2025年工业机器人维护保养实操考试模拟试题及答案

2025年工业机器人维护保养实操考试模拟试题及答案一、单项选择题（每题1分，共20分。每题只有一个正确答案，将正确选项字母填入括号内）1.在六轴工业机器人关节减速器首次运行500h后，必须进行的维护项目是（）。A.更换电机编码器电池B.检测并更换减速器润滑脂C.校准TCPD.更新安全围栏程序答案：B2.当示教器显示“SRVO062BZAL”报警时，最优先的处置步骤是（）。A.重启控制器B.检查并更换伺服放大器C.更换机器人基座电池并重新校准原点D.降低运动速度答案：C3.使用激光跟踪仪进行机器人绝对定位精度测试时，靶球应安装在（）。A.机器人底座B.末端法兰中心C.第一关节外壳D.控制柜顶部答案：B4.在IRB4600的3轴减速器排油作业中，标准规定旧油排放温度应不低于（）。A.30℃B.40℃C.50℃D.60℃答案：B5.若机器人控制柜内接触器触点出现熔焊，最可能触发的安全功能失效是（）。A.安全门联锁B.紧急停止回路C.示教器使能键D.模式选择开关答案：B6.对于使用绝对式编码器的伺服电机，下列电池电压值中需要立即更换电池的是（）。A.3.62VB.3.55VC.3.48VD.3.30V答案：D7.在更换机器人电缆束时，屏蔽层接地电阻测量值应小于（）。A.0.1ΩB.0.5ΩC.1.0ΩD.4.0Ω答案：A8.当机器人运行中出现“MOTN023Insingularity”报警，最有效的临时措施是（）。A.降低加速度B.修改轨迹避开奇异点C.增大工具重量D.切换为T1模式答案：B9.采用油脂枪对谐波减速器补充润滑脂时，单枪注射量一般控制在减速器腔体容积的（）。A.30%B.50%C.70%D.90%答案：C10.若机器人控制柜24VDC电源模块输出跌至22.5V，最先受影响的部件是（）。A.伺服电机抱闸B.安全PLCC.示教器触摸屏D.内部风扇答案：A11.在更换六轴电机后，必须执行的操作是（）。A.更新机器人序列号B.重新校准该轴原点并更新转数计数器C.清除所有用户程序D.更换整柜伺服驱动答案：B12.当使用百分表检测机器人重复定位精度时，连续30次测量某点偏差均小于0.02mm，可判定（）。A.绝对定位精度合格B.重复定位精度合格C.轨迹精度合格D.减速器无背隙答案：B13.机器人控制柜内散热风扇的MTBF值为50000h，若每天运行两班16h，则理论更换周期约为（）。A.3.1年B.5.2年C.8.5年D.10.0年答案：C14.在IRB6700的1轴轴承润滑作业中，润滑脂型号为ShellGadusS3V220，其NLGI等级为（）。A.00B.0C.1D.2答案：D15.若机器人TCP在X方向出现系统性+0.8mm误差，应优先检查的参数是（）。A.负载质量B.工具坐标系方向C.工具坐标系X值D.基坐标系Z值答案：C16.当安全围栏门被打开时，机器人应进入（）。A.自动减速状态B.伺服断电状态C.暂停状态D.归零状态答案：B17.在更换机器人手腕油封时，为避免损伤轴颈，应优先选用的工装是（）。A.铜棒B.橡胶锤C.油封拉马D.活动扳手答案：C18.若机器人控制柜显示“CPU00Systemerror”，且复位无效，下一步应（）。A.更换CPU电池B.重新刷入系统镜像C.检查示教器电缆D.更换整台机器人答案：B19.当机器人运行轨迹出现周期性抖动，且抖动频率与减速器输入轴转频一致，最可能的故障源是（）。A.电机转子不平衡B.减速器轴承剥落C.编码器线数错误D.伺服增益过高答案：B20.在对机器人进行年度绝缘测试时，动力线对地绝缘电阻应大于（）。A.0.5MΩB.1MΩC.5MΩD.50MΩ答案：D二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，漏选、错选均不得分）21.下列哪些情况必须立即停机并锁定能量源（）。A.控制柜冒烟B.示教器黑屏C.电机抱闸失效导致轴滑落D.安全门联锁失效E.程序暂停指示灯常亮答案：A、C、D22.关于机器人润滑脂更换，下列说法正确的有（）。A.不同型号润滑脂严禁混用B.排油口应在机器人冷态时打开C.加注新油直到旧油刚好溢出即可D.完成后需运行机器人20min再复检油位E.废脂可按普通固废处理答案：A、D23.下列哪些参数属于机器人“负载识别”必须输入的（）。A.质量B.重心坐标C.