【《基于PLC的多加工点送料小车控制系统设计与仿真》9400字】

PAGE基于PLC的多加工点送料小车控制系统设计与仿真中文摘要PLC由于操作便捷，编程简单易上手，运算速度快，并且对所有主流设备的通用要求高，适应性强，可靠性高，抗干扰性强，适应不同复杂环境的要求。设计、安装和调试成本相对较小，并且非常方便、实用。让它能适用在现在工艺生产越来越多的场景。从适用的第一批相应产品到今天，在工业生产和自动控制方面它们的身影随处可见。PLC的功能得到了极大的完善，在世界范围内得到了广泛的应用，其地位越来越重要，越来越成为我们生活和工作不可缺少的一部分。本设计是为了实现送料小车自动化，改变以往送料小车的单一手动的运送物料，从而进一步降低劳动力，提高生产效率。关键词：PLC；送料小车；自动控制14015第一章绪论 174611.1课题研究背景及意义 2309301.2设计目的 2199381.3PLC设计送料小车控制系统的意义 262351.4送料小车发展现状 256691.6控制工作原理 35782第二章可编程控制器（PLC） 4131892.1可编程控制器（PLC）定义 479062.2PLC的发展 4326412.3PLC特点 5312172.4PLC未来发展趋势 5267302.5PLC的应用场景 611155第三章送料小车PLC控制系统设计 7323953.1控制系统设计 760733.1.1运动示意图 780923.1.2流程设计 7124463.1.3控制方案设计 8232353.2主电路设计及PLC选型设计 9325773.2.1主电路设计 9147723.2.2PLC选型设计 983303.2.3I/O口分配表 11162973.3其他器件的选型 12258183.3.1送料小车的参数 12136453.3.2传动方案的选择 13278603.3.3电动机的选择 1320687第四章PLC控制系统的程序设计 15137214.1设计控制程序 159514.1.1正反转控制程序 15224894.1.2小车自动往返功能的程序设计 15174584.1.3小车点动控制 1656164.1.4必要的保护环节 1676694.2编程软件选取 1730410第五章程序运行调试及动画仿真 1875.1运行程序选择 18137755.2程序运行 18148295.3MCGS动画仿真 20121285.3.1MCGS组态软件介绍 20130755.3.2仿真界面 20326435.3.3MCGS脚本程序 2118570总结 22928参考文献 233900附录 25PAGE4第一章绪论在现代生产和生活中，为了加快生产任务，有效减少生产成本和工人日常劳动负荷压力，为保证安全生产的需要，同时最大限度满足日益严苛的排放法规，降低周边环境对生产的干扰。在实际生产过程中，产品的质量和生产效率一直是企业不断追求的目标。这就要求在整个生产过程中实现高度自动化，在整个庞大的生产过程中，生产的高度自动化与自动控制系统紧密的联合在一起，控制系统有着非常重要的作用，甚至一度被誉为是“大脑”。故此，如果最关键的控制系统出现问题，这无异于人脑出现问题，对整个生产过程会带来意想不到的后果。生产突然停止事小，随之带来的巨大经济损失，特别是工人安全问题，不容一丝忽视。自动供料车系统用于流水线设备中的物料运输，主要用于运输采石场，铁粉和纱线等原材料。顾名思义，送料车以控制为主题，并具有其他原材料配给，公路运输和其他功能，完成我们需要的原材料的一体化工作。控制这种类型的系统需要一致的行动以及连续可靠地运行的能力。借助自动化的运输设备，它了解物料自动化。为了提高现代工业生产的自动化水平，特别是为了方便物料运输，自动手推车的改进无疑是企业生产和提高效率的正确选择。本设计的意义在于实现手动和自动送料小车的结合，有效降低人工负荷，进一步提高整个生产过程中的先进制造程度。同时可以加强小车的可靠性，使其可以在复杂环境中顺利运行。送料小车运输物料并提高手推车的可运输性，还可以提高手推车的便利性。与以前的控制方法相比，基于PLC的自动送料车不仅控制方法优越，而且更加可靠、稳定，更能够适应当今复杂工作环境的需求。