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文档简介

机器人程序仿真运行任务描述2

在RobotStudio软件中对工业机器人运动轨迹进行编程与真实机器人一样，是通过RAPID程序指令进行控制，本次任务是在RobotStudio中进行轨迹的生成与仿真，并将生成的轨迹下载到真实机器人中。PARTTHREE配置参数配置参数4

程序编写完成后，可以查看每个目标点是否能够到达，右键“Path10”单击“到达能力”，若每个目标点都可以到达，则该指令后显示“√”，如图所示。PARTTHREE仿真运行仿真运行6

在RobotStudio中，为保证虚拟控制器中的数据与工作站数据一致，需将虚拟控制器与工作站数据进行同步。当在工作站中修改数据后，则需要执行“同步到VC”；反之则需要执行“同步到工作站”。

在“基本”功能选项卡下单击“同步”，选择“同步到工作站”。如图所示。仿真运行7运动指令使用示例速度一般最高是v5000在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/sFine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零，机器人动作有所停顿然后再向下一运动，如果一段路径的最后一个点一定要是fine。转弯区数据越大，机器人的动作路径越圆滑与流畅。仿真运行8

1、确定需要多少个程序模块，进行创建；

编辑一个程序的基本流程2、确定各个程序模块中要建立的例行程序，进行创建；3、根据程序的要求开始编辑例行程序。仿真运行9对RAPID程序进行调试检查程序中位置点是否正确检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。单步后退程序停止程序启动单步向前仿真运行10具体调试步骤：单击调试打开调试菜单，单击“PP移至例行程序…”选中需要调试例行程序，然后单击“确定”程序指针出现仿真运行11具体调试步骤：仿真运行12PP移至Main是调试主程序PP移至光标，可以将程序指针移至想要执行的某条指令，只能将PP在同一个例行程序跳转。仿真运行13机器人的自动运行

在机器人程序调好的前提下，将机器人控制柜上的控制模式切换钥匙打到自动模式。示教器上会弹出切换为自动模式提示，单击“确定”。仿真运行14按下电机上电指示灯，使其处于常亮状态

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