【异构交通环境下交叉口控制流程分析概述1600字】

异构交通环境下交叉口控制流程分析概述道路的交叉口从信号控制的角度出发可以分为有信号灯控制和无信号灯控无法发挥CAV车辆的优势；传统的无信号灯交叉口，一般是主路通行优先于支过车车通信、车路通信等技术实时获取交叉口其他车道正在通行的车辆的位环境下，本文假定CAV车辆可以在确保交叉口通行安全的前提下，不遵循传统路协同所获取的信息，动态调整车速，最大可能的保证CAV车辆可以不过交叉口，提高CAV车辆在交叉□的通行效率。当交叉口通行车辆全部为CAVE))EE图2-1交叉口车路协同控制范围示意图如图2-1所示，交叉口的控制中心位于南北向道路和东西向道路的交叉位置的中心，其坐标为(0,0)。以交叉口的控制中心为原点，东西向道路为x轴，南北向道路为y轴建立如图所示的坐标系。我们假定控制中心的车路协同通信区域为ψ,则φ={(x,y),x∈(xa,xb),y∈(yc,ya)}。以图2-1中车辆c₁为例，此时车辆的坐标为(x₁,y1)。由于xa<x₁<xb,Va<y₁<yc,所以车辆c₁位于控制中心的通信范围内。同理，车辆c₂也位于控制中心的通信范围内。则此时位于原点的交叉口控制中心可以实时获取c₁和c₂两辆CAV车辆的速度、位置、加速度、所在车道、目标车道等信息。为了实现交叉□CAV车辆的协同控制，本文对经过交叉口的车辆进行分区控制。将道路的交叉口划分为三个区域：自由行驶区、预排序区和核心区。如图2-2所示。核心区核心区图2-2交叉口分区控制示意图当CAV车辆进入预排序区时，我们假定车辆会固定在此车道行驶，不会发生变道、超车等异常驾驶行为。交叉口的控制中心会通过车路协同系统实时获取交叉口其他车道的车辆的速度、目标车道等信息，并预测两车在当前情况下是否会在交叉口核心区发生冲突。如果不会发生冲突，则车辆保持当前速度通过路口。如果会发生冲突，则根据冲突协调的基本原则判断车辆的通行顺序，并以此进行速度的调整，确保车辆可以安全通过交叉口。核心区是交通流在交叉口的交汇处，是交叉口产生冲突的主要区域。因此，当车辆进入核心区域时，我们假定车辆已经完成车速调整，车辆匀速通过核心区域。之后车辆进入自由行驶区，在确保安全的前提下，车辆可以在该区域以道路最高限速行驶。本文所描述的异构交通环境下智能交叉口控制流程如图2-3所示。车载单元车载单元智能路侧系统即将进入交叉口核心区域的车辆信息路侧无线通信或有线通信系统交叉口控制中心轨迹、加速度路侧交叉口道路交通信息采集模块数据处理模块车辆定位系统车车通信行驶轨迹图2-3异构交通环境下交叉口控制流程本文主要研究的是异构交通环境下，智能车辆如何利用车路协同等技术高效率地通过交叉口，讨论如何避免交叉口的交叉冲突问题。在上图所示控制流程中，主要由车载单元、智能路侧系统和交叉口控制中心三部分构成。车载单元主要包括车辆定位系统、数据处理模块和道路交通信息采集模块三个部分，是进行车车通信和车路通信的重要媒介。车辆定位系统主要借助卫星定位技术获取车辆所在的位置、速度、行驶轨迹、加速度等实时车辆的运行信息，道路交通信息采集模块主要完成车车通信，获取交叉口内其他车辆在当前的运行信息，并发送给数据处理模块进行数据的处理。智能路侧系统主要与车辆完成车路通信，并将进入交叉口预排序区的车辆信息上传至交叉口控制中心，同时获取控制中心的控制命令并发送至交叉□CAV车辆的车载单元。交叉口控制中心主要处理由智能路侧系统发送过来的交叉口车辆的交通状态