课题研究背景及意义在现代工业生产体系中，PLC控制系统终端成为越来越多工厂的大脑，电气自动化程度越来越高，市场对产品的效率和质量的不断增加，加工工艺也得到了质的提升，现在的工厂运料小车撒多，为传统的继电器控制结构，继电器控制不仅维护成本高，需要专职人员调试，最致命的是一旦发生故障，排查故障问题成本大。然而通过PLC控制系统组成的用料小车控制系统，具有方便维护，高可靠性，安装调试方便，人工成本低，问题排查快等优点在自动流水生产线上，流水线之间的各个物品通常采用运料，小车来回输送小车内部采用三相异步电机驱动，通过改变电机的正反转来带动小车前进后退，在自动生产线上送料小车是非常常见的运输设备，他的正常运转关乎到整个生产线能否顺利运行。设计目的本设计需要设计一种具有八个工位的自动送料小车运行的控制系统，在设计好的轨道上送料小车在八个加工工位之间循环进行加工送料，每个加工工位都有一个呼叫按钮，和一个限位开关按钮，系统开始运行后，送料小车停在任意位置，如呼叫的加工点有请求，他的响应并将原材料运输到呼叫点，并且在30秒内，其他呼叫点的请求无无响应。1.3PLC设计送料小车控制系统的意义过去老旧的继电器控制系统，出现故障突然发生时排查故障非常困难，送料小车是基于PLC控制系统设计的自动程序，控制系统可以有效的避免这一情景的发生，另一方面，使用PLC控制系统为了提高整个控制系统的可靠性，PLC拥有这些优点，未来会进一步全面替代传统的继电器控制系统1.4送料小车发展现状PLC技术的发展带动了全行业的进步，越来越多的工厂由传动的继电器控制转到更高端、更便捷的可编程自动控制系统中。送料小车的控制运行阶段，经历了以下几个阶段（1）人为控制：在上世纪60至70年代，主流的一些工厂就采用了可编程控制技术来不断的优化生产方案，其中送料小车就是典型的流程重要环节。但当时由于技术的完善和其他方面的原因，只能依靠工人来手动操作机器，并且当时的啊料料小车控制系统采用的是传统的继电器控制系统，由众多线束和继电器组成，随之而来带来的是设计体积大，系统繁杂，故障率高且问题排查困难等。最大的问题还是数据库的缺失，导致每次需要专职人员重新编程。（2）自动控制：时间到80年代，科学技术的快速发展以及成本的不断优化，自动控制系统及其配套设施成本有了较大幅度的下降，随之而来，企业将其大量投入到实际生产中，并融入计算机操作系统，通过全场景和自动化机器人技术使，使工厂的自动化程度进一步提高。（3）全自动控制：现阶段，由于可编程控制技术不断的迈向性能强大、运算更快，储存更多的方向持续发展，大部分可编程控制器采用多核心多线程架构，目前将自动控制技术运用于运输车控制系统，原料运输车的全自动控制器成本得到了大幅度降低，工业送料，1.6控制工作原理可编程控制器的控制工作原理可以大致概括为的表控制系统的流程管理。通过执行不同的应用程序处理和判断控制需求来控制执行用户程序的任务。（1）输入图像中的正确图像中的信息是按照段落精度的精度顺序来预期的。在系统组件和标准资源系统的实现中，新信号输入过程中数据精度不会发生变化。。（2）输出图像中的数据按照系统中的说明操作结束时确定数据。在选择过程和恢复阶段，图像描述不会改变（3）输出端与负载在外部进行连接，决定其输出状态的使它的自身状态。第二章可编程控制器（PLC）2.1可编程控制器（PLC）定义在1987年，国际电工委员会将PLC定义为专门为商业环境中的材料性能而设计的电气设备。它使用内存程序来存储适当操作、顺序操作、顺序操作、调度和数字排序的指令，并使不同类型的操作能够由计算机或模拟设备控制。可编程控制系统（PLC）实际上是一种流程管理系统。其核心结构与一般微机管理模型相似。PLC是一个快速发展的机器控制行业，近年来得到了广泛的应用。根据快捷高效便捷的设计理念，能够接受新技术和电子设备，不断创造出具有不同特点的一整套产品。2.2PLC的发展在上世纪60年代末，一种申请更换继电器驱动器的设计方案，率先被美国通用汽车公司提出，该公司随即提出十项技术标准进行招标：(1)程序易于编写，可随时更改程序；(2)易于维护和模块化结构；(3)拥有比继电器控制系统更高的可靠性；(4)体积小于继电器驱动器；(5)计算机可随时接受来自该控制系统的实时数据；(6)成本方面不超过现有继电器控制系统标准；(2)输入电源的协议标准使电压110V；(8)交流输出110V、2A以上，可接电磁阀、接点等。。