智能仓储 AGV 小车避障系统调试技师（高级）考试试卷及答案

智能仓储AGV小车避障系统调试技师（高级）考试试卷及答案一、填空题（共10题，每题1分）1.AGV避障系统常用的激光传感器类型是______。2.单目相机实现距离检测的原理是______。3.AGV调试常用的串口工具是______。4.避障路径规划的经典算法是______。5.IEC61508标准中AGV安全等级分为______级。6.超声波传感器易受______干扰。7.磁导航AGV的路径标记是______。8.AGV避障核心控制器多为______。9.避障响应时间标准要求不超过______毫秒。10.激光雷达常见扫描角度范围是______度。答案：1.激光雷达2.三角测距3.串口助手4.A算法5.46.环境噪声7.磁条8.PLC9.10010.270二、单项选择题（共10题，每题2分）1.远距离避障首选传感器是（）A.超声波B.激光雷达C.红外D.接近开关2.AGV“安全区”指（）A.立即停车区域B.减速区域C.绕行区域D.充电区域3.双目相机优势是（）A.成本低B.抗干扰强C.直接获深度D.体积小4.避障逻辑调试优先检查（）A.电池电压B.传感器接线C.路径算法D.驱动电机5.无外部标记的导航方式是（）A.磁导航B.激光SLAMC.磁带导航D.惯性导航（无修正）6.避障响应时间定义为（）A.检测到障碍到停车时间B.传感器上电时间C.启动到激活时间D.障碍移除恢复时间7.激光雷达精度取决于（）A.扫描频率B.发射功率C.角度分辨率D.品牌8.传感器检测异常无报错的原因（）A.传感器损坏B.校准参数错C.软件版本低D.电源故障9.动态避障算法是（）A.DijkstraB.AC.人工势场法D.遗传算法10.AGV避障最高安全等级（SIL）是（）A.SIL1B.SIL2C.SIL3D.SIL4答案：1.B2.A3.C4.B5.B6.A7.C8.B9.C10.D三、多项选择题（共10题，每题2分，多选/少选不得分）1.AGV避障常用传感器（）A.激光雷达B.超声波C.红外D.视觉相机E.温度传感器2.避障算法核心要求（）A.实时性B.准确性C.鲁棒性D.低成本E.低功耗3.激光SLAM避障优势（）A.无外部标记B.环境适应强C.精度高D.成本极低E.响应快4.避障调试需记录参数（）A.检测距离B.响应时间C.绕行路径D.电池容量E.电机转速5.避障安全功能（）A.障碍检测B.紧急停车C.路径修正D.充电管理E.速度调节6.视觉避障实现方式（）A.单目B.双目C.深度相机D.红外相机E.热成像7.避障调试前准备（）A.检查接线B.校准传感器C.备份参数D.充电E.清洁地面8.影响超声波精度的因素（）A.障碍材质B.温度C.湿度D.障碍颜色E.光线9.避障系统故障类型（）A.传感器故障B.算法错误C.控制器故障D.电源故障E.磁条损坏10.规范调试操作（）A.戴防护装备B.禁止放测试障碍C.空载→负载调试D.记录参数E.随意改参数答案：1.ABCD2.ABC3.ABC4.ABC5.ABCE6.ABC7.ABCD8.ABC9.ABCD10.ACD四、判断题（共10题，每题2分）1.激光雷达扫描频率越高，避障响应越快。（）2.超声波可检测透明障碍。（）3.紧急停车功能无需单独测试。（）4.双目视觉精度与基线长度正相关。（）5.磁导航避障依赖磁条信号。（）6.响应时间越短，安全性越高。（）7.红外适合远距离避障。（）8.可直接修改算法代码无需备份。（）9.激光SLAM避障不受光线影响。（）10.安全等级由传感器数量决定。（）答案：1.√2.×3.×4.√5.×6.√7.×8.×9.√10.×五、简答题（共4题，每题5分）1.简述AGV避障基本流程。答案：AGV避障分三步：①传感器检测：激光雷达、超声波等实时扫描周围，获取障碍距离/位置；②数据处理：控制器用避障算法（如人工势场法）分析障碍是否在安全范围；③执行响应：若检测到障碍，AGV减速、绕行或紧急停车，避开后恢复原路径。核心需保证响应时间≤100ms，满足实时性要求。2.激光雷达与超声波的应用差异？答案：差异在于：①距离：激光达几十米，超声波仅几米；②精度：激光毫米级，超声波厘米级；③抗干扰：激光抗噪声强，超声波易受温湿度影响；④成本：激光高，超声波低；⑤场景：激光适合大空间远距离，超声波适合近距离低成本场景。两者常结合互补。3.调试避障响应时间的要点？答案：①环境模拟实际作业场景（障碍类型/分布）；②用标准障碍（反光板/纸箱），记录“检测到障碍→停车”时间；③重复3次取平均；④若超标，检查传感器校准、算法阈值；⑤验证响应时间≤100ms，避免碰撞。4.避障故障排查步骤？答案：①初步检查：电源、接线、传感器清洁；②单独测试各传感器（激光扫描/超声波测距是否正常）；③验证算法逻辑（障碍阈值是否正确）；④检查控制器通信/指令输出；⑤负载测试（空载→负载）；⑥记录故障并修复，重新验证。六、讨论题（共2题，每题5分）1.如何提升复杂环境（多障碍、动态人员）下避障鲁棒性？答案：①传感器融合：结合激光（远距离）、双目（深度）、超声波（近距离）互补缺陷；②算法优化：用动态避障算法（人工势场+A）实时更新障碍位置；③环境适应：添加动态人员识别模块，调整策略（减速避让而非绕行）；④参数自校准：系统随环境自动调整传感器阈值/算法参数；⑤冗余设计：双传感器检测同一区域，避免单点故障。2.如何平衡避障安全与效率？答案：①明确安全阈值：低速1m、高