惯性张量D.电机额定电流E.工具坐标系答案：A、B、C24.在进行机器人安全风险评估时，必须考虑的要素包括（）。A.伤害严重程度B.暴露于危险区域的频率C.避免危险的可能性D.机器人品牌E.安全功能性能等级（PL）答案：A、B、C、E25.下列哪些操作会清除绝对式编码器的多圈数据（）。A.更换编码器电池时断电超过5minB.断开电机动力插头C.按下示教器“Reset”键D.更换伺服驱动器后未导入备份E.重新校准转数计数器答案：A、D、E26.关于机器人电缆拖链维护，下列做法正确的有（）。A.弯曲半径不小于电缆外径的10倍B.拖链内占空比保持30%~50%C.将动力线与编码器线绑扎在一起D.每季度检查拖链磨损情况E.拖链两端固定板必须加绝缘垫答案：A、B、D27.当机器人出现“碰撞检测”误报警，可能的原因有（）。A.负载参数设置错误B.伺服增益过高C.电机抱闸未打开D.工具重量突增E.环境温度过高答案：A、B、D28.下列哪些属于机器人年度保养的必检项目（）。A.控制柜风扇转速B.各轴减速器背隙C.安全回路通断测试D.示教器触摸屏校准E.机器人底座地脚螺栓扭矩答案：A、B、C、E29.在更换整台机械本体后，必须重新进行的测试有（）。A.各轴原点校准B.负载识别C.安全回路功能测试D.最大速度测试E.末端执行器气密性答案：A、C、D30.下列哪些情况会导致机器人TCP路径偏移（）。A.工具坐标系数据被误修改B.基坐标系被移动C.减速器温升20℃D.电机编码器线断线E.外部轴同步偏差答案：A、B、E三、填空题（每空1分，共20分）31.机器人控制柜内24VDC电源允许电压波动范围为________V至________V。答案：22.8；25.232.当使用激光干涉仪进行定位精度补偿时，通常采用________算法将测量误差反向写入控制器。答案：误差补偿（或反向插补）33.在IRB2600的2轴减速器排油螺塞扭矩为________N·m。答案：2534.若机器人每天运行20h，每运行________h需对平衡缸轴承补充润滑脂。答案：1200035.安全类别3（Cat.3）要求单故障发生后安全功能________。答案：仍能保持36.当电机抱闸间隙超过________mm时必须更换。答案：0.337.机器人末端执行器电缆的最小弯曲半径应≥________×电缆外径。答案：1038.在更换伺服驱动器后，必须重新下载________文件，否则电机参数丢失。答案：MOC（MotionControl）39.若控制柜环境温度持续高于________℃，需额外加装工业空调。答案：4540.机器人程序中，指令“ConfL\Off”的作用是关闭________监控。答案：轴配置（或ConfJ）41.当使用百分表检测减速器背隙时，表头应垂直于________表面。答案：输出法兰42.在更换编码器电池时，控制柜主电源必须处于________状态。答案：开启43.若机器人基座水平度误差超过________mm/m，需重新调平。答案：0.544.机器人控制柜内接触器线圈吸合电压跌落不应超过额定值的________%。答案：1045.当安全PLC通过PROFIsafe与机器人通讯，其故障响应时间应≤________ms。答案：10046.在IRB6700的5轴，其减速器润滑脂标准填充量为________mL。答案：18047.若机器人TCP重复定位精度测试标准差σ=0.015mm，则±3σ范围是________mm。答案：±0.04548.当电机绕组绝缘电阻降至________MΩ以下，需进行烘干处理。答案：5049.机器人运行中若出现“Encoderbatterylow”报警，必须在________h内更换电池。答案：2450.在更换整流模块后，需使用________仪测量直流母线波形，确保无畸变。答案：示波器四、判断题（每题1分，共10分。正确打“√”，错误打“×”）51.机器人运行中可带电插拔示教器电缆。（）答案：×52.不同品牌的润滑脂只要NLGI等级相同即可混用。（）答案：×53.当机器人处于T1模式时，最大速度被限制为250mm/s。（）答案：√54.更换电机后无需重新校准工具坐标系。（）答案：√55.机器人底座地脚螺栓只需在首次安装时紧固，后续无需检查。（）答案：×56.若控制柜内24V电源纹波超过200mV，可能引起伺服误报警。（）答案：√57.