(9)扩展只需要对原系统进行修改；(10)储存程序单元至少可至4KB。在上世纪六十年代末期，第一个可编程控制器率先被数字公司（DEC）发明，为了满足通用汽车公司装配流水线的各种要求，这种新型的工业控制装置必须具有编程简单、可接受实时数据、可靠性高、运行速度快、成本低等诸多优点，上市之初广受好评，不久后便在全美各工业领域迅速覆盖，随着集成电路和发展计算机技术的快速进步，PLC产品紧代潮流，现在已经进入第五个阶段。2.3PLC特点(1)使用灵活，灵活性高；(2)抗干扰能力突出，可在极端环境下运行；(3)界面简单，维护方便；(4)设计体积小巧，设备维护和能耗低；(5)编程简单易学；(6)设计、施工、调试周期短。2.4PLC未来发展趋势1.朝着两方面不断发展PLC技术应用领域和产品结构正在不断扩大，持续覆盖所有场景、行业，在更多的应用邻域，更多层次产品的发展中，两个方面不断进步。一方面，它朝着更经济、更低价且操作更快捷。超便携式PLC用于扩展微型和小型控制的需求。另一方面，具有完善技术的大规模工业化PLC正朝着重大装备能力、运行速度、操作系统控制要求、更加复杂和微快速、处理器和计算机技术等方向发展。随着PLC数据的传输和运算速度的不断提高，所需装备的能力也在不断提高。2.模块化程度越来越高在目前的工业生产中，单一PLC控制功能已经无法满足各行业对控制需求的复杂需要。模块化器件应运而生，模块化器件不仅能增加PLC的功能，还能开发PLC应用的新领域。3.编程语言和编程软件统一标准市面上有众多PLC生产厂商及自研的编程语言，琳琅满目的编程语言增加了用户的使用学习成本，除了大规模使用的梯形图变成语言外，为了适应更复杂多样的控制需求，未来还有与PC兼容的高级语言，多种编程语言的不断的融合贯通式是PLC向未来不断发展的一个重要趋势。4.即时通讯数据连接PLC的实时联网信息处理功能是PLC不断发展的方向，PLC的数据处理，有两种方式，一种是PLC与PLC之间的即时通讯，各个厂家为了加强各自PLC之间的关联，研制了专门的联网通道，另一种是PLC与PC之间，以及用户之间的及时交流，未来会发展，有HMI人机交互系统，以及更大的联网通讯，网络系统分布集散是未来即使通讯的发展方向5.增强外部故障的检测与处理能力在PLC的系统故障中，硬件部分出现故障占到绝大多数，PLC未来的发展方向是通过软硬件的不断优化，实时快速的检测硬件设备已找到内部故障和外部故障，所以大部分厂家为此不断研发，用于研发一套高效的自我检测系统，用来专门检测故障发生地点，尽最大可能增加PLC运行过程中的可靠性。2.5PLC的应用场景截至目前，PLC已经在工业生产的各个邻域产生巨大作用，未来也会在各个领域继续发力。使用功能大致分为以下邻域。开关控制PLC最普遍的功能是代替陈旧的继电器控制系统，实现各种逻辑的控制，如逻辑控制和顺序控制，也可以实施对单台设备或多台设备的控制，多用于先进制造技术的流水线生产，如废料打包机，注塑机还有组合的磨床生产线等。实时数据处理PLC有着实时处理数据的功能，能够对工业生产生产设备中的一些数据进行实时运算，给出控制结果，大量的应用在制造业、食生产和自动化流水生产线中，在未来，实时数据和联网通信功能将作为plc的重点项目，不仅可以实现PLC与PLC之间的连接功能，PC与PLC之间的连接功能也会不断增强。运动控制PLC可以对机械手臂的末端的圆周运动和直线插补运动，直接控制一般适用于具有运动功能的机械末端，如步进电机和单轴或多轴的控制模块，广泛的应用在尖端机器人机床加工和先进制造技术。工业控制流程在现代工厂生产过程中，一些实时变量如温度、湿度、光照压力等连续可变量，PlC，可以通过各种智能模块精准的控制这些模拟量，完成开环和闭环反馈，对工业生产中的调节有着至关重要的作用，广泛的应用于石油冶金。第三章送料小车PLC控制系统设计3.1控制系统设计3.1.1运动示意图送料小车的控制系统是一种高效的物料分配系统，常用于流水线。送料小车在装载零件的固定导轨上交替送料小车的工作系统。