、更换部件。讨论题1.答案：需结合工件特性选择：①易碎/光滑工件：选真空吸盘（波纹吸盘适配曲面）；②刚性/金属工件：选气动/电动夹爪（电动精度更高）；③多孔/透气工件：避免吸盘，选夹爪；④大重量工件：选电动夹爪（抓取力稳定）；⑤异形工件：定制专用夹爪/吸盘。同时考虑机器人负载、工作节拍，需多工具切换时选快换接口。2.答案：①重新校准工具坐标系：用六点