机器人程序中速度倍率Override=50%时，实际速度=编程速度×50%。（）答案：√58.在平衡缸压力不足时，仍可继续运行机器人，只需降低速度即可。（）答案：×59.机器人电缆拖链内电缆必须留有余长，但不能出现交叉缠绕。（）答案：√60.当机器人出现“Pathaccuracy”报警时，可通过提高伺服增益彻底解决。（）答案：×五、简答题（共30分）61.（封闭型，6分）写出更换IRB46001轴减速器润滑脂的完整步骤及注意事项。答案：1.机器人回到原点，关闭总电源，挂牌上锁；2.拆下排油口螺塞，接废油盘，缓慢手动移动1轴使旧油充分流出；3.待油液呈滴状后装回排油塞，扭矩25N·m；4.拆注油口螺塞，用油枪注入ShellGadusS3V220，约320mL，直到新油从溢流口刚好溢出；5.装回注油塞，扭矩25N·m；6.上电，手动低速运行1轴±90°，10min后停机复检油位，不足补加；7.清理现场，填写润滑记录。注意事项：①油温40℃左右最佳；②严禁混油；③废油收集交环保；④全程佩戴防油手套；⑤确认密封圈完好。62.（封闭型，6分）说明电机抱闸失效的故障现象、原因及处理流程。答案：现象：关机后J1轴缓慢滑落；开机报“Servobrakereleasefail”。原因：1.抱闸片磨损至极限；2.24VDC电源跌落；3.抱闸线圈断路；4.机械轴封漏油污染抱闸。流程：1.轴滑落立即垫木块支撑；2.断电挂牌；3.拆电机后端盖测线圈电阻（正常≈60Ω）；4.若开路则更换整台电机；5.若电源跌落则查24V模块；6.更换后调整抱闸间隙≤0.3mm；7.上电验证：T1模式断电后轴无滑移。63.（开放型，8分）某生产线IRB6700在焊接过程中出现“路径偏移±0.5mm”质量事故，请给出系统排查思路。答案：1.确认工具坐标系是否被误改，与备份对比；2.检查机器人基座是否被碰撞移位，重新校基坐标；3.用百分表检测各轴减速器背隙，若J4/J5背隙>0.3°，需更换减速器；4.激光跟踪仪测TCP绝对精度，对比出厂报告；5.检查电机编码器电池电压，若<3.3V则更换并重校原点；6.查看伺服日志是否出现“Followingerror”过大，调整伺服增益；7.检查焊枪电缆拖链拉力是否额外附加力矩；8.确认工件夹具定位重复精度<0.1mm；9.若以上均正常，考虑环境温度变化导致连杆热变形，采用RTC（实时补偿）功能；10.最终记录所有测量数据，形成报告并签字确认。64.（封闭型，5分）列举并解释机器人安全回路中“双通道冗余”设计的三个关键环节。答案：1.急停按钮：常闭+常开两路触点，分别接入安全PLC双输入，任一通道断开即触发停止；2.接触器控制：主接触器线圈由双通道安全继电器驱动，单线圈故障仍能保证断电；3.模式选择开关：T1/T2/AUTO三位置双编码输出，安全PLC交叉校验，不一致即停机。65.（开放型，5分）简述如何利用Python脚本批量备份IRC5控制柜的故障日志。答案：1.安装RobotStudioSDK；2.用Python调用PCSDK连接控制柜IP；3.使用`Controller.GetLog()`方法获取所有日志；4.按时间戳筛选.log与.cfg文件；5.用`zipfile`模块打包，文件名含日期；6.通过SMTP自动发送至维护邮箱；7.设置Windows计划任务每日0点执行，实现无人值守备份。六、应用题（共40分）66.（计算类，10分）已知IRB46002轴减速器腔体总容积V=650mL，旧油排出量测得V_old=420mL，拟按70%填充率补充新油。问：（1）需加注新油多少mL？（2）若油脂枪每压一次出油量15mL，需压几次？（3）若误按90%填充，将多出多少mL？答案：（1）650×70%－(650－420)=455－230=225mL；（2）225÷15=15次；（3）650×90%－455=585－455=130mL。67.（分析类，15分）某IRB6700205机器人在激光切割应用中，运行3个月后出现圆度误差0.25mm（要求≤0.15mm）。测量发现：J3减速器背隙0.45°（出厂≤0.2°），J5背隙0.15°；电机温度J3=78℃，J5=55℃；伺服日志显示J3轴“Followingerror”峰值0.8mm；切割速度v=180mm/s，加速度a=3000mm/s²。请分析误差超差的主要原因并提出改进方案。答案：原因：1.