装配线侧的操作台提供装配零件并停止运输，由需要零件的操作人员和相应的位移开关控制。送料小车工作系统结构及工作循环如下图所示:图3.1送料小车运动示意图3.1.2流程设计图3.2送料小车工作流程图送料小车工作系统的工作流程如上图所示。为装配而加载的零件手动放置在图表中。一旦系统开始自动工作流程，送料小车将停在任一位置，操作台的操作员可以调用送料小车装载交货。控制系统根据呼叫接收第一个应答。进料车可以通过前后移动到达8个工位中的任何一个。3.1.3控制方案设计由于给料车在工作过程中应满足左右五个主要工作要求，可根据工作要求进行设计和分析。按下启动按钮，送料小车系统进工作状态。按顺序对每一个控制台的位置进行编号，并按下相应的呼叫键。控制系统将自动确定输送带的当前位置和呼叫位置，从而确定驱动送料小车的电动机的旋转方向。当来电号W超过传送带当前位置号码n时，传送带电机向前旋转，传送带移动到最高位置。当到达呼叫位置时，位移开关命令机器停止，呼叫位置的行为停止。当呼叫号码W小于输送机当前位置号码n时，小车电机反转，小车移动到小位置。当到达呼叫位置时，位置开关开关命令电机停止，呼叫位置的行为停止。5．当呼叫号码W等于当前位置n时，行为保持在当前位置。各步骤的工作关系如下表所示：表3.1工位关系表小车工位电动机主令电器正转KM1反转KM2在N位置+SB2SQnW>N-SBwSQwW<N++SBwSQwW=N-SBwSQw当每个位置的呼叫信号开始发时，送料小车控制系统上的电路开始接收信号。如果一起接收到多个信号，给料车接收到的信号将作为操作的控制信号。此时，汽车应及时比较接收到的信号，并记录第一个接收到信号的位置。车内PLC系统将W信号的位置与车内以前的n位置进行比较，列出了三种工作模式：1.当w＞n时，小车向右移动。此时，送料小车中电机的KM1按钮被按下，电机向前旋转。2.当w＜n时，小车向左移动。此时，按下送料小车上的电机KM2按钮，电机反转。3.当w=n时，KM121和KM2同时断开，电机不运转。当汽车到达每个位置时，比较汽车的位置n和目标位置W，直到汽车发动机不转，汽车停止，也就是说，直到汽车到达目标位置，所有的工作循环结束。3.2主电路设计及PLC选型设计3.2.1主电路设计主要的工作要求和系统运行过程：电机需要正反转，所以主电路需要电机正反转，由于PLC电路是直流通讯，交流电要转换成直流电。在主电路中，即在主电路中加一个整流器来变换电压。在电路中，必须对电路采取各种保护措施。当直接连接到分支电源时，FU1和FU2熔断器适用于短路保护。还需要FR1热继电器来防止靠近电机的过载。整流后，为了提高PLC的稳定运行，加FU3短路保护，另外需要在整流器附近加FU4短路保护。3.2.2PLC选型设计根据电路要求和车的运动过程：PLC电路包括10个按钮开关，8个行程开关，1个选择开关，10个输出继电器和1个热继电器。根据要求和PLC规范，选择FX2N48MR（输入输出点各24个，继电器输出）。图3.3FX2N-48MR实物图FX2N-48MR是日本三菱公司的可编程控制器(PLC),继电器输出及输入24点,输出24点.FX2N是FX系列中功能最强、速度最高的微型PLC，内置用户存储器8Kb，可扩展到16Kb，最大可扩展到256个I/O点，可有多种特殊功能扩展，实现多种特殊控制功能（PID、高速计数、A/D、D/A、等）。有功能很强的数学指令集。通过通信扩展板或特殊适配器可实现多种通信和数据链接。另外，为使电路输出安全工作，添加热继电器，使电路过载保护。图3.4主电路图图3.5PLC接线图图中KMI和KM2分别是控制电机正转运行（小车前进）和反转运行（小车后退)的交流接触器。用KM1和KM2的主触点改变进入电动机的三相电源的相序，即可以改变电动机的旋转方向。图中KM1的线圈串联了KM2的辅助常闭触点,KM2的线圈串联了KMI的辅助常闭触点,组成了硬件互锁电路。可以避免由于正反转（小车前进、后退）切换过程中电感的延时作用,导致原来接通的接触器的主触点还未断弧时，另一个接触器的主触点已经合上而造成交流电源瞬间短路的故障。通过主电路与PLC的控制电路的接线，才能实现PLC对系统的控制。