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文档简介
工具快换装置工业机器人执行的任务具有多样性，任务目标的质量、形状和尺寸大多不同，因此，仅使用单一的末端工具不能满足复杂的任务要求。工具快换装置可以使工业机器人能够根据作业任务的需要，自动、快速的更换末端工具或外围设备，使工业机器人的应用更具柔性。工具快换装置工业机器人工具快换装置也被称为自动工具转换装置、机器人工具转换、机器人连接器、机器人连接头等。主要由主侧和工具侧两部分组成，两侧设计可以自动锁紧连接。（a）主侧（b）工具侧工具快换装置大多数的机器人工具快换装置使用气体锁紧主侧和工具侧。工具快换装置的主侧安装在一台机器人上，工具侧安装工具，例如吸盘、夹爪或焊枪等。（b）工具侧放置在实训桌上（a）主侧安装在机器人上工具快换装置取放底座工件取放电机工件取放法兰工件弧口工具平口工具吸盘工具气动控制板气动控制板固定于实训台上，通过按下电磁阀强制按钮，实现对气动工具的强制动作。气动控制板气动控制板电磁阀按钮主盘锁紧主盘松开夹爪闭合夹爪张开吸盘真空真空破坏YV1√YV2√YV3√YV4√√YV5√拾取工具轨迹流程开始到达过渡点到达接近点到达拾取点拾取工具返回接近点返回过渡点结束工业机器人在自动拾取工具运行时，需
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