3.2.3I/O口分配表表3.2I/O口分配表元件代号元件功能输入继电器输出继电器元件功能元件代号SB1呼叫开关1X002Y01号指示灯HL1SB2呼叫开关2X003Y12号指示灯HL2SB3呼叫开关3X004Y23号指示灯HL3SB4呼叫开关4X005Y34号指示灯HL4SB5呼叫开关5X006Y45号指示灯HL5SB6呼叫开关6X007Y56号指示灯HL6SB7呼叫开关7X008Y67号指示灯HL7SB8呼叫开关8X009Y78号指示灯HL8SQ1限位开关1X010Y10小车右行KM1SQ2限位开关2X011Y11小车右行KM2SQ3限位开关3X012SQ4限位开关4X013SQ5限位开关5X014SQ6限位开关6X015SQ7限位开关7X016SQ8限位开关8X017SB10启动按钮X000SB11停止按钮X0013.3其他器件的选型3.3.1送料小车的参数设计一台全自动送料小车，可以在水平面上按照预先设定的轨迹行驶，并实现小车的前行后退（左行右行）。小车外观图如下图所示。图3.6小车外观图1图3.7小车外观图2其设计参数如下:全自动送料小车的长度:1500mm；全自动送料小车的载重:≥500kg；全自动送料小车的宽度:1000mm；全自动送料小车的高度:1500mm；全自动送料小车的行驶速度:≤15km/h；3.3.2传动方案的选择采用六轮布局结构。中间两辅助轮起到承重作用，三相异步电动机经过减速器和差速器，通过两半轴将动力传递到两后轮。通过电动机的正反转来达到小车的前进后退。图3.6小车传动方案设计3.3.3电动机的选择本设计需要三相异步电动机，完成小车的正反转。1.运动参数小车运动速度为2m/s，则车轮转速为：n=1000v式中d为小车轮直径。2.电机负荷小车车重PP=ρabhg=2.85×10小车自重G=mg=500×9.8=490N式（3.3）式中a——小车长度m——货物重量ρ——小车材料密度（Q235）电动机所需额定功率:Pd可选择的电动机转速范围为nd=ia×nw=(16～160)×89.52=1432～14323r/min。进行综合考虑价格、重量、传动比等因素，选定电机型号为：Y132S-4的三相异步电动机，额定功率Pen=5.5kW，满载转速为nm=1440r/min，同步转速为nt=1500r/min。图3.1电机尺寸中心高外形尺寸地脚安装尺寸地脚螺栓孔直径轴伸尺寸键部位尺寸HL×HDA×BKD×EF×G132475×315216×1401238×8010×33第四章PLC控制系统的程序设计4.1设计控制程序4.1.1正反转控制程序本次设计控制对象为送料小车，其具有前进后退两种控制方式，当电机正转时，小车前进，反之，电机反转时，小车后退图4.1正反转控制梯形图4.1.2小车自动往返功能的程序设计通过分析小车自动往返的工作过程可知，小车前进中撞块压合SQ2后，SQ2动作，首先X5常闭触点断开Y0线圈使小车停止前进，然后X5常开触点再接通Y1线圈使小车后退，完成小车由前进转为后退的动作。图4.2小车往返控制梯形图4.1.3小车点动控制根据点动控制的概念可知，如果解除自锁功能，就能实现点动控制。本程序中利用开关SA来选择点动控制与自动控制，设当SA闭合时，实现小车点动控制。实现小车点动控制的梯形图如图4.3所示。SA闭合时，输入继电器X0线圈得电，则X0常闭触点断开，从而使Y0、Y1失去自锁作用，实现了点动控制。图4.3小车点动控制梯形图4.1.4必要的保护环节小车自动往返控制必须设置限位保护，SQ3与SQ4分别为后退和前进方向的限位保护极限开关。当SQ4被压合后，X7常闭触点断开，YO线圈失电，小车停止前进，实现了限位保护。压合sQ3后可实现后退限位保护。带点动及限位保护的小车自动往返循环控制梯形图如图4.4所示。小车自动往返控制，必须设置限位保护，sQ3与SQ4分别为后退和前进方向的限位保护极限开关。当sQ4被压合后，X6常闭触点断开，YO线圈失电，小车停止前进，实现了限位保护。图4.4带点动及限位保护的小车自动往返循环控制梯形图4.2编程软件选取编程软件选取的是日本三菱公司的GXWORKS2，是三菱PLC三菱电机新一代PLC软件，具有简单工程（Simple

Project）和结构化工程（Structured

Project）两种编程方式，支持梯形图、指令表、SFC、

ST及结构化梯形图等编程语言，可实现程序编辑，参数设定，网络设定，程序监控、调试及在线更改，智能功能模块设置等功能，适用于Q、QnU、L、FX等系列可编程控制器，兼容GX

Developer软件，支持三菱电机工控产品iQ

Platform综合管理软件iQ

Works，具有系统标签功能，可实现PLC数据与HMI、运动控制器的数据共享。与传统的GXDeveloper软件相比，提高了功能及操作性能，变得更加容易使用。第五章程序运行调试及动画仿真5.1运行程序选择本次PLC程序设计采用GXWORKS2软件，为使所有功能方便、快捷、直观展现。决定使用三菱GTDesigner3触摸屏模拟软件。三菱GTDesigner3触摸屏编程软件是三菱电机自动化GOT1000系列图形化操作终端的画面设计软件，集成GTSimulator3仿真软件，具有仿真功能。GTDesigner3是用于创建项目和画面、图形设计、配置和对象参数、公共参数和数据传输的软件。GTSimulator3在电脑上模拟当前的GOT模拟软件。5.2程序运行同时打开GXWORKS2和GTDesigner3软件，编写所有梯形图程序。单击程序调试以启动GXSimulator。在GTDesigner3软件中交互式人机界面编辑界面。1、打开GT3Designer软件，选择您使用的触摸屏型号（GOT1000）并连接API类型，其他默认即可。在屏幕上画出你需要的一切。2、在仿真选项中选择GTSimulator2，在GX2作品中编写程序，先在WOEKS2中进入仿真操作，再在designer3中进入仿真操作。3、最后，系统启动模拟器GT模拟器触摸屏程序。图5.1GTDesigner3交互界面图5.2GTDesigner3操作画面图5.3运行画面图5.4触摸屏交互界面5.3MCGS动画仿真5.3.1MCGS组态软件介绍MCGS是一套基于Windows平台的组态软件系统，用于快速构建和生成主计算机监控系统，可在多种操作系统上运行。MCGS为用户解决实际工程问题提供了完整的解决方案和开发平台，可以完成现场数据采集、实时和历史数据处理、报警和监控机制。安全性，过程控制，动画显示，趋势线和报告输出，和企业监控网络功能。5.3.2仿真界面图5.5MCGS仿真主界面图5.6MCGS监控画面5.3.3MCGS脚本程序总结在总结之前，回顾整个设计，以及全部设计流程。在设计过程中，我学到了很多新知识，也巩固了以往学过的专业知识。完成这个设计以后，我作出以下结论

一、在小车的硬件设计部分，可以通过添加拓展模块，增加触点的方式来实现小车嗯，功能更多的要求，在软件设计部分，通过微分指令程序得到有效简化，并且巧妙运用互锁，确保了整个小车运行过程中的可靠性，

二、整个方案实施价格成本呈上升趋势，如何有效降低在配套设施中的成本问题，需要进一步的探究

三、本次设计着重设计送料小车的软件设计部分，考虑到小车的工位，呼叫站台，以及送料问题，在下一步方向可以进一步探究小车自动装料以及

以及实时监测小车内原材料数量。参考文献苏咏梅,王振宇,张振峰.基于PLC的小型CT自动扫描实验装置的设计[J].机床与液压,2011,39(14):41-43.侯文霞.基于PLC控制的变频调速中小型恒压供水系统[J].机床与液压,2004(08):126-126.王君明,汤漾平,冯清秀.一种基于PLC的新型数控齿条插齿机[J].组合机床与自动化加工技术,2005,000(001):89-90,92.王红玲,胡万强.基于PLC的工业机械手控制[J].液压与气动,2011,000(008):8-11.卫国爱,许平勇,亓迎川,等.基于PLC的液压调平升降控制系统[J].液压与气动,2004,000(005):11-13.陆述田,侯文霞.液压系统自动循环的PLC控制设计[J].组